JPH0191551A - 多重データリンク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 この発明は、各種産業機械やＮＧ機械、無人搬送車、ロ
ボット等において数多く用いられる各種センサやアクチ
ュエータを、制御用コントローラにある中央処理装置に
て集中管理するに好適な多重データリンクに関し、特に
上記各種センサやアクチュエータの各々に対応してこれ
らを間接管理する周辺処理装置を設けるとともに、中央
処理装置を介してこれら周辺処理装置を環状に直列接続
して構成した多重データリンクについて、これら周辺処
理装置間におけるエラー発生の有無を共！ｌ監視するに
好適な周辺処理装置構成並びに信号プロトコルの具現化
に関する。

〔従来の技術〕

第７図に、上述した多重データリンクの全体の構成を示
す。

すなわちこの第７図において、１０は、上記制御用コン
トローラとして対象機械を統括的に制御するマシンコン
トローラ、２１〜２ｎは、同橢械内の各部に配された上
記のセンサまたはアクチュエータ、３０は、上記中央処
理装置としてマシンコントローラ１０に配されるＬＡＮ
　（ローカルエリアネットワーク）コントローラ、４１
〜４ｎは、上記周辺処理装置として複数のセンサまたは
アクチュエータ２１〜２ｎ各々に対応して配されて各種
データ（センサデータまたはアクチュエータ制御データ
）を上記ＬＡＮコントローラ３０との間で中継処理する
ＬＡＮコントローラであり、上述の如くこの多重データ
リンクでは、上記中央処理装置としてのＬＡＮコントロ
ーラ３０と周辺処理装置としてのＬＡＮコントローラ４
１〜４ｎとが、同第７図に示される態様で環状に直列接
続される。

また、第８図は、こうした多重データリンクにおいて各
ＬＡＮコントローラ３０．４１〜４ｎ間を伝送されると
する信号ＳＯ〜３ｎのプロトコルの一例を示すものであ
る。

すなわちこの例において、上記信号５ｏ−ｓｎは、各セ
ンサからのセンサ出力を示すセンサデータまたは各アク
チュエータの駆動態様を制御するための制御内容を示す
制御データ等の列からなるデータ列と、このデータ列の
直曲に配されて複数ビット（例えば８ビット）の所定の
論理構造をもって該データ列の先頭を指示するスタート
コードと、上記データ列の直後に配されて同様に複数ビ
ット（例えば８ビット）所定の論理ａ造（スタートコー
ドの論理構造とは異なる）をもって同データ列の末尾を
指示するストップコードと、各ポート間（各ＬＡＮコン
トローラ間）でのエラー発生の有無検索用として上記Ｌ
ＡＮコントローラの各々において各別に生成されて上記
ストップコードの直後に所定ビット数（例えば１ビット
）からなるコード信号として付加されるエラーチェック
コードとをそれぞれ具えて構成されており、各ＬＡＮコ
ントローラ３０．４１〜４ｎにおいては、上記スタート
コードおよびストップコードの検出に基づいてデータ（
データ列）の存在を知り、また上記エラーチェックコー
ドの検査（ＣＲＣチェック方式や垂直水平パリティチェ
ック方式等による）に基づいてエラー発生の有無を知る
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

こうした多重データリンクにおいては、その各ＬＡＮコ
ントローラ間に伝送する信号として上記のようなプロト
コルを有する信号を採用することで、データの授受並び
にエラーチェックについては確かにこれを有効に達成す
ることはできるが、いざエラーの発生を確認してこれを
次段のＬ　Ａ　Ｎコントローラ若しくは中央のＬＡＮコ
ントローラ３０に通知しようとする際には、これら信号
の採用され得る各種伝送形態に応じて、それぞれ以下に
示すような問題を抱えることとなっていた。

以下は、第７図および第８図をもとに、−例として、Ｌ
ＡＮコントローラ４１とＬＡＮコントローラ４２との間
における信号（データ）伝送に際してエラーが発生した
ことを想定しての説明である。また、第８図に示すＴＯ
Ｏ−’０１．”１１−　’１２゜Ｔ２２．はそれぞれ時
刻を表わしているとする。

級互 この場合、例えばＬＡＮコントローラ４２では、ＬＡＮ
コントローラ４１から送信される信号Ｓ１を全て受信し
てから、信号Ｓ２としてこれをＬＡＮコントローラ４３
へ送り出す。したがってこの場合、ＬＡＮコントローラ
４２では、ＬＡＮコントローラ４１とこのＬＡＮコント
ローラ４２との間に発生したエラーについてこれを確実
にチェックすることができ、次のＬＡＮコントローラ４
３に対して、例えば「信号の送信を停止する」とか「エ
ラーを通知する旨の信号を送る」等の処置を施すことも
可能となる。しかしこの場合には、全てのＬＡＮコント
ローラの間で時間（Ｔｏｌ−Ｔｏ。＞に相当するデータ
遅延が生じることとなり、データリンクとしての能率が
低下する。

（２）　ＬＡＮコントローラで時間遅れを持たせること
なく信号ＳＯ〜Ｓｎを伝送する場合、ずなわち第８　の
例において、上記６時りが−づｊ− の関係に設定される場合。

この場合、例えばＬＡＮコントローラ４２では、ＬＡＮ
コントローラ４１から送信される信号Ｓ１を全部受信し
終える前に、続けてＬＡＮコントローラ４３に対して信
号８２（７）送信を行なう。したがってこの場合、上述
したようなデータ遅延は少なくて済むが、反面、ＬＡＮ
コントローラ４１とこのＬＡＮコントローラ４２との門
で発生したエラーについてＬＡＮコントローラ４２がこ
れをチェック確認できたときには、このＬＡＮコントロ
ーラ４２から送信された信号Ｓ２のＬＡＮコントローラ
４３への受信も完了されていることとなり、結局ＬＡＮ
コントローラ４３以降に対しエラー通知を十分に行なう
ことができない。

すなわち、データリンクとしての能率は高く維持できる
ものの、ＬＡＮコントローラ４３以降に対応して配され
ているセンサまたはアクチュエータ２３〜２ｎのセンサ
データ誤通報またはアクチュエータ誤動作を引き起こす
可能性も高い。

この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり
、データリンクとしてのデータ伝送能率を低下すること
なく、次段ＬＡＮコントローラおよび中央のＬＡＮコン
トローラに対するエラー通知を的確に行なうことのでき
る多重データリンクを提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明では、前記周辺処理装置を構成するＬＡＮコン
トローラの各々に、前記エラーチェックコードの検査に
よってエラーの発生が確認されたこと、および前記入力
された信号にエラーの発生を通知するためのエラーコー
ドが付加されていること、の論理和条件に基づいてその
出力する信号にこのエラー通知のためのエラーコードを
付加する手段を設けるようにする。

〔作用］ これにより、前述の如く各ＬＡＮコントローラで時間遅
れを持たせることなく信号を伝送する場合であっても、
あるしＡＮコントローラ（周辺処理′１Ａ１ｉｆｆ＞に
て上記エラーチェックコードの検査に基づくエラー発生
の確認がなされた後は、それ以降の全てのＬＡＮコント
ローラ（周辺処理装置）から出力される信号に上記のエ
ラーコードが付加されることとなる。したがって、デー
タ伝送能率が低下することなく、その後段以降の全ての
ＬＡＮコントローラ（中央のしＡＮコントローラも含む
）に対して的確にエラー通知が行なわれるようになる。

〔実施例〕

第１図〜第３図に、この発明にかかる多重データリンク
の一実施例を示す。

第１図は、データリンクとして先の第７図に示した構成
のものを前提として、その各周辺処理装置としてのＬＡ
Ｎコントローラ４１〜４ｎの具体構成例を示したもので
ある。勿論、これらＬＡＮコントローラ４１〜４ｎは全
て同一の構成を有する。

さてこの第１図に示すように、これらＬＡＮコントロー
ラ４１〜４日は各々、中央のしＡＮコントローラ３０若
しくは曲設のＬＡＮコン［・ローラから伝送される＠号
を受信してこれを所要に復調する受信回路４０１と、こ
の受信復調された信号から所定の論理構造をもってデー
タ列の先頭を示す前記スタートコードを検出するスター
トコード検出回路４０２と、同受信復調された信号から
更に所定の論理構造をもってデータ列の末尾を示す前記
ストップコードを検出するストップコード検出回路４０
３と、同受信復調信号のうちの前記エラーチェックコー
ド（前述の如くエラーの有無を検索するためのコードと
して前段ＬＡＮコントローラの後述するエラーチェック
コード生成回路４０７を通じて生成出力される）に基づ
いて前段（前ポート）と自段（自ポート）間でのエラー
発生の有無を検査するエラーチェック回路４０４と、同
受信復調信号にエラーの発生を通知するためのエラーコ
ード（エラー発生の検知に基づき前段ＬＡＮコントロー
ラの後述するエラーコード付加回路４０８を通じて生成
付加される）が付加されているか否か監視して付加され
ている場合にこの旨検出するエラーコード検出回路４０
５と、これらエラーチェック回路４０４によるエラー検
知出力およびエラーコード検出回路４０５によるエラー
コード検出出力の論理和をとるオア回路ＯＲと、上記受
信復調信号（正確にはこのうちのデータ列）とセンサま
たはアクチュエータ２１〜２ｎとの間でのデータ変換を
行なう回路であって、これがセンサである場合には、各
対応するセンサのセンサ出力に基づいて自段の転送すべ
きセンサデータを生成出力し、またこれがアクチュエー
タである場合には、各対応するアクチュエータに対する
制御データに基づいてこれを駆動するための駆動信号を
生成出力するデータ変換回路４０６と、同受信復調信号
に基づいて新たにエラーチェックコードを生成出力する
エラーチェックコード生成回路４０７と、該受信復調信
号のこのエラーチェックコード生成回路４０７への入力
を開閉制御する第１スイッチ回路ＳＷ１と、上記エラー
コードの生成を行ない必要に応じて（後述する第２スイ
ッチ回ｌ５Ｗ２による選択に応じて）これを上記受信復
調信号に付加するエラーコード付加回路／１０８と、上
記受信復調信号（データ変換回路４０６を通じてデータ
が付加される場合はこれも含む）および上記エラーチェ
ックコード生成回路４０７から生成出力される信号（エ
ラーチェックコード）および上記エラーコード付加回路
４０８から出力される信号（エラーコード）のうちのい
ずれかを経時的に選択出力する第２スイッチ回路ＳＷ２
と、この第２スイッチ回路ＳＷ２から選択出力される信
号を所要に変調してこれを次段ＬＡＮコントローラ若し
くは中央ＬＡＮコントローラ３０へ送出する送信回路４
０９とをそれぞれ具えて構成される。

ここで、上記受信回路４０１は、各ＬＡＮコントローラ
間の信号授受がメタルケーブル（ライスペアケーブルや
同軸ケーブル等々）を介した電気通信にて行なわれる場
合には、インピーダンスマッチング回路、受信アンプ、
復調回路等を有した構成となり、同信号授受が光ファイ
バを介した光通信にて行なわれる場合には、光−電気変
換器および復調回路（マンチェスター復調回路あるいは
ＣＭ！復調回路等）等を有した構成となる。

他方、上記送信回路４０９も、各ＬＡＮコントローラ間
の信号授受が、上記電気通信にて行なわれる場合には、
変調回路やドライバ回路を有した構成となり、上記光通
信にて行なわれる場合には、変調回路や電気−光変換器
を有した構成となる。

また、上記エラーチェック回路４０４は、前述の如＜Ｃ
ＲＣチェック方式や垂直水平パリティチェック方式等に
より上記のエラーチェックを行なう周知の回路である。

なおこの第１図においては、便宜上、上記データ変換回
路４０６とセンサまたはアクチュエータ２１〜２ｎとの
間でのデータ授受に係わるシーケンスを実行するための
詳細回路についての図示は省略した。

第２図は、上記ＬＡＮコントローラ４１〜４ｎのうちの
ＬＡＮコントローラ４２を例にとってその動作例を示し
たタイミングチャートであり、以下、同第２図を参照し
てこれら各ＬＡＮコントローラにて実行される信号処理
動作を詳述する。なおこの実施例においては、同第２図
からも明らかなように、各ＬＡＮコントローラで時間「
れを持たせることなく信号の伝送を行なう方法を採用し
ている。また、ここでも前述同様、−例として、ＬＡＮ
コントローラ４１とＬＡＮコントローラ４２との間にお
ける信号伝送に際してエラーが発生したことを想定する
。

さていま、前段ＬＡＮコントローラ（ＬＡＮコントロー
ラ４１）から次段ＬＡＮコントローラ（ＬＡＮコントロ
ーラ４２）に対して第２図（ａ）に示す態様の信号伝送
があり、これが受信回路４０１にて受信復調されたとす
ると、スタートコード検出回路４０２では、同第２図（
ｂ）に示すタイミングにてこの受信信号のスタートコー
ドを検出して、第１スイッチ回路ＳＷ１をオン（初期は
オフとなっている）に切換制御する（第２図（ｇ）参照
）。これにより、エラーチェックコード生成回路４０７
は、その入力される信号（主にデータ列）に基づいて次
段ＬＡＮコントローラ（ＬＡＮコントローラ４３）へ伝
送すべきエラーチェックコードの生成動作を開始する。

なお、この時点においては、第２スイッチ回路ＳＷ２が
、第２図（ｈ）に示すように初期状態である端子１人力
選択状態に維持されており、上記スタートコードやデー
タ列は、この第２スイッチ回路ＳＷ２を介してそのまま
送信回路４０９に加えられ、該送信回路４０９を通じて
信号Ｓ２として次段のＬＡＮコントローラ（ＬＡＮコン
トローラ４３）へ転送出力される（第２図（ｈ）および
（ｉ）参照）。またこの間、データ変換回路４０６にお
いては、各対応するセンサまたはアクチュエータ（２２
）との間での上述したデータ変換（データ生成）動作を
実行する。

こうして伝送される信号は、次に第２図（Ｃ）に示すタ
イミングにてそのストップコードが検出される。

ストップコード検出回路４０３では、こうしてストップ
コードを検出すると、第１スイッチ回路ＳＷ１を初期状
態のオフ、そして第２スイッチ回路ＳＷ２を端子２人力
選択状態にそれぞれ切換制御する（第２図（Ｃ）、　（
（＋）および（ｈ）参照）。

こうした第２スイッチ回路ＳＷ２の切換に応じて、同第
２スイツチ回路ＳＷ２からは、上記検出済みのストップ
コードに引き続き、上記エラーチェックコード生成回路
４０７にて新たに生成されたエラーチェックコード２が
選択出力され、送信回路４０９を通じて転送される（第
２図（ｉ）参照）。

またこれと並行して、エラーチェック回路４０４では、
前段のＬＡＮコントローラ（ＬＡＮコントローラ４１）
から転送されたエラーチェックコード（エラーチェック
コード１）についての検査を実行する。この結果、デー
タエラーが発生していなければ、このエラーチェック回
路４０４からは何らの信号も出力されないが、ここで想
定するように、このエラーチェックコード１によって該
エラーの発生が確認される場合には、この確認と同時に
、短時間ではあるが論理“１”レベルとなるエラー検知
信号が同エラーチェック回路４０４から出力される（第
２図（ｄ）参照）。したがってこの間（エラー検知信号
が出力されている間）、オア回路ＯＲの出力も論理″１
ｎレベルとなる。

このオア回路ＯＲの出力は、上記エラーチェックコード
生成回路４０７から、自ら生成したエラーチェックコー
ドの出力の完了に伴なって発せられるエラーチェックコ
ード送信完了信号（第２図（ｉ）および（ｅ）参照）と
ともに、上記第２スイッチ回路ＳＷ２に加えられる。

第２スイッチ回路ＳＷ２は、上記エラーチェックコード
生成回路４０７かうその生成コードの送信完了信号が加
えられることを条件に、上記オア回路ＯＲから加えられ
る信号の論理レベルに応じて、これが論理“０＃レベル
であれば初期状態の端子１人力選択状態に、ここでの例
のように論理“１″レベルであれば端子３人力選択状態
にそれぞれ切換制御されるスイッチ回路である。しだが
りてこの場合、上記エラーチェックコード送信完了信号
が発せられると同時に、この第２スイッチ回路ＳＷ２が
端子３人力選択状態となり、送信回路４０９を通じて転
送出力される信号には、上記エラーチェックコード生成
回路４０７にて生成出力されたエラーチェックコード（
エラーチェックコード２）に引き続き、エラーコード付
加回路４０８から出力されるエラーコードが付加される
こととなる（第２図（ｈ）および（ｉ）参照）。

この後上記エラーコード付加回路４０８では、上記エラ
ーコードの付加を完了すると、この第２スイッチ回路Ｓ
Ｗ２に対してエラーコード付加完了信号を発して（第２
図（ｉ）および（ｆ）参照）、同第２スイツチ回路ＳＷ
２を初期状態の端子１人力選択状態とする（第２図（ｈ
）参照）。

ＬＡＮコントローラ４２の以上の動作によって、このＬ
ＡＮコントローラ４２から次段のＬＡＮコントローラ４
３へ転送出力される信号Ｓ２には、エラー発生状態であ
ることを通知するエラーコードが良好に付加される。そ
してＬＡＮコントローラ４３以降では、各々そのエラー
コード検出回路４０５を通じて上記付加されたエラーコ
ードを検出し、この検出に基づいてエラーチェックコー
ド送信完了信号が発せられたときのオア回路ＯＲの出力
を上記同様論理“１ｎレベルとする。すなわちこれによ
り、該ＬＡＮコントローラ４３以降の全てのＬＡＮコン
トローラからも、上記エラーコードの付加された信号が
転送出力されることとなる。

第３図は、こうして各ＬＡＮコントローラ間を伝送され
る信＠Ｓｏ、８１，８２，３３．　・Ｓｎ（第７図参照
）の上記想定（ＬＡＮコントローラ４１とＬＡＮコント
ローラ４２との間でエラーが発生）に基づくプロトコル
を総括して示したものであり、ＬＡＮコントローラ４１
〜４ｎ各々において上述した動作が繰り返し実行される
ことにより、前記中央のＬＡＮコントローラ３０からの
第３図（ａ）に示す形態を有するとする信号ＳＯの送出
に応じて、これらしＡＮコントローラ４１゜４２．４３
．・・・４ｎからは、それぞれ同第３図（ｂ）、　（ｃ
）、　（ｄ）および（ｅ）に示す形態を有してその各々
の信号８１，８２，８３．・・・３ｎが送出されるよう
になる。

そして、最竣の第ｎＬＡＮコントローラ４ｎからの出力
信＠Ｓｎのみが中央のＬＡＮコントローラ３０に取り込
まれる。マシンコントローラ１０では、このＬＡＮコン
トローラ３０に取り込まれる信号Ｓｎに付加されたエラ
ーコードに基づいて該データリンク内にエラーが発生し
たことを認知する。

このように、この実施例によれば、各ＬＡＮコントロー
ラ間で時間遅れを持たせることなく信号５Ｏ−８ｎを伝
送する場合であっても、すなわち第３図に示すプロトコ
ルに付記した時刻Ｔ。０〜’ｎ３についていえばこれら
が ’　００＝’　１１＝　”　２１＝　Ｔ３１＝　”　ｎ
ｌといった関係に設定される場合であっても、中央のＬ
ＡＮコントローラ３０を含む全てのＬＡＮコントローラ
に対して有効にエラー通知を行なうことができる。なお
、より一般的には、上記時刻について Ｔ１１＜Ｔｏｌ・”２１”１２・’３１”２２°゛。

といった関係が少なくとも維持される場合にこの実施例
によるエラー通知手法は有効である。

ところで、上記の実施例によれば、中央のＬＡＮコント
ローラ３０（マシンコントローラ１０）は、第ｎポート
（第ｎ段）のＬＡＮコントローラ４ｎから送信出力され
る信号３ｎに付加されたエラーコードに基づいて当該デ
ータリンク内にエラーが発生したことを知ることはでき
るものの、このエラーがどの部分で発生したかについて
は知ることができない。

第４図〜第６図は、上記実施例のこうした点に鑑みて、
上記エラーの発生箇所についてもこれを中央のＬＡＮコ
ントローラ３０に有効に知らしめることができるように
したこの発明にかかる多重データリンクの他の実施例を
示すものである。

すなわちこの実施例において、第４図は、先の第１図と
同様、データリンクとして第７図に示した構成のものを
前提として、その各周辺処狸装置としてのＬＡＮコント
ローラ４１〜４ｎの具体構成例を、第５図は、この第４
図に示したＬＡＮコントローラの動作例を、そして第６
図は、この実施例において特に採用される各伝送信号の
プロトコル例をそれぞれ示す。なお、この実施例におい
ても、第５図およびＷｉａ図の図示に係わる信号の伝送
方法およびエラー発生に関する仮定は、先の実施例と同
様、それぞれ−例として、各ＬＡＮコントローラで時間
遅れを持たせることなく信号の伝送を行なう方法、およ
びＬＡＮコントローラ４１とＬＡＮコントローラ４２と
の間における信号伝送に際してエラーが発生したことを
想定している。また第４図において、先の第１図に示し
た各回路と同一の回路にはそれぞれ同一の符号を付して
示しており、重複する説明は省略する。

さてこの実施例では、各ＬＡＮコントローラ４１〜４ｎ
は、第４図に示すように、第２スイッチ回路として４人
力択−型のスイッチ回路ＳＷ２’を具えるとともに、エ
ラーポート端検出回路４１１およびエラーポート付加回
路４１２を更に具えて構成される。

このうち、上記エラーポート付加回路４１２は、前記中
央のＬＡＮコントローラ３０（マシンコントローラ１０
）に前記エラーの発生を確認したポート（この例ではＬ
ＡＮコントローラ４２）を識別せしめるためのエラーポ
ート情報として、前記エラーコードに引き続き上記第２
スイッチ回路ＳＷ２’の入力端子４を通じて論理“１”
レベルの信号を例えば１ビット分付加する回路であり、
このエラーポート情報付加完了の後は、同第２スイツチ
回路ＳＷ２’　に対してエラーポート付加完了信号を発
するよう動作する。

また、上記エラーポート端検出回路４１１は、自ポート
に入力された信号に（正確にはこの受信回路４０１によ
る受信復調信号に）エラーコードが含まれていた場合に
、前記エラーコード検出回路４０５によるこのエラーコ
ードの検出出力に基づき起動して、該エラーコードに引
き続き付加される上記エラーポート情報、並びにこの情
報の途切れ箇所すなわちエラーポート情報端を検出する
回路であり、このエラーポート情報端の検出に伴なって
その旨示す検出信号を上記第２スイッチ回路ＳＷ２’に
対し出力するよう動作する。

第２スイッチ回路ＳＷ２’は、第５図（ｊ）に示すよう
に、初期状態では端子１人力選択状態になり（この状態
では受信復調信号がそのまま送信回路４０９を介して送
出される）、前記ストップコード検出出力（第５図（Ｃ
）参照）が加えられたときには端子２人力選択状態にな
り（この状態ではエラーチェックコード生成回路４０７
を通じて新たに生成出力されたエラーチェックコードが
送信回路４０９を介して送出される）、前記エラーチェ
ックコード送信完了信号（第５図（ｆ）参照）が加えら
れたときの前記オア回路ＯＲの出力論理レベルに基づき
これが＃Ｉ理“０”レベルであるときくエラーの生じて
いないとき）には初期状態の端子１人力選択状態に、同
じくこのオア回路ＯＲ出力がＦＡ　９“１”レベルであ
るとき（エラーの発生が確認されたとき若しくはそれま
でにエラーが生じているとき）には端子３人力選択状態
になり（この状態ではエラーコード付加回路４０８から
出力されるエラーコードが送信回路４０９を介して送出
される）、前記エラーコード付加完了信号（第５図（０
）参照）が加えられたときのエラーコード検出回路４０
５の検出出力（オア回路ＯＲ出力）に基づきこれが論理
“０″レベルであるときには端子４人力選択状態に（こ
の状態では上記のエラーポート付加回路４１２から出力
されるエラーポート情報“１”が送信回路４０９を介し
て送出される）、同じくこのオア回路ＯＲ出力が論理“
１”レベルであるときには一端初期状態の端子１人力選
択状態となって（このときには前段までの信号に付加さ
れているエラーポート情報が送信回路４０９を介して送
出される）上記エラーポート端検出回路４１１からの上
述した検出信号が加えられたときはじめて端子４人力選
択状態になり、そしてエラーポート付加回路４１２から
上述したエラーポート付加完了信号（第５図（ｋ）およ
び（ｈ）参照）が加えられたとき初期状態の端子１人力
選択状態に戻るよう予めその選択（切換）動作がプログ
ラムされている。

したがって、ここでの例のように、ＬＡＮコントローラ
４１とＬＡＮコントローラ４２との間でエラーが発生し
、これがＬＡＮコントローラ４２にて確認される場合に
は、同第５図のタイミングチャートに示されるように、
エラーコードの付加されていない信号３１（第５図（ａ
）参照）の入力に対して、第２スイッチ回路ＳＷ２’を
はじめとする上記各回路の作用により、エラーコードお
よびエラーポート情報が第５図（ｋ）に示す態様でそれ
ぞれ付加され、これが信号Ｓ２として次のＬＡＮコント
ローラ４３に対し送出されることとなる。

またこれにより、ＬＡＮコントローラ４３においては、
同第５図（ａ）および（ｅ）に破線にて示す態様で上記
付加されたエラーコードおよびエラーポート情報端を検
出し、第２スイッチ回路ＳＷ２’の上述した選択動作に
基づいて第６図（ｄ）に示される態様をもって、更に次
のＬＡＮコントローラ４４への伝送信号である信号Ｓ３
を出力することとなる。そして、このＬＡＮコントロー
ラ４４以降のＬＡＮコントローラにおいても同様の処理
が繰り返し実行されることにより、結局は同第６図に一
覧される態様をもって、各ＬＡＮコントローラ間を伝送
される信号５ｏ−ｓｎのプロトコルが決定される。

先の実施例と同様、中央のＬＡＮコントローラ３０に取
り込まれるのは、最後の第ｎＬＡＮコントローラ４ｎか
ら出力される信号３ｎのみであるが、この実施例の場合
中央のＬＡＮコントローラ３０（マシンコントローラ１
０）は、該信号３ｎ（第６図（ｅ）参照）に付加される
エラーコードおよび（ｎ−１＞ビットのエラーポート情
報により、当該データリンク内にエラーが発生したこと
に併せて、エラーが発生した箇所（ポート）をも同時に
認知できるようになる。すなわちマシンコントローラ１
０では、中央のＬＡＮコントローラ３０以外にｎｉｌの
ポート（ＬＡＮコントローラ４１〜４ｎ）を有するデー
タリンクにおいて、ｋ番目のポート（上記の例では２番
目のポート）によって最初にエラーの発生が確認された
場合、上記エラーコードの直後に付加される（ｎ−に＋
１）ビットのエラーポート情報によって該エラーの発生
を確認したポートのアドレスｋを知ることができる。

このように、この第４図〜第６図に示した実施例によれ
ば、前記同様者ＬＡＮコントローラ間で時間遅れを持た
せることなく信号ＳＯ〜Ｓｎを伝送する場合であっても
、中央のＬＡＮコントローラ３０を含む全てのＬＡＮコ
ントローラに対して有効にエラー通知を行なうことがで
き、しかも中央のＬＡＮコントローラ３０（マシンコン
トローラ１０）に対しては、このエラーの発生箇所も同
時に知らしめることができる。

なお、上記各実施例において示した周辺のＬＡＮコント
ローラ４１〜４ｎの構成（第１図、第４図）は−例にす
ぎず、それぞれ第３図あるいは第６図に示したようなプ
ロトコルが実現されるものであれば、他のいかなる態様
をもってこれらＬＡＮコントローラ４１〜４ｎを構成し
てもよいことは勿論である。

（発明の効果） 以上説明したように、この光明によれば、■　データリ
ンクとしてのデータ伝送能率を低下することなく、必要
とされる全てのＬＡＮコントローラに対するエラー通知
を的確に行なうことができる。

■　上記■の理由により、管理対象となる各センサまた
はアクチュエータの誤通報または誤動作についてもこれ
らを有効に防止することができるようになる。

■　周辺処理装置としての各ＬＡＮコントローラ自体は
、何らアドレス等を必要としないため、全て共通化でき
、量産効果も期待できる。

■　上記■と同様の理由により、センサまたはアクチュ
エータの追加、削除、あるいは入れ替え等に際しても、
信号伝送系に対する配慮は不要となり、機械の改造等も
容易となる。

等々の多くの優れた効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかかる多重データリンクの一実施例
において周辺処理装置を構成する各ＬＡＮコントローラ
の具体構成例を示すブロック図、第２図は第１図に示し
たＬＡＮコントローラの動作例を示すタイミングチャー
ト、第３図は同実施例において各ＬＡＮコントローラ間
を伝送される信号のプロトコル例を示す略図、第４図は
この発明にかかる多重データリンクの他の実施例におい
て周辺処理装置を構成する各ＬＡＮコントローラの具体
構成例を示すブロック図、第５図は第４図に示したＬＡ
Ｎコントローラの動作例を示ずタイミングチャート、第
６図はこの第４図および第５図に示した実施例において
各ＬＡＮコントローラ間を伝送される信号のプロトコル
例を示す略図、第７図はこの発明が適用される多重デー
タリンクについてその構成の概要を示すブロック図、第
８図はこの第７図に示した多重データリンクにおいて通
常採用されている伝送信号のプロトコルを示す略図であ
る。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のセンサまたはアクチュエータのデータを１
   つの中央処理装置との間で通信してこれを集中管理する
   にあたり、前記複数のセンサまたはアクチュエータの各
   々に対応して、エラー発生の有無をチェックするために
   前記データとともに伝送されるエラーチェックコードを
   少なくとも具えた信号の入力に伴ないこのエラーチェッ
   クコードの内容を検査してエラー発生の有無を監視しつ
   つ各データの各対応するセンサまたはアクチュエータと
   の間での授受並びに前記信号の出力を行なう周辺処理装
   置を設け、前記中央処理装置を介してこれら周辺処理装
   置を環状に直列接続した多重データリンクにおいて、 前記周辺処理装置の各々に、 前記エラーチェックコードの検査によつてエラーの発生
   が確認されたこと、および前記入力された信号にエラー
   の発生を通知するためのエラーコードが付加されている
   こと、の論理和条件に基づいて前記出力する信号に前記
   エラーコードを付加する手段 を設けたことを特徴とする多重データリンク。
2. （２）複数のセンサまたはアクチュエータのデータを１
   つの中央処理装置との間で通信してこれを集中管理する
   にあたり、前記複数のセンサまたはアクチュエータの各
   々に対応して、エラー発生の有無をチェックするために
   前記データとともに伝送されるエラーチェックコードを
   少なくとも具えた信号の入力に伴ないこのエラーチェッ
   クコードの内容を検査してエラー発生の有無を監視しつ
   つ各データの各対応するセンサまたはアクチュエータと
   の間での授受並びに前記信号の出力を行なう周辺処理装
   置を設け、前記中央処理装置を介してこれら周辺処理装
   置を環状に直列接続した多重データリンクにおいて、 前記周辺処理装置の各々に、 前記エラーチェックコードの検査によってエラーの発生
   が確認されたこと、および前記入力された信号にエラー
   の発生を通知するためのエラーコードが付加されている
   こと、の論理和条件に基づいて前記出力する信号に前記
   エラーコードを付加する手段と、 前記中央処理装置に前記エラーの発生を確認したポート
   を識別せしめるためのエラーポート情報を前記出力する
   信号に更に付加する手段と を設けたことを特徴とする多重データリンク。
3. （３）前記エラーポート情報は、前記エラーコードに引
   き続き付加される１ビットを単位とした特定論理の信号
   であり、前記エラーの発生を確認したポートにて１ビッ
   ト付加されて以後、周辺処理装置を通過する毎に１ビッ
   トずつ追加付加される特許請求の範囲第（２）項記載の
   多重データリンク。