JPH0215101B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0215101B2 JPH0215101B2 JP58114053A JP11405383A JPH0215101B2 JP H0215101 B2 JPH0215101 B2 JP H0215101B2 JP 58114053 A JP58114053 A JP 58114053A JP 11405383 A JP11405383 A JP 11405383A JP H0215101 B2 JPH0215101 B2 JP H0215101B2
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- JP
- Japan
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- axis
- area
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ITVカメラ等を用いて被写体を画
像情報に変換し、その画像情報の位置情報を検出
する画像処理方式に関する。
像情報に変換し、その画像情報の位置情報を検出
する画像処理方式に関する。
近年、画像処理システムを応用した各種の自動
制御システムが開発されている。例えば、トレー
ラ上に載荷されたドラム缶を、トレーラ上方に設
けられた天井クレーンにより搬送させるシステム
において、画像処理システムが使用される場合で
ある。このようなシステムでは、産業用テレビジ
ヨン（以下ITV）装置が天井クレーンに取付け
られており、ITVカメラで下方のドラム缶を撮
影する。そして、ITVカメラからの画像情報、
例えばドラム缶の上面に相当する円状の図形パタ
ーンが画像処理システムで処理される。この処理
によりドラム缶の位置が検出される。天井クレー
ンは、ドラム缶の位置情報に基づいて速度制御さ
れ、ドラム缶上の適正な位置に移動される。この
ようにして、ドラム缶等の自動ハンドリングが実
行されることになる。
制御システムが開発されている。例えば、トレー
ラ上に載荷されたドラム缶を、トレーラ上方に設
けられた天井クレーンにより搬送させるシステム
において、画像処理システムが使用される場合で
ある。このようなシステムでは、産業用テレビジ
ヨン（以下ITV）装置が天井クレーンに取付け
られており、ITVカメラで下方のドラム缶を撮
影する。そして、ITVカメラからの画像情報、
例えばドラム缶の上面に相当する円状の図形パタ
ーンが画像処理システムで処理される。この処理
によりドラム缶の位置が検出される。天井クレー
ンは、ドラム缶の位置情報に基づいて速度制御さ
れ、ドラム缶上の適正な位置に移動される。この
ようにして、ドラム缶等の自動ハンドリングが実
行されることになる。
ところで、上記のように画像処理システムにお
いて、ドラム缶等の位置を検出する場合には、
ITVカメラ（換言すれば天井クレーン）とドラ
ム缶の中心位置との差（距離）を求める必要があ
る。いま仮に、第１図に示すようにITVカメラ
からの画像をモニタするモニタ画面１０上に、ド
ラム缶の上面に相当する円形パターン１１が表示
されたとする。このモニタ画面１０において、
ITVカメラの中心に対応する位置がＸ軸（横軸）
情報でXpc，Ｙ軸（縦軸）情報でYpcであり、円形
パターン１１の中心位置Pcと一致していないとす
る。この場合、被写体（ドラム缶）が円形であつ
ても、モニタ画面１０上では通常楕円状となる。
そして、円形パターン１１の中心位置を求めるに
は、まずＸ軸情報Xi（ｉ：１〜ｍで、ｍは例えば
256512）及びＹ軸情報Yj（ｊ：１〜ｎで、ｎは例
えば256512）に基づき第１図に示すように４分割
された円形パターン１１の各エリアＡ〜Ｄの面積
を算出する。この場合Xi，Yjの設定方法として、
例えばｉ，ｊを各々１から順次増加していく。さ
らに所定のｉ，ｊに対して、Ｘ≦Xi，Ｙ≦Yjで
囲まれるＸ，Ｙ部分をＡ，Ｘ≦Xi，Ｙ≧Yjで囲
まれるＸ，Ｙ部分をＢ、Ｘ≧Xi，Ｙ≧Yjで囲ま
れるＸ，Ｙ部分をＣ、及びＸ≧Xi，Ｙ≦Yjで囲
まれるＸ，Ｙ部分をＤとする。各エリアＡ〜Ｄの
面積が算出されて、それぞれSA，SB，SC，SDと
した場合、「SA＝SB＝SC＝SD」の条件が成立する
か否か判定される。即ち、上記条件式が成立すれ
ば、そのときのＸ軸情報Xi及びＹ軸情報Yjがそ
れぞれ円形パターン１１の中心位置情報となる。
そして、この中心位置情報Xi，YjとITVカメラ
の中心位置情報Xpc，Ypcとの差を求めることによ
り、ITVカメラが取付けられた天井クレーンの
移動制御が行なわれる。
いて、ドラム缶等の位置を検出する場合には、
ITVカメラ（換言すれば天井クレーン）とドラ
ム缶の中心位置との差（距離）を求める必要があ
る。いま仮に、第１図に示すようにITVカメラ
からの画像をモニタするモニタ画面１０上に、ド
ラム缶の上面に相当する円形パターン１１が表示
されたとする。このモニタ画面１０において、
ITVカメラの中心に対応する位置がＸ軸（横軸）
情報でXpc，Ｙ軸（縦軸）情報でYpcであり、円形
パターン１１の中心位置Pcと一致していないとす
る。この場合、被写体（ドラム缶）が円形であつ
ても、モニタ画面１０上では通常楕円状となる。
そして、円形パターン１１の中心位置を求めるに
は、まずＸ軸情報Xi（ｉ：１〜ｍで、ｍは例えば
256512）及びＹ軸情報Yj（ｊ：１〜ｎで、ｎは例
えば256512）に基づき第１図に示すように４分割
された円形パターン１１の各エリアＡ〜Ｄの面積
を算出する。この場合Xi，Yjの設定方法として、
例えばｉ，ｊを各々１から順次増加していく。さ
らに所定のｉ，ｊに対して、Ｘ≦Xi，Ｙ≦Yjで
囲まれるＸ，Ｙ部分をＡ，Ｘ≦Xi，Ｙ≧Yjで囲
まれるＸ，Ｙ部分をＢ、Ｘ≧Xi，Ｙ≧Yjで囲ま
れるＸ，Ｙ部分をＣ、及びＸ≧Xi，Ｙ≦Yjで囲
まれるＸ，Ｙ部分をＤとする。各エリアＡ〜Ｄの
面積が算出されて、それぞれSA，SB，SC，SDと
した場合、「SA＝SB＝SC＝SD」の条件が成立する
か否か判定される。即ち、上記条件式が成立すれ
ば、そのときのＸ軸情報Xi及びＹ軸情報Yjがそ
れぞれ円形パターン１１の中心位置情報となる。
そして、この中心位置情報Xi，YjとITVカメラ
の中心位置情報Xpc，Ypcとの差を求めることによ
り、ITVカメラが取付けられた天井クレーンの
移動制御が行なわれる。
しかしながら、上記条件式が厳密に成立するた
めには、円形パターン１１がＸ軸，Ｙ軸のそれぞ
れにいて左右対称でなければならないが、実際の
画像ではまずありえない。そこで、実際的には、
許容誤差面積ΔS（SAに対するΔSはΔSAで、ΔSA＜
SAである）を設定した方法が行なわれる（第２
図のフローチヤートを参照）。即ち、仮にエリア
Ａの面積SAを基準とすると、「SA＋ΔSA」及び
「SA−ΔSA」間の範囲内に、他のエリアの面積SB，
SC，SDの全てが入つているか否かがチエツクされ
る。このチエツクにより、SB，SC，SDの全てが上
記の範囲内であれば、「SA≒SB≒SC≒SD」とな
り、そのときのXi，Yjが円形パターン１１の中
心位置情報となる。一方、SB〜SDのいずれかが上
記の範囲外であれば、Xi，Yjにおいてｉ，ｊの
各値が１つづつ増加される。もし仮にｉ＞ｍまた
はｊ＞ｎになると、「SA≒SB≒SC≒SD」になるた
めのXi，Yjを求めることは不可能となる。これ
は、例えばモニタ画面１０上の円形パターン１１
が楕円状になつた場合に発生する。このようなこ
とを防止するには、許容面積誤差ΔSを大きくす
ればよい。しかしながら、許容面積誤差ΔSが大
きくなると、円形パターン１１の中心位置の検出
情報が悪化する問題がある。
めには、円形パターン１１がＸ軸，Ｙ軸のそれぞ
れにいて左右対称でなければならないが、実際の
画像ではまずありえない。そこで、実際的には、
許容誤差面積ΔS（SAに対するΔSはΔSAで、ΔSA＜
SAである）を設定した方法が行なわれる（第２
図のフローチヤートを参照）。即ち、仮にエリア
Ａの面積SAを基準とすると、「SA＋ΔSA」及び
「SA−ΔSA」間の範囲内に、他のエリアの面積SB，
SC，SDの全てが入つているか否かがチエツクされ
る。このチエツクにより、SB，SC，SDの全てが上
記の範囲内であれば、「SA≒SB≒SC≒SD」とな
り、そのときのXi，Yjが円形パターン１１の中
心位置情報となる。一方、SB〜SDのいずれかが上
記の範囲外であれば、Xi，Yjにおいてｉ，ｊの
各値が１つづつ増加される。もし仮にｉ＞ｍまた
はｊ＞ｎになると、「SA≒SB≒SC≒SD」になるた
めのXi，Yjを求めることは不可能となる。これ
は、例えばモニタ画面１０上の円形パターン１１
が楕円状になつた場合に発生する。このようなこ
とを防止するには、許容面積誤差ΔSを大きくす
ればよい。しかしながら、許容面積誤差ΔSが大
きくなると、円形パターン１１の中心位置の検出
情報が悪化する問題がある。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、
その目的は、被写体に対応する画像情報において
モニタ画面上での中心位置情報を許容面積誤差の
値を特に大きくすることなく正確に算出できるよ
うにして、被写体に対する位置を高い精度で検出
できる画像処理方式を提供することにある。
その目的は、被写体に対応する画像情報において
モニタ画面上での中心位置情報を許容面積誤差の
値を特に大きくすることなく正確に算出できるよ
うにして、被写体に対する位置を高い精度で検出
できる画像処理方式を提供することにある。
以下図面を参照して本発明の一実施例について
説明する。第３図は一実施例に係る画像処理方式
の構成を示すブロツク図である。第３図におい
て、ITVカメラ等を使用して得られる画像信号
Ｉへスライスレベル設定器１０で設定されたレベ
ルによりスライスされ、２値化情報に変換され
る。この２値化情報Ｄは画像メモリ１１に記憶さ
れる。画像メモリ１１から送られる２値化情報Ｄ
により、画像信号Ｉがモニタテレビ１２にモニタ
される。画像メモリ１１からの２値化情報Ｄは、
面積算出回路１３に送られる。面積算出回路１３
は、画像中心位置設定回路１４から与えられるＸ
軸情報Xi（ｉ：１〜ｍ）及びＹ軸情報Yj（ｊ：１
〜ｎ）に基づいて、モニタテレビ１２のモニタ画
面（第４図の１０）上の画像パターン（第４図の
２０）の面積を算出する。判定回路１５は、面積
算出回路１３で求められた面積情報に基づい上記
Ｘ軸情報Xi及びＹ軸情報Yjが画像パターン２０
の中心位置に対応するＸ，Ｙ軸情報であるか否か
を判定する。
説明する。第３図は一実施例に係る画像処理方式
の構成を示すブロツク図である。第３図におい
て、ITVカメラ等を使用して得られる画像信号
Ｉへスライスレベル設定器１０で設定されたレベ
ルによりスライスされ、２値化情報に変換され
る。この２値化情報Ｄは画像メモリ１１に記憶さ
れる。画像メモリ１１から送られる２値化情報Ｄ
により、画像信号Ｉがモニタテレビ１２にモニタ
される。画像メモリ１１からの２値化情報Ｄは、
面積算出回路１３に送られる。面積算出回路１３
は、画像中心位置設定回路１４から与えられるＸ
軸情報Xi（ｉ：１〜ｍ）及びＹ軸情報Yj（ｊ：１
〜ｎ）に基づいて、モニタテレビ１２のモニタ画
面（第４図の１０）上の画像パターン（第４図の
２０）の面積を算出する。判定回路１５は、面積
算出回路１３で求められた面積情報に基づい上記
Ｘ軸情報Xi及びＹ軸情報Yjが画像パターン２０
の中心位置に対応するＸ，Ｙ軸情報であるか否か
を判定する。
このような構成において、具体的に画像処理方
式の動作を説明する。いま仮に、ITVカメラか
ら例えばドラム缶の上面（円形）に対応する画像
信号Ｉがスライスレベル設定器１０に与えられ、
２値化情報Ｄとして画像メモリ１１に格納され
る。この画像メモリ１１から２値化情報Ｄがモニ
タテレビ１２に送られて、第４図に示すようなモ
ニタ画面１０に画像パターン２０が表示されたと
する。一方、画像メモリからの２値化情報Ｄは、
面積算出回路１３にも与えられる。面積算出回路
１３では、第４図に示すように画像中心位置設定
回路１４から設定されるＸ軸情報Xi及びＹ軸情報
Yjに基づいて４分割された画像パターン２０の
各エリアＡ〜Ｄの面積SA〜SDが算出される。こ
の各面積情報SA〜SDは、判定回路１５に与えら
れる。
式の動作を説明する。いま仮に、ITVカメラか
ら例えばドラム缶の上面（円形）に対応する画像
信号Ｉがスライスレベル設定器１０に与えられ、
２値化情報Ｄとして画像メモリ１１に格納され
る。この画像メモリ１１から２値化情報Ｄがモニ
タテレビ１２に送られて、第４図に示すようなモ
ニタ画面１０に画像パターン２０が表示されたと
する。一方、画像メモリからの２値化情報Ｄは、
面積算出回路１３にも与えられる。面積算出回路
１３では、第４図に示すように画像中心位置設定
回路１４から設定されるＸ軸情報Xi及びＹ軸情報
Yjに基づいて４分割された画像パターン２０の
各エリアＡ〜Ｄの面積SA〜SDが算出される。こ
の各面積情報SA〜SDは、判定回路１５に与えら
れる。
判定回路１５では、第５図にすフローチヤート
に基づいた判定処理が行なわれる。まず、Ｘ軸Xi
及びＹ軸Yjの両者の交点Pcを中心として、対応
する各エリア間の面積比較が行なわれる。即ち、
第５図に示すように、エリアＡ，Ｃ間において、
エリアＣの面積SCがエリアＡの面積SAに許容面
積誤差ΔSAを含む面積値「SA〜ΔSA」，「SA＋
ΔSA」の範囲内である否かが判定される。この判
定結果において、範囲内である場合、即ち「SA
≒SC」であると判定された場合には、エリアＢ，
Ｄ間の面積比較が行なわれる。即ち、エリアＢ，
Ｄ間において、エリアＤの面積SDがエリアＢの面
積SBに許容面積誤差ΔSBを含む面積値「SB−
ΔSB」，「SB＋ΔSB」である否かが判定される。こ
の場合、ΔSBとΔSAは同値でよい。そして、判定
結果において、範囲内である場合、即ち「SB≒
SC」であると判定された場合、判定回路１５から
許容信号Ｇが画像中心位置設定回路１４に出力さ
れる。この許容信号Ｇにより、画像中心位置設定
回路１４では、面積算出回路１３に設定したＸ軸
情報Xi及びＹ軸情報Yjが画像パターン２０の中
心位置を決定できるモニタ画面上のＸ，Ｙ軸に相
当するものと決定される。したがつて、このＸ軸
情報Xi及びＹ軸情報Yjにより求められる画像パ
ターン２０の中心位置Pcに基づいて、ITVカメ
ラの中心位置即ちモニタ画面１０上のＸ軸情報
Xpc及びＹ軸情報Ypcにより決定される位置とドラ
ム缶の上面の中心位置との差を求めることができ
る。
に基づいた判定処理が行なわれる。まず、Ｘ軸Xi
及びＹ軸Yjの両者の交点Pcを中心として、対応
する各エリア間の面積比較が行なわれる。即ち、
第５図に示すように、エリアＡ，Ｃ間において、
エリアＣの面積SCがエリアＡの面積SAに許容面
積誤差ΔSAを含む面積値「SA〜ΔSA」，「SA＋
ΔSA」の範囲内である否かが判定される。この判
定結果において、範囲内である場合、即ち「SA
≒SC」であると判定された場合には、エリアＢ，
Ｄ間の面積比較が行なわれる。即ち、エリアＢ，
Ｄ間において、エリアＤの面積SDがエリアＢの面
積SBに許容面積誤差ΔSBを含む面積値「SB−
ΔSB」，「SB＋ΔSB」である否かが判定される。こ
の場合、ΔSBとΔSAは同値でよい。そして、判定
結果において、範囲内である場合、即ち「SB≒
SC」であると判定された場合、判定回路１５から
許容信号Ｇが画像中心位置設定回路１４に出力さ
れる。この許容信号Ｇにより、画像中心位置設定
回路１４では、面積算出回路１３に設定したＸ軸
情報Xi及びＹ軸情報Yjが画像パターン２０の中
心位置を決定できるモニタ画面上のＸ，Ｙ軸に相
当するものと決定される。したがつて、このＸ軸
情報Xi及びＹ軸情報Yjにより求められる画像パ
ターン２０の中心位置Pcに基づいて、ITVカメ
ラの中心位置即ちモニタ画面１０上のＸ軸情報
Xpc及びＹ軸情報Ypcにより決定される位置とドラ
ム缶の上面の中心位置との差を求めることができ
る。
また、判定回路１５において、各エリア間の面
積比較で上記のような条件「SA≒SC」または
「SB≒SD」のいずれか一方でも成立しないと判定
された場合、不許可信号NGが画像中心位置設定
回路１４に与えられる。この不許可信号NGによ
り、画像中心位置設定回路１４は、例えばXi，
Yjの各値を１だけ増加させ、再度Ｘ軸及びＹ軸
情報として面積算出回路１３に設定する。この場
合、ｉｍ及びｊｎの各条件が成立することが
チエツクされる。この条件が不成立の場合には、
画像中心位置設定回路１４から中心位置設定不可
の信号が出力されることになる。
積比較で上記のような条件「SA≒SC」または
「SB≒SD」のいずれか一方でも成立しないと判定
された場合、不許可信号NGが画像中心位置設定
回路１４に与えられる。この不許可信号NGによ
り、画像中心位置設定回路１４は、例えばXi，
Yjの各値を１だけ増加させ、再度Ｘ軸及びＹ軸
情報として面積算出回路１３に設定する。この場
合、ｉｍ及びｊｎの各条件が成立することが
チエツクされる。この条件が不成立の場合には、
画像中心位置設定回路１４から中心位置設定不可
の信号が出力されることになる。
このようにして、モニタ画面１０上の画像パタ
ーン２０の中心位置を求めることができる。この
場合、本発明では、所定のＸ軸（Xi）及びＹ軸
（Yj）で４分割された画像パターン２０におい
て、対角の各エリア（即ち、Ｘ軸、Ｙ軸の交点を
中心して対向する各エリア）間の面積比較を行な
うことにより、画像パターン２０の中心位置を決
定できるＸ軸情報及びＹ軸情報を求めることがで
きる。したがつて、画像パターン２０が例えば楕
円状の場合でも、特別に許容面積誤差ΔSA，ΔSB
を大きくすることなく、確実に画像パターン２０
の中心位置を算出できる。即ち、前記従来方式に
おいては画像パターンの４分割された全てのエリ
アの面積がほぼ同一になるときのＸ軸、Ｙ軸を求
める方式である。これに対して、本発明の方式で
は対角の各エリア即ち、Ｘ軸、Ｙ軸の交点を中心
として対向するエリア間のみがほぼ同一になると
きのＸ軸、Ｙ軸を求めるため、許容面積誤差
ΔSA，ΔSBを特に大きくする必要がない。このた
め、画像パターン２０の中心位置の検出を高い精
度で行なうことができる。
ーン２０の中心位置を求めることができる。この
場合、本発明では、所定のＸ軸（Xi）及びＹ軸
（Yj）で４分割された画像パターン２０におい
て、対角の各エリア（即ち、Ｘ軸、Ｙ軸の交点を
中心して対向する各エリア）間の面積比較を行な
うことにより、画像パターン２０の中心位置を決
定できるＸ軸情報及びＹ軸情報を求めることがで
きる。したがつて、画像パターン２０が例えば楕
円状の場合でも、特別に許容面積誤差ΔSA，ΔSB
を大きくすることなく、確実に画像パターン２０
の中心位置を算出できる。即ち、前記従来方式に
おいては画像パターンの４分割された全てのエリ
アの面積がほぼ同一になるときのＸ軸、Ｙ軸を求
める方式である。これに対して、本発明の方式で
は対角の各エリア即ち、Ｘ軸、Ｙ軸の交点を中心
として対向するエリア間のみがほぼ同一になると
きのＸ軸、Ｙ軸を求めるため、許容面積誤差
ΔSA，ΔSBを特に大きくする必要がない。このた
め、画像パターン２０の中心位置の検出を高い精
度で行なうことができる。
以上詳述したように本発明によれば、被写体に
対応する画像情報においてモニタ画面上での画像
パターンの中心位置情報を正確に算出できる。し
たがつて、例えばITVカメラ等を使用した自動
ハンドリングシステムに本発明を適用した場合、
ITVカメラの中心位置（即ちモニタ画面上の中
心位置）と被写体の中心位置との差を確実に算出
できるため、被写体に対する位置を高い精度で検
出できる。これにより、結果的に被写体に対する
自動ハンドリングを正確に行なうことができる効
果等を得ることができるものである。
対応する画像情報においてモニタ画面上での画像
パターンの中心位置情報を正確に算出できる。し
たがつて、例えばITVカメラ等を使用した自動
ハンドリングシステムに本発明を適用した場合、
ITVカメラの中心位置（即ちモニタ画面上の中
心位置）と被写体の中心位置との差を確実に算出
できるため、被写体に対する位置を高い精度で検
出できる。これにより、結果的に被写体に対する
自動ハンドリングを正確に行なうことができる効
果等を得ることができるものである。
第１図は従来の画像処理方式のモニタ画面の構
成を示す図、第２図は従来の画像処理方式の動作
を説明するためのフローチヤート、第３図は本発
明の一実施例に係る画像処理方式の構成を示すブ
ロツク図、第４図は第３図のモニタテレビのモニ
タ画面の構成を示す図、第５図は第３図の判定回
路の動作を説明するためフローチヤートである。 １１……画像メモリ、１２……モニタテレビ、
１３……面積算出回路、１４……画像中心位置設
定回路、１５……判定回路。
成を示す図、第２図は従来の画像処理方式の動作
を説明するためのフローチヤート、第３図は本発
明の一実施例に係る画像処理方式の構成を示すブ
ロツク図、第４図は第３図のモニタテレビのモニ
タ画面の構成を示す図、第５図は第３図の判定回
路の動作を説明するためフローチヤートである。 １１……画像メモリ、１２……モニタテレビ、
１３……面積算出回路、１４……画像中心位置設
定回路、１５……判定回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 被写体に対応する画像情報を記憶する画像メ
モリと、 この画像メモリから出力される図形パターンに
対応する画像情報を画面上にモニタするモニタ画
面と、 上記画像メモリから出力される画像情報である
図形パターンを上記モニタ画面上の所定のＸ軸及
びＹ軸情報で４つのエリアに分割し、そのＸ軸・
Ｙ軸の交点を中心として対向する前記各エリア間
の面積がほぼ同一である場合に上記Ｘ軸及びＹ軸
情報を前記図形パターンに対する画像中心位置と
して設定する画像中心位置設定手段とを具備した
ことを特徴とする画像処理方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58114053A JPS605381A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 画像処理方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58114053A JPS605381A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 画像処理方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS605381A JPS605381A (ja) | 1985-01-11 |
| JPH0215101B2 true JPH0215101B2 (ja) | 1990-04-11 |
Family
ID=14627851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58114053A Granted JPS605381A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 画像処理方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS605381A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5346061B2 (ja) * | 1972-09-14 | 1978-12-11 |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP58114053A patent/JPS605381A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS605381A (ja) | 1985-01-11 |
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