JPH0140598B2 - - Google Patents
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- JPH0140598B2 JPH0140598B2 JP56046388A JP4638881A JPH0140598B2 JP H0140598 B2 JPH0140598 B2 JP H0140598B2 JP 56046388 A JP56046388 A JP 56046388A JP 4638881 A JP4638881 A JP 4638881A JP H0140598 B2 JPH0140598 B2 JP H0140598B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- speed
- coil
- conveyor
- detector
- Prior art date
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- Expired
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はリニア・インダクシヨン・モータ（以
下、LIMと称する）の搬送体停止方法に関する。
下、LIMと称する）の搬送体停止方法に関する。
LIMは構造が簡単で堅固であることから、例
えば書類等を所定位置に運搬する等、陸上運搬機
として広く用いられている。
えば書類等を所定位置に運搬する等、陸上運搬機
として広く用いられている。
LIMを使用した搬送システムにおいては、搬
送経路上を搬送体が走行するためのレールが設け
られており、このレール上の１つ以上の所定位置
に、搬送体を加速或いは停止させるためのステー
シヨン部が設けられている。各ステーシヨン部に
LIMの一次側界磁コイルである進行磁界発生用
コイルが取付けられており、搬送体にはアルミニ
ウム等の非磁性良電導体で作られた二次導体が取
付けられている。進行磁界発生用コイルによる磁
界が二次導体をよぎると、二次導体に渦電流が発
生し、この渦電流と磁界との相互作用によるロー
レンツ力によつて二次導体とこれに取り付けられ
ている搬送体が加速、減速されることが知られて
いる。
送経路上を搬送体が走行するためのレールが設け
られており、このレール上の１つ以上の所定位置
に、搬送体を加速或いは停止させるためのステー
シヨン部が設けられている。各ステーシヨン部に
LIMの一次側界磁コイルである進行磁界発生用
コイルが取付けられており、搬送体にはアルミニ
ウム等の非磁性良電導体で作られた二次導体が取
付けられている。進行磁界発生用コイルによる磁
界が二次導体をよぎると、二次導体に渦電流が発
生し、この渦電流と磁界との相互作用によるロー
レンツ力によつて二次導体とこれに取り付けられ
ている搬送体が加速、減速されることが知られて
いる。
従来、搬送体を所望の位置に停止させる場合、
搬送体に機械的にブレーキをかけていた。しかし
ながら、機械的な停止方法では搬送体に加わる機
械力のために騒音が発生したり、車輪やレールを
摩耗させたりするという問題があつた。この問題
を避けるために、各ステーシヨン部に交流単相コ
イル（以下、ACコイルと称する）や直流コイル
（以下、DCコイルと称する）を設けて、電磁的に
二次導体の進行方向と反対の方向に力を与えて停
止させる方式が考えられる。しかしながら、AC
コイルやDCコイルあるいはこれらの組み合せに
よる停止方式では、所望の停止装置に進入して来
る搬送体の停止可能な最大速度が比較的小さいと
いう問題がある。
搬送体に機械的にブレーキをかけていた。しかし
ながら、機械的な停止方法では搬送体に加わる機
械力のために騒音が発生したり、車輪やレールを
摩耗させたりするという問題があつた。この問題
を避けるために、各ステーシヨン部に交流単相コ
イル（以下、ACコイルと称する）や直流コイル
（以下、DCコイルと称する）を設けて、電磁的に
二次導体の進行方向と反対の方向に力を与えて停
止させる方式が考えられる。しかしながら、AC
コイルやDCコイルあるいはこれらの組み合せに
よる停止方式では、所望の停止装置に進入して来
る搬送体の停止可能な最大速度が比較的小さいと
いう問題がある。
本発明は、上述の問題にかんがみ、搬送体の位
置および速度に応じて、進行磁界発生用コイルの
逆励磁、ACコイルおよびDCコイルの励磁を適切
に制御することにより、リニア・インダクシヨ
ン・モータの機構の疲労破壊を減少せしめ、か
つ、搬送体の停止時における騒音を減少せしめ、
あわせて、搬送体の停止可能な最大速度を大きく
し、さらに、搬送体の速度の高速、中速および低
速のそれぞれに応じて適切に搬送体の制動を制御
して所望の停止位置での停止を確実化することを
目的とする。
置および速度に応じて、進行磁界発生用コイルの
逆励磁、ACコイルおよびDCコイルの励磁を適切
に制御することにより、リニア・インダクシヨ
ン・モータの機構の疲労破壊を減少せしめ、か
つ、搬送体の停止時における騒音を減少せしめ、
あわせて、搬送体の停止可能な最大速度を大きく
し、さらに、搬送体の速度の高速、中速および低
速のそれぞれに応じて適切に搬送体の制動を制御
して所望の停止位置での停止を確実化することを
目的とする。
上記の本発明の目的を達成するために、本発明
により、一次側に設けられた進行磁界発生用コイ
ルと、 二次側に設けれられ、該進行磁界発生用コイル
により発生する磁界により駆動される二次導体が
固着され、被搬送物が搭載される搬送体と、一次
側に設けられ、前記二次導体に電磁的に進行方向
と反対方向に力を与えて搬送体を停止させる力の
及ぶ有効範囲と強さの異なる直流コイルと交流単
相コイルと、搬送体の搬送方向に沿つて所定の間
隔をもつて配置され、搬送体の搬送方向の通過を
連続的に検出する複数の搬送体検出器と、 前記搬送体検出器からの信号で搬送体の位置を
検出するための位置検出器と、前記搬送体検出器
からの信号で搬送体の速度を検出するための速度
検出器と、を具備したリニア・インダクシヨン・
モータにおいて、前記搬送体検出器のいずれかに
よつて搬送体の通過が検出されたときの前記搬送
体検出器の位置における搬送体の通過速度を検出
すると共に、前記搬送体検出器からの出力に基づ
いて搬送体の位置を検出し前記検出位置が予め定
めた第１の位置であるときに、その速度が所定の
速度よりも大であるときは前記進行磁界発生用コ
イルを逆励磁することで搬送体が所定の速度に低
下するようにブレーキを与え、若しくはその速度
が所定の速度よりも小であるときは前記進行磁界
発生用コイルによる逆励磁を作用させることなく
搬送させ、 前記搬送体検出器からの出力に基づいて検出し
た位置が前記有効範囲に対応する予め定めた第２
の位置であるときに、前記直流コイルと交流単相
コイルの力の及ぶ有効範囲で、前記直流コイルま
たは／および前記交流単相コイルの励磁を行なう
ことにより搬送体を停止させるように制御したこ
とを特徴とするリニア・インダクシヨン・モータ
による搬送体停止方法が提供される。
により、一次側に設けられた進行磁界発生用コイ
ルと、 二次側に設けれられ、該進行磁界発生用コイル
により発生する磁界により駆動される二次導体が
固着され、被搬送物が搭載される搬送体と、一次
側に設けられ、前記二次導体に電磁的に進行方向
と反対方向に力を与えて搬送体を停止させる力の
及ぶ有効範囲と強さの異なる直流コイルと交流単
相コイルと、搬送体の搬送方向に沿つて所定の間
隔をもつて配置され、搬送体の搬送方向の通過を
連続的に検出する複数の搬送体検出器と、 前記搬送体検出器からの信号で搬送体の位置を
検出するための位置検出器と、前記搬送体検出器
からの信号で搬送体の速度を検出するための速度
検出器と、を具備したリニア・インダクシヨン・
モータにおいて、前記搬送体検出器のいずれかに
よつて搬送体の通過が検出されたときの前記搬送
体検出器の位置における搬送体の通過速度を検出
すると共に、前記搬送体検出器からの出力に基づ
いて搬送体の位置を検出し前記検出位置が予め定
めた第１の位置であるときに、その速度が所定の
速度よりも大であるときは前記進行磁界発生用コ
イルを逆励磁することで搬送体が所定の速度に低
下するようにブレーキを与え、若しくはその速度
が所定の速度よりも小であるときは前記進行磁界
発生用コイルによる逆励磁を作用させることなく
搬送させ、 前記搬送体検出器からの出力に基づいて検出し
た位置が前記有効範囲に対応する予め定めた第２
の位置であるときに、前記直流コイルと交流単相
コイルの力の及ぶ有効範囲で、前記直流コイルま
たは／および前記交流単相コイルの励磁を行なう
ことにより搬送体を停止させるように制御したこ
とを特徴とするリニア・インダクシヨン・モータ
による搬送体停止方法が提供される。
以下、本発明の実施例を添附の図面に基づいて
説明する。
説明する。
第１図はLIMを用いた搬送システムの一部を
概略的に示す斜視図である。第１図において、一
次側鉄心１に進行磁界発生用コイル群２が巻回さ
れている。コイル群２には進行磁界発生のために
三相交流が供給される。鉄心１上にレール３が敷
かれており、このレール３上を車輪４をもつた搬
送体５が走行する。搬送体５の下部に二次導体６
が固着されており、進行磁界発生用コイル群２に
よる磁界と、この磁界により二次導体６に生じた
渦電流との相互作用で、二次導体に固着されてい
る搬送体が走行する。第１図においては、図面の
簡略化のために進行磁界発生用コイル２は鉄心１
の片側にだけ巻回されているが、両側に巻回して
もよい。
概略的に示す斜視図である。第１図において、一
次側鉄心１に進行磁界発生用コイル群２が巻回さ
れている。コイル群２には進行磁界発生のために
三相交流が供給される。鉄心１上にレール３が敷
かれており、このレール３上を車輪４をもつた搬
送体５が走行する。搬送体５の下部に二次導体６
が固着されており、進行磁界発生用コイル群２に
よる磁界と、この磁界により二次導体６に生じた
渦電流との相互作用で、二次導体に固着されてい
る搬送体が走行する。第１図においては、図面の
簡略化のために進行磁界発生用コイル２は鉄心１
の片側にだけ巻回されているが、両側に巻回して
もよい。
第２図は本発明による搬送体停止方式を実現す
るための装置の１実施例を示すブロツク回路図で
あり、第２図において、リニア・インダクシヨ
ン・モータのレール３に沿つてステーシヨン部に
複数個（図においては４個）の光センサS1，S2，
S3およびS4が設けられている。レール３上を走行
する搬送体５には進行方向に一定間隔でスリツト
８が設けられており、搬送体３が各光センサの配
置されている位置を通過する時、スリツト８の
各々が光センサによつて検出される。光センサの
各々による検出信号は速度検出器１０および位置
検出器１２に供給される。速度検出器１０におい
ては単位時間当りのスリツトの検出数から搬送体
の速度が演算され、位置検出器１２においては、
光センサの位置および検出スリツト数から搬送体
の位置が演算される。この位置検出及び速度検出
自体は周知の方法によるものであるが、理解を容
易にするために第５図によつて詳細にこれを説明
する。第５図において、センサ配置と搬送体のス
リツト数および幅との関係をまず説明する。搬送
体がセンサS1〜S4に対し、S1→S2→S3→S4の順で
通過する場合、スリツト先端がS1を横切ることで
S1からパルスが出力し始め（第５図ａ、スリツト
後端がS1に対向する位置まで進入すると、スリツ
トの先端はS2を横切る位置に到達し、S2からのパ
ルスが出力し始める（第５図ｂ）。
るための装置の１実施例を示すブロツク回路図で
あり、第２図において、リニア・インダクシヨ
ン・モータのレール３に沿つてステーシヨン部に
複数個（図においては４個）の光センサS1，S2，
S3およびS4が設けられている。レール３上を走行
する搬送体５には進行方向に一定間隔でスリツト
８が設けられており、搬送体３が各光センサの配
置されている位置を通過する時、スリツト８の
各々が光センサによつて検出される。光センサの
各々による検出信号は速度検出器１０および位置
検出器１２に供給される。速度検出器１０におい
ては単位時間当りのスリツトの検出数から搬送体
の速度が演算され、位置検出器１２においては、
光センサの位置および検出スリツト数から搬送体
の位置が演算される。この位置検出及び速度検出
自体は周知の方法によるものであるが、理解を容
易にするために第５図によつて詳細にこれを説明
する。第５図において、センサ配置と搬送体のス
リツト数および幅との関係をまず説明する。搬送
体がセンサS1〜S4に対し、S1→S2→S3→S4の順で
通過する場合、スリツト先端がS1を横切ることで
S1からパルスが出力し始め（第５図ａ、スリツト
後端がS1に対向する位置まで進入すると、スリツ
トの先端はS2を横切る位置に到達し、S2からのパ
ルスが出力し始める（第５図ｂ）。
上記のような位置関係は次のS2〜S4まで同様に
設定されているから（第５図ｃ，ｄ）、搬送体が
センサを横切る時のS1〜S4からのパルス出力を逐
次切替えることで第５図ｅのように連続的なパル
ス出力が得られる。
設定されているから（第５図ｃ，ｄ）、搬送体が
センサを横切る時のS1〜S4からのパルス出力を逐
次切替えることで第５図ｅのように連続的なパル
ス出力が得られる。
従つて、搬送体がセンサ間を通過する際には、
速度検出器と位置検出器へ送出するセンサのパル
ス出力は逐次S1〜S4に切替えられる。
速度検出器と位置検出器へ送出するセンサのパル
ス出力は逐次S1〜S4に切替えられる。
速度検出器は上記の連続入力されるセンサS1〜
S4のパルス出力のパルス数をSi（ｉ＝１、２、３
又は４）出力からカウントを開始し、単位時間の
カウント数から、Siでの通過速度を算出し、 位置検出器も同様にパルス出力Siによる出力か
らカウントを開始した時は、スリツトの幅を用い
てカウントする毎に、Si位置からS4方向に進行し
た搬送体位置を算出する。
S4のパルス出力のパルス数をSi（ｉ＝１、２、３
又は４）出力からカウントを開始し、単位時間の
カウント数から、Siでの通過速度を算出し、 位置検出器も同様にパルス出力Siによる出力か
らカウントを開始した時は、スリツトの幅を用い
てカウントする毎に、Si位置からS4方向に進行し
た搬送体位置を算出する。
こうして得られた速度および位置はそれぞれ、
速度比較器１４および位置比較器１６に入力さ
れ、所定値と比較される。速度比較器において
は、速度の所定値と入力値との比較により、高速
域Ｈ、中速域Ｍ又は低速域Ｌを示す信号をゲート
回路１８に印加する。位置比較器１６は所望の停
止位置の近傍の所定の接近位置の値と入力値を比
較し、入力値が上記所定の接近位置内に入つた場
合にゲート回路１８に信号を与えてゲート回路１
８を開にする。ゲート回路１８は、位置比較器１
６からの信号が与えられている状態で、速度比較
器１４からの高速域Ｈ、中速域Ｍまたは低速域Ｌ
を示す信号に応じて、スイツチ２０―１，２０―
２または２０―３をそれぞれオンにし、停止位置
決め部２２を駆動する。停止位置決め部２２は、
ステーシヨン部に設けられており、進行磁界発生
用コイル２（第１図）のほかに、ACコイルおよ
びDCコイルを有しており、搬送体の進入速度に
応じてこれらのコイルを駆動する。
速度比較器１４および位置比較器１６に入力さ
れ、所定値と比較される。速度比較器において
は、速度の所定値と入力値との比較により、高速
域Ｈ、中速域Ｍ又は低速域Ｌを示す信号をゲート
回路１８に印加する。位置比較器１６は所望の停
止位置の近傍の所定の接近位置の値と入力値を比
較し、入力値が上記所定の接近位置内に入つた場
合にゲート回路１８に信号を与えてゲート回路１
８を開にする。ゲート回路１８は、位置比較器１
６からの信号が与えられている状態で、速度比較
器１４からの高速域Ｈ、中速域Ｍまたは低速域Ｌ
を示す信号に応じて、スイツチ２０―１，２０―
２または２０―３をそれぞれオンにし、停止位置
決め部２２を駆動する。停止位置決め部２２は、
ステーシヨン部に設けられており、進行磁界発生
用コイル２（第１図）のほかに、ACコイルおよ
びDCコイルを有しており、搬送体の進入速度に
応じてこれらのコイルを駆動する。
LIMの進行磁界発生用コイルのオン・オフを
切り換えるスイツチ２０―１は、スイツチ開閉時
に発生するノイズによる誤動作を防ぐために交流
ゼロクロススイツチを用いるのが望ましいが、他
のスイツチを用いてもよい。交流ゼロクロススイ
ツチを用いる場合、ゲート回路１８からオフの指
示がスイツチ２０―１に与えられてから若干の間
オン状態が続く場合があり、進行磁界発生用コイ
ルの逆励磁が必要以上にかかる場合がある。この
現象を防ぐために、逆励磁によるブレーキを発生
させる高速域Ｈの最低速度を若干高く設定して、
中速域と判断される状態を設定した。
切り換えるスイツチ２０―１は、スイツチ開閉時
に発生するノイズによる誤動作を防ぐために交流
ゼロクロススイツチを用いるのが望ましいが、他
のスイツチを用いてもよい。交流ゼロクロススイ
ツチを用いる場合、ゲート回路１８からオフの指
示がスイツチ２０―１に与えられてから若干の間
オン状態が続く場合があり、進行磁界発生用コイ
ルの逆励磁が必要以上にかかる場合がある。この
現象を防ぐために、逆励磁によるブレーキを発生
させる高速域Ｈの最低速度を若干高く設定して、
中速域と判断される状態を設定した。
第３図は本発明による搬送体停止方式の１実施
例による制御方法を説明するためのフローチヤー
トであり、第４図は第３図のフローチヤートに従
つて移動する搬送体の位置と速度の関係を示すグ
ラフである。第３図および第４図において、搬送
体停止の制御方法は次の諸段階(1)ないし(4)を含ん
でいる。
例による制御方法を説明するためのフローチヤー
トであり、第４図は第３図のフローチヤートに従
つて移動する搬送体の位置と速度の関係を示すグ
ラフである。第３図および第４図において、搬送
体停止の制御方法は次の諸段階(1)ないし(4)を含ん
でいる。
(1) 所望の停止位置P3に近い第１の接近位置P1
に到達したことを検知する（ステツプ31）。
に到達したことを検知する（ステツプ31）。
(2) 搬送体の速度ｖを判定し（ステツプ32）、高
速域Ｈであれば磁界発生用コイルに逆励磁をか
けて強力に搬送体にブレーキをかけ（ステツプ
33）、中速域ＭであればDCコイルをオンにして
直流磁界中を二次導体が通過するとき、その動
きを妨げる方向に働らく力を利用してブレーキ
をかけ（ステツプ35）、低速域Ｌであれば、第
１の接近位置P1より更に近い第２の接近位置
P2に達したか含かの判定を行う（ステツプ
37）。
速域Ｈであれば磁界発生用コイルに逆励磁をか
けて強力に搬送体にブレーキをかけ（ステツプ
33）、中速域ＭであればDCコイルをオンにして
直流磁界中を二次導体が通過するとき、その動
きを妨げる方向に働らく力を利用してブレーキ
をかけ（ステツプ35）、低速域Ｌであれば、第
１の接近位置P1より更に近い第２の接近位置
P2に達したか含かの判定を行う（ステツプ
37）。
(3) 第１の接近位置において高速域にあつた場
合、逆励磁をかけながら第２の接近位置P2に
達する前に速度判定を行い（ステツプ34）、依
然として高速域であれば逆励磁をかけ続け（ス
テツプ33）（第４図のC1参照）、中速域に達す
れば逆励磁を遮断し（ステツプ34）、第２の接
近位置に達していれば（ステツプ36でＹ）ステ
ツプ38に進んでACコイル及びDCコイルの励磁
による制動を行い、第２の接近位置に達してい
なければ（ステツプ38でＮ）DCコイルにより
ブレーキをかける（ステツプ35）（第４図C2参
照）。P1通過時に中速域Ｍと判定されれば（ス
テツプ35）DCコイルによるブレーキをかける
（ステツプ35）（第４図C3参照）。P1通過時に低
速域Ｌと判定されれば（ステツプ32）第２の接
近位置P2に達するまでブレーキをかけずに惰
性走行を行なう。（第４図C4参照） (4) 第２の接近位置P2を検出すると（ステツプ
36、37）、ACコイルの有効域に入るので、AC
コイルとDCコイルによりブレーキをかけて所
望の停止位置に停止させる。
合、逆励磁をかけながら第２の接近位置P2に
達する前に速度判定を行い（ステツプ34）、依
然として高速域であれば逆励磁をかけ続け（ス
テツプ33）（第４図のC1参照）、中速域に達す
れば逆励磁を遮断し（ステツプ34）、第２の接
近位置に達していれば（ステツプ36でＹ）ステ
ツプ38に進んでACコイル及びDCコイルの励磁
による制動を行い、第２の接近位置に達してい
なければ（ステツプ38でＮ）DCコイルにより
ブレーキをかける（ステツプ35）（第４図C2参
照）。P1通過時に中速域Ｍと判定されれば（ス
テツプ35）DCコイルによるブレーキをかける
（ステツプ35）（第４図C3参照）。P1通過時に低
速域Ｌと判定されれば（ステツプ32）第２の接
近位置P2に達するまでブレーキをかけずに惰
性走行を行なう。（第４図C4参照） (4) 第２の接近位置P2を検出すると（ステツプ
36、37）、ACコイルの有効域に入るので、AC
コイルとDCコイルによりブレーキをかけて所
望の停止位置に停止させる。
搬送体にLIMによる制動を掛ける点P1として、
S1出力からカウントを開始すれば、単位時間当た
りのパルス数からS1点通過速度が算出され、上記
カウント数にスリツトの幅を乗ずることでS1位置
から進行した距離でP1が決定される。
S1出力からカウントを開始すれば、単位時間当た
りのパルス数からS1点通過速度が算出され、上記
カウント数にスリツトの幅を乗ずることでS1位置
から進行した距離でP1が決定される。
同様に、DCコイル／AC単相コイルによる制動
P2として、S2出力からカウントを開始すれば、
単位時間当たりのパルス数からS2点通過速度が算
出され、上記カウント数にスリツトの幅を乗ずる
ことでS2位置から進行した距離でP2が決定され
る。
P2として、S2出力からカウントを開始すれば、
単位時間当たりのパルス数からS2点通過速度が算
出され、上記カウント数にスリツトの幅を乗ずる
ことでS2位置から進行した距離でP2が決定され
る。
以上のように、搬送体の進行位置はカウント開
始するセンサ出力のパルス数によつているので、
位置P1，2，3は機構的な位置検出点ではない。
始するセンサ出力のパルス数によつているので、
位置P1，2，3は機構的な位置検出点ではない。
以上の搬送体停止制御は第２図に示した如きハ
ードウエアによつても、マイクロコンピユータ等
を用いてソフトウエアによつても実現できる。
ードウエアによつても、マイクロコンピユータ等
を用いてソフトウエアによつても実現できる。
DCコイルによる制動力は比較的小なのでACコ
イル有効域である第２の接近位置以内に搬送体が
進入する以前で搬送体が停止することはない。
イル有効域である第２の接近位置以内に搬送体が
進入する以前で搬送体が停止することはない。
また、上記の如く常に位置と速度を所定値と比
較しながら進行磁界発生用コイルの逆励磁、AC
コイル、およびDCコイルの駆動を制御している
ので、ブレーキがかかりすぎて停止位置の前で逆
発進してしまうことも回避できる。
較しながら進行磁界発生用コイルの逆励磁、AC
コイル、およびDCコイルの駆動を制御している
ので、ブレーキがかかりすぎて停止位置の前で逆
発進してしまうことも回避できる。
速度検出および位置検出は前述の実施例におい
ては光センサを用い、搬送体にスリツトを設けて
行つたが、搬送体に固着されている二次導体スリ
ツトを設けてもよいし、インダクトシンまたは磁
気ストライプ等を用いても行うことができる。
ては光センサを用い、搬送体にスリツトを設けて
行つたが、搬送体に固着されている二次導体スリ
ツトを設けてもよいし、インダクトシンまたは磁
気ストライプ等を用いても行うことができる。
以上の説明から明らかなように、本発明により
機械的ブレーキによるリニア・インダクシヨン・
モータ機構の疲労破壊は防止されるばかりでな
く、搬送体の停止位置な最大速度は大きくなり、
さらに、搬送体の位置と速度に応じて搬送体に適
切に電磁気的なブレーキが加えられるので所望の
停止位置での停止が確実化されるという効果が得
られる。
機械的ブレーキによるリニア・インダクシヨン・
モータ機構の疲労破壊は防止されるばかりでな
く、搬送体の停止位置な最大速度は大きくなり、
さらに、搬送体の位置と速度に応じて搬送体に適
切に電磁気的なブレーキが加えられるので所望の
停止位置での停止が確実化されるという効果が得
られる。
第１図はリニア・インダクシヨン・モータを用
いた搬送システムの一部を概略的に示す斜視図、
第２図は本発明による搬送体停止方式を実現する
ための装置の１実施例を示すブロツク図、第３図
は本発明による搬送体停止方式の１実施例による
制御方法を説明するためのフローチヤート、第４
図は第３図のフローチヤートに従つて移動する搬
送体の位置と速度の関係を示すグラフ、そして第
５図は搬送体の位置検出と速度検出を説明する波
形図である。 １…鉄心、２…進行磁界発生用コイル群、３…
レール、４…車輪、５…搬送体、６…二次導体、
８…スリツト、１０…速度検出器、１２…位置検
出器、１４…速度比較器、１６…位置比較器、１
８…ゲート回路、２０―１，２０―２，２０―３
…スイツチ、２２…停止位置決め部。
いた搬送システムの一部を概略的に示す斜視図、
第２図は本発明による搬送体停止方式を実現する
ための装置の１実施例を示すブロツク図、第３図
は本発明による搬送体停止方式の１実施例による
制御方法を説明するためのフローチヤート、第４
図は第３図のフローチヤートに従つて移動する搬
送体の位置と速度の関係を示すグラフ、そして第
５図は搬送体の位置検出と速度検出を説明する波
形図である。 １…鉄心、２…進行磁界発生用コイル群、３…
レール、４…車輪、５…搬送体、６…二次導体、
８…スリツト、１０…速度検出器、１２…位置検
出器、１４…速度比較器、１６…位置比較器、１
８…ゲート回路、２０―１，２０―２，２０―３
…スイツチ、２２…停止位置決め部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 一次側に設けられた進行磁界発生用コイル
と、 二次側に設けれられ、該進行磁界発生用コイル
により発生する磁界により駆動される二次導体が
固着され、被搬送物が搭載される搬送体と、 一次側に設けられ、前記二次導体に電磁的に進
行方向と反対方向に力を与えて搬送体を停止させ
る力の及ぶ有効範囲と強さの異なる直流コイルと
交流単相コイルと、 搬送体の搬送方向に沿つて所定の間隔をもつて
配置され、搬送体の搬送方向の通過を連続的に検
出する複数の搬送体検出器と、 前記搬送体検出器からの信号で搬送体の位置を
検出するための位置検出器と、 前記搬送体検出器からの信号で搬送体の速度を
検出するための速度検出器と、 を具備したリニア・インダクシヨン・モータにお
いて、 前記搬送体検出器のいずれかによつて搬送体の
通過が検出されたときの前記搬送体検出器の位置
における搬送体の通過速度を検出する（32、34）
と共に、前記搬送体検出器からの出力に基づいて
搬送体の位置を検出し（31、36、37）、 前記搬送体が予め定めた第１の位置を経過して
おり（31でＹ）、かつ、その速度が高速域にある
とき（32、34でＨ）は前記進行磁界発生用コイル
を逆励磁することで搬送体が該高速域の速度より
低速の中速域の速度まで低下するようにブレーキ
を与え（33）、 前記搬送体が前記第１の位置を経過しており
（31でＹ）、かつ、その速度が該中速域にあるとき
（32、34でＭ）は、搬送体が前記有効範囲に対応
する予め定めた第２の位置に達するまでは、前記
直流コイルのみによりブレーキを与え（35）、 前記搬送体が前記第１の位置を経過しており
（31でＹ）、かつ、その速度が該中速域の速度より
低い低速域にあるときは（32でＬ）、前記第２の
位置に達するまでは惰行搬送させ、 前記搬送体が前記第２の位置を経過した後
（36、37でＹ）は、前記直流コイルと交流単相コ
イルの力の及ぶ有効範囲で、前記直流コイル及び
前記交流単相コイルの励磁を行う（38）ことによ
り搬送体を停止させるように制御したことを特徴
とするリニア・インダクシヨン・モータによる搬
送体停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56046388A JPS57162973A (en) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | Carrier stopping system for linear induction motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56046388A JPS57162973A (en) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | Carrier stopping system for linear induction motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57162973A JPS57162973A (en) | 1982-10-06 |
| JPH0140598B2 true JPH0140598B2 (ja) | 1989-08-30 |
Family
ID=12745754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56046388A Granted JPS57162973A (en) | 1981-03-31 | 1981-03-31 | Carrier stopping system for linear induction motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57162973A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6373805A (ja) * | 1986-09-11 | 1988-04-04 | Tsubakimoto Chain Co | リニヤモ−タ駆動台車の位置決め停止装置 |
| HUE069604T2 (hu) * | 2016-12-27 | 2025-03-28 | Abb Schweiz Ag | Szállítórendszer |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5246422B2 (ja) * | 1973-07-26 | 1977-11-24 |
-
1981
- 1981-03-31 JP JP56046388A patent/JPS57162973A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57162973A (en) | 1982-10-06 |
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