JPH018312Y2 - - Google Patents
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- JPH018312Y2 JPH018312Y2 JP1983112954U JP11295483U JPH018312Y2 JP H018312 Y2 JPH018312 Y2 JP H018312Y2 JP 1983112954 U JP1983112954 U JP 1983112954U JP 11295483 U JP11295483 U JP 11295483U JP H018312 Y2 JPH018312 Y2 JP H018312Y2
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- JP
- Japan
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- workpiece
- signal
- conveyor
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- shaking
- Prior art date
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Sorting Of Articles (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案はワークの種別や位置を判別するワー
ク判別装置に関する。
ク判別装置に関する。
自動生産システムにおいては、ワークの形状や
位置位置を判別するワーク判別装置が用いられる
ことが多い。例えば、第１図に示すような自動塗
装システムでは、ワーク１をコンベア２に吊り下
げて塗装ロボツト３の作業範囲まで搬送し、その
後に塗装ロボツト３が予め定められたプログラム
に基づいて塗装作業を行うが、この場合に、工業
用テレビカメラ（以下単にTVカメラという）で
ワーク１を撮像し、この撮像結果に基づいてワー
クの種別や傾き度合などを判別するワーク判別装
置が用いられる。
位置位置を判別するワーク判別装置が用いられる
ことが多い。例えば、第１図に示すような自動塗
装システムでは、ワーク１をコンベア２に吊り下
げて塗装ロボツト３の作業範囲まで搬送し、その
後に塗装ロボツト３が予め定められたプログラム
に基づいて塗装作業を行うが、この場合に、工業
用テレビカメラ（以下単にTVカメラという）で
ワーク１を撮像し、この撮像結果に基づいてワー
クの種別や傾き度合などを判別するワーク判別装
置が用いられる。
そして、ワークの傾き度合や種別に応じて予め
設定されている複数の塗装プログラムの中から、
ワーク判別装置の判別結果に対応する塗装プログ
ラムを選択し、これにより、ワーク１への自動塗
装作業が良好に行なわれるようになつている。
設定されている複数の塗装プログラムの中から、
ワーク判別装置の判別結果に対応する塗装プログ
ラムを選択し、これにより、ワーク１への自動塗
装作業が良好に行なわれるようになつている。
ところで、コンベア２に搬送されるワーク１は
コンベア２の走行速度が急変した場合（コンベア
２の起動直後等）に、大きく揺れる。そして、ワ
ーク１が揺れている状態の時に、TVカメラの撮
像が行なわれると、ワーク１の傾き度合を誤つて
判断したり、あるいは種別を誤判断したりするエ
ラーが発生するが、従来のワーク判別装置にはこ
のようなエラーを回避する手段がなく、このため
自動作業において誤動作を招き、信頼性や効率を
低下させるという欠点があつた。
コンベア２の走行速度が急変した場合（コンベア
２の起動直後等）に、大きく揺れる。そして、ワ
ーク１が揺れている状態の時に、TVカメラの撮
像が行なわれると、ワーク１の傾き度合を誤つて
判断したり、あるいは種別を誤判断したりするエ
ラーが発生するが、従来のワーク判別装置にはこ
のようなエラーを回避する手段がなく、このため
自動作業において誤動作を招き、信頼性や効率を
低下させるという欠点があつた。
この考案は上述した事情に鑑み、ワークの揺れ
に起因する誤判断を、未然に防止することができ
るワーク判別装置を提供するもので、コンベアに
よつて搬送されるワークをビデオカメラで撮像
し、この撮像信号に基づいて前記ワークの形状、
位置を判別するワーク判別装置において、前記ワ
ークの揺れ状態を検出し、揺れが検出された場合
に判別禁止信号を出力する揺れ検出部もしくは前
記コンベアの搬送スピードが急変したことを検出
し、急変が検出された場合に前記判別禁止信号を
出力する速度変化検出部のうち少なくともいずれ
か一方を具備し、前記判別禁止信号が出力された
場合は前記撮像信号に基づくワークの判別を禁止
することを特徴としている。
に起因する誤判断を、未然に防止することができ
るワーク判別装置を提供するもので、コンベアに
よつて搬送されるワークをビデオカメラで撮像
し、この撮像信号に基づいて前記ワークの形状、
位置を判別するワーク判別装置において、前記ワ
ークの揺れ状態を検出し、揺れが検出された場合
に判別禁止信号を出力する揺れ検出部もしくは前
記コンベアの搬送スピードが急変したことを検出
し、急変が検出された場合に前記判別禁止信号を
出力する速度変化検出部のうち少なくともいずれ
か一方を具備し、前記判別禁止信号が出力された
場合は前記撮像信号に基づくワークの判別を禁止
することを特徴としている。
以下図面を参照してこの考案の実施例について
説明する。
説明する。
第２図はこの考案の第１の実施例の構成を示す
ブロツク図である。なお、この実施例は第１図に
示す自動塗装システムに、この考案を適用した実
施例である。
ブロツク図である。なお、この実施例は第１図に
示す自動塗装システムに、この考案を適用した実
施例である。
第２図において５は、コンベア２（第１図）に
取り付けられ、コンベア２の走行速度に対応する
パルス列を発信する発信器であり、このパルス列
が波形整形器６で波形整形されて、第３図イに示
すパルス列P1になる。７はタイマであり、端子
７ａにリセツト信号S1（第３図ニが供給された時
から、タイマ時間T1の間出力信号を“Ｈ”レベ
ルにする（第３図ロ）。９はアンドゲート８の出
力信号の立上り時にアツプカウント動作を行うカ
ウンタであり、端子９ａにリセツト信号S1が供給
されると、リセツトされるようになつている。１
０はカウンタ９のカウント結果と、予め内部に設
定されている基準値Nsとの偏差を検出し、この
偏差が所定の設定値ΔD以上の時に揺れが発生し
ていると判断して出力信号を“Ｌ”レベルにし、
偏差が設定値ΔD以下の時にワークが略静止して
いると判断して出力信号を“Ｈ”レベルにする大
小判別器であり、“Ｈ”レベルの測定信号S2が端
子１０ａに供給されている時のみ、その出力信号
をオンデイレイタイマ１１に供給するようになつ
ている。オンデイレイタイマ１１は入力端に供給
されている信号が“Ｈ”レベルになつた時から、
タイマ時間T2経過後に出力信号を“Ｈ”レベル
にする。なお、上述した構成により速度変化検出
部１２が構成されており、また、上述した基準値
Ns、設定値ΔD、タイマ時間T2および大小判別
器１０でのゆれ検出原理については後述する。
取り付けられ、コンベア２の走行速度に対応する
パルス列を発信する発信器であり、このパルス列
が波形整形器６で波形整形されて、第３図イに示
すパルス列P1になる。７はタイマであり、端子
７ａにリセツト信号S1（第３図ニが供給された時
から、タイマ時間T1の間出力信号を“Ｈ”レベ
ルにする（第３図ロ）。９はアンドゲート８の出
力信号の立上り時にアツプカウント動作を行うカ
ウンタであり、端子９ａにリセツト信号S1が供給
されると、リセツトされるようになつている。１
０はカウンタ９のカウント結果と、予め内部に設
定されている基準値Nsとの偏差を検出し、この
偏差が所定の設定値ΔD以上の時に揺れが発生し
ていると判断して出力信号を“Ｌ”レベルにし、
偏差が設定値ΔD以下の時にワークが略静止して
いると判断して出力信号を“Ｈ”レベルにする大
小判別器であり、“Ｈ”レベルの測定信号S2が端
子１０ａに供給されている時のみ、その出力信号
をオンデイレイタイマ１１に供給するようになつ
ている。オンデイレイタイマ１１は入力端に供給
されている信号が“Ｈ”レベルになつた時から、
タイマ時間T2経過後に出力信号を“Ｈ”レベル
にする。なお、上述した構成により速度変化検出
部１２が構成されており、また、上述した基準値
Ns、設定値ΔD、タイマ時間T2および大小判別
器１０でのゆれ検出原理については後述する。
次に、この実施例の動作を説明する。
まず、コンベア２が走行すると、発振器５がこ
の走行速度に対応するパルス列を波形整形器６へ
供給し、この結果、波形整形器６が第３図イに示
すようなパルス列P1を出力する。次に、タイマ
７、カウンタ９へリセツト信号S1を供給すると、
カウンタ９がリセツトされるとともに、タイマ７
から“Ｈ”レベルの信号が出力される。この結
果、アンドゲート８は、タイマ時間T1の間だけ
パルス列P1を通過させるから、その出力信号は
第３図ハに示すようになる。したがつて、カウン
タ９のカウント結果Ｎは、タイマ時間T1中にパ
ルス列P1が何パルスは入つているかを示し、す
なわち、コンベア２の走行速度に対応する値とな
る。そして、大小判別器１０がカウント結果Ｎと
基準値Nsとの偏差をとり、この偏差が設定値ΔD
以内かどうかを判定する。この場合、基準値Ns
はコンベア２の基準走行速度に対応する値に設定
されており、また、コンベア２は走行中常に基準
速度となるように制御されるから、定常状態で
は、偏差は略０である。一方、コンベア始動直後
もしくはコンベア停止直前等においては、コンベ
ア２の走行速度は遅くなるから、上述の偏差は大
となる。そして、このように速度偏差が大の場合
は、コンベア速度が急変した場合であり、すなわ
ち、揺れが発生する状態である。
の走行速度に対応するパルス列を波形整形器６へ
供給し、この結果、波形整形器６が第３図イに示
すようなパルス列P1を出力する。次に、タイマ
７、カウンタ９へリセツト信号S1を供給すると、
カウンタ９がリセツトされるとともに、タイマ７
から“Ｈ”レベルの信号が出力される。この結
果、アンドゲート８は、タイマ時間T1の間だけ
パルス列P1を通過させるから、その出力信号は
第３図ハに示すようになる。したがつて、カウン
タ９のカウント結果Ｎは、タイマ時間T1中にパ
ルス列P1が何パルスは入つているかを示し、す
なわち、コンベア２の走行速度に対応する値とな
る。そして、大小判別器１０がカウント結果Ｎと
基準値Nsとの偏差をとり、この偏差が設定値ΔD
以内かどうかを判定する。この場合、基準値Ns
はコンベア２の基準走行速度に対応する値に設定
されており、また、コンベア２は走行中常に基準
速度となるように制御されるから、定常状態で
は、偏差は略０である。一方、コンベア始動直後
もしくはコンベア停止直前等においては、コンベ
ア２の走行速度は遅くなるから、上述の偏差は大
となる。そして、このように速度偏差が大の場合
は、コンベア速度が急変した場合であり、すなわ
ち、揺れが発生する状態である。
そして、上述の設定値ΔDは揺れが発生しない
程度の許容偏差量に対応して設定される。したが
つて、偏差がΔD以上であれば、揺れ発生状態、
偏差がΔD以下であれば略静止状態と判定するこ
とができる。そして、測定信号S2が大小判別器１
０に供給されると、大小判別器１０は判定結果で
ある信号S3をオンデイレタイマ１１に供給する。
第３図ヘは略静止状態と判断された時の信号S3の
波形図であり、この図に示すように測定信号S2に
同期して出力される。そして、オンデイレイタイ
マ１１は信号S3が“Ｌ”レベルの時は直ちに出力
信号を“Ｌ”レベルにし、信号S3が“Ｈ”レベル
の時はタイマ時間T2経過後に出力信号を“Ｈ”
レベルにする。このように、タイマ時間T2を設
けたのは、偏差が基準値ΔD以内であつても、基
準値内に納つた直後の状態においては、揺れが収
まつていない場合があるためであり、静止状態の
検出に確実性を持たせるためである。したがつ
て、タイマ時間T2は偏差が基準値ΔD以内に納つ
てから揺れが止まるまでの時間に対応して設定さ
れる。そして、オンデイレイタイマ１１の出力信
号が“Ｈ”レベルの時のみ、ワーク１を撮像して
いるTVカメラのビデオ信号を取り込むようにす
ると、このビデオ信号は常にワーク静止時のビデ
オ信号となるから、傾きの度合や、ワークの種別
を誤判断するという心配がない。
程度の許容偏差量に対応して設定される。したが
つて、偏差がΔD以上であれば、揺れ発生状態、
偏差がΔD以下であれば略静止状態と判定するこ
とができる。そして、測定信号S2が大小判別器１
０に供給されると、大小判別器１０は判定結果で
ある信号S3をオンデイレタイマ１１に供給する。
第３図ヘは略静止状態と判断された時の信号S3の
波形図であり、この図に示すように測定信号S2に
同期して出力される。そして、オンデイレイタイ
マ１１は信号S3が“Ｌ”レベルの時は直ちに出力
信号を“Ｌ”レベルにし、信号S3が“Ｈ”レベル
の時はタイマ時間T2経過後に出力信号を“Ｈ”
レベルにする。このように、タイマ時間T2を設
けたのは、偏差が基準値ΔD以内であつても、基
準値内に納つた直後の状態においては、揺れが収
まつていない場合があるためであり、静止状態の
検出に確実性を持たせるためである。したがつ
て、タイマ時間T2は偏差が基準値ΔD以内に納つ
てから揺れが止まるまでの時間に対応して設定さ
れる。そして、オンデイレイタイマ１１の出力信
号が“Ｈ”レベルの時のみ、ワーク１を撮像して
いるTVカメラのビデオ信号を取り込むようにす
ると、このビデオ信号は常にワーク静止時のビデ
オ信号となるから、傾きの度合や、ワークの種別
を誤判断するという心配がない。
第４図、第５図は各々この考案の第２の実施例
の機械的構成を示す概略構成図である。
の機械的構成を示す概略構成図である。
第４図において１５はハンガー１６に取り付け
られている遮光板であり、第５図における１７，
１８は各々遮光板１５の移動経路に対向して固定
されている発光器および受光器である。この場
合、遮光板１５はワーク１が略静止した状態でコ
ンベア２に搬送されると、発光器１７の照射光を
１度だけよぎるように構成されている。そして、
上述した構成によると、ワーク１が揺れながら搬
送されている場合は（第４図破線参照）、遮光板
１５が複数回に渡つて発光器１７の照射光をよぎ
るから、受光器１８の出力信号に基づいてワーク
１の揺れを検出することができる。そして、揺れ
が検出された場合には、第１の実施例と同様に
TVカメラのビデオ信号を取り込まないようにす
る。また、この第２の実施例の電気的構成は、例
えば第６図に示す回路構成にすればよい。この図
において２０は比較器であり、カウンタ９の内容
が２以上の時に“Ｌ”レベルの信号を出力し、１
以下の時に“Ｈ”レベルの信号を出力する。そし
て、この比較器２０の出力信号により、第１実施
例の場合と同様にして、ビデオ信号の取り込みを
制御する。なお、第６図に示す回路構成により、
揺れ検出部２５が構成されている。
られている遮光板であり、第５図における１７，
１８は各々遮光板１５の移動経路に対向して固定
されている発光器および受光器である。この場
合、遮光板１５はワーク１が略静止した状態でコ
ンベア２に搬送されると、発光器１７の照射光を
１度だけよぎるように構成されている。そして、
上述した構成によると、ワーク１が揺れながら搬
送されている場合は（第４図破線参照）、遮光板
１５が複数回に渡つて発光器１７の照射光をよぎ
るから、受光器１８の出力信号に基づいてワーク
１の揺れを検出することができる。そして、揺れ
が検出された場合には、第１の実施例と同様に
TVカメラのビデオ信号を取り込まないようにす
る。また、この第２の実施例の電気的構成は、例
えば第６図に示す回路構成にすればよい。この図
において２０は比較器であり、カウンタ９の内容
が２以上の時に“Ｌ”レベルの信号を出力し、１
以下の時に“Ｈ”レベルの信号を出力する。そし
て、この比較器２０の出力信号により、第１実施
例の場合と同様にして、ビデオ信号の取り込みを
制御する。なお、第６図に示す回路構成により、
揺れ検出部２５が構成されている。
なお、上述した第１、第２の実施例はいずれも
塗装ロボツトを用いる自動塗装システムにこの考
案を適用した実施例であるが、この考案は勿論他
の用途に適用することもできる。
塗装ロボツトを用いる自動塗装システムにこの考
案を適用した実施例であるが、この考案は勿論他
の用途に適用することもできる。
以上説明したようにこの考案によれば、コンベ
アによつて搬送されるワークをビデオカメラで撮
像し、この撮像信号に基づいて前記ワークの形
状、位置を判別するワーク判別装置において、前
記ワークの揺れ状態を検出し、揺れが検出された
場合に判別禁止信号を出力する揺れ検出部もしく
は前記コンベアの搬送スピードが急変したことを
検出し、急変が検出された場合に前記判別禁止信
号を出力する速度変化検出部のうち少なくともい
ずれか一方を具備し、前記判別禁止信号が出力さ
れた場合は前記撮像信号に基づくワークの判別を
禁止するようにしたので、ワークの揺れに起因す
る形状や位置の誤判断を未然に防止することがで
きる。
アによつて搬送されるワークをビデオカメラで撮
像し、この撮像信号に基づいて前記ワークの形
状、位置を判別するワーク判別装置において、前
記ワークの揺れ状態を検出し、揺れが検出された
場合に判別禁止信号を出力する揺れ検出部もしく
は前記コンベアの搬送スピードが急変したことを
検出し、急変が検出された場合に前記判別禁止信
号を出力する速度変化検出部のうち少なくともい
ずれか一方を具備し、前記判別禁止信号が出力さ
れた場合は前記撮像信号に基づくワークの判別を
禁止するようにしたので、ワークの揺れに起因す
る形状や位置の誤判断を未然に防止することがで
きる。
第１図は自動塗装システムの一例を示す概略構
成図、第２図はこの考案の第１の実施例の構成を
示すブロツク図、第３図イ〜ヘは各々第２図に示
す回路各部の波形を示す波形図、第４図、第５図
は各々この考案の第２の実施例の機械的構成を示
す概略構成図、第６図は同実施例の電気的構成を
示すブロツク図である。 １２……速度変化検知部、１５……遮光板、１
７……発光器、１８……受光器、２５……揺れ検
出部。
成図、第２図はこの考案の第１の実施例の構成を
示すブロツク図、第３図イ〜ヘは各々第２図に示
す回路各部の波形を示す波形図、第４図、第５図
は各々この考案の第２の実施例の機械的構成を示
す概略構成図、第６図は同実施例の電気的構成を
示すブロツク図である。 １２……速度変化検知部、１５……遮光板、１
７……発光器、１８……受光器、２５……揺れ検
出部。
Claims (1)
- コンベアによつて搬送されるワークをビデオカ
メラで撮像し、この撮像信号に基づいて前記ワー
クの形状、位置を判別するワーク判別装置におい
て、前記ワークの揺れ状態を検出し、揺れが検出
された場合に判別禁止信号を出力する揺れ検出部
もしくは前記コンベアの搬送スピードが急変した
ことを検出し、急変が検出された場合に前記判別
禁止信号を出力する速度変化検出部のうち少なく
ともいずれか一方を具備し、前記判別禁止信号が
出力された場合は前記撮像信号に基づくワークの
判別を禁止することを特徴とするワーク判別装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983112954U JPS6021383U (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ワ−ク判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1983112954U JPS6021383U (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ワ−ク判別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6021383U JPS6021383U (ja) | 1985-02-14 |
| JPH018312Y2 true JPH018312Y2 (ja) | 1989-03-06 |
Family
ID=30261661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1983112954U Granted JPS6021383U (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ワ−ク判別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6021383U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0613101B2 (ja) * | 1985-02-23 | 1994-02-23 | マツダ株式会社 | 自動車用塗装装置 |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP1983112954U patent/JPS6021383U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6021383U (ja) | 1985-02-14 |
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