JPH02100113A - 電動機の制御装置 - Google Patents
電動機の制御装置Info
- Publication number
- JPH02100113A JPH02100113A JP25258188A JP25258188A JPH02100113A JP H02100113 A JPH02100113 A JP H02100113A JP 25258188 A JP25258188 A JP 25258188A JP 25258188 A JP25258188 A JP 25258188A JP H02100113 A JPH02100113 A JP H02100113A
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- motor
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は電動機の位置を制御するように構成された電
動機の制御装置に関するものである。
動機の制御装置に関するものである。
第３図は同期電動機に２相パルス発生器を取シ付けてａ
Ｐ１期電動電動機置制御を行なう装置の一般的なブロッ
ク図であシ、第４図は第３図の位置制御を行なう回路部
分（９）の従来装置でのブロック図であシ第４図（ａ）
はフィードバックパルスをティ減する場合のもの（以下
Ａタイプという）で、（６）は指令パル７７７４倍する
場合のもの（以下Ｂタイプという）である。
Ｐ１期電動電動機置制御を行なう装置の一般的なブロッ
ク図であシ、第４図は第３図の位置制御を行なう回路部
分（９）の従来装置でのブロック図であシ第４図（ａ）
はフィードバックパルスをティ減する場合のもの（以下
Ａタイプという）で、（６）は指令パル７７７４倍する
場合のもの（以下Ｂタイプという）である。
図において、（１）は同期電動機、（２）は２相パルス
発生器、（３）は電流増幅器２（４）は電流フィードバ
ック回路、（５）は速度増幅器、（６）は速度フィード
バック回路、（７）は位置増幅器、〔８１は位置フィー
ドバック回路、α・は２相パルス発生器の２相パルス（
ＦＡ 。
発生器、（３）は電流増幅器２（４）は電流フィードバ
ック回路、（５）は速度増幅器、（６）は速度フィード
バック回路、（７）は位置増幅器、〔８１は位置フィー
ドバック回路、α・は２相パルス発生器の２相パルス（
ＦＡ 。
Ｐｉ３）から電動機が正転している時正転パルスＣＣＷ
Ｐを出力し、逆転している時逆転パルスＯＷＰを出力す
る回路、−船釣にパルスＰＡ、ＰＢからパルスａａｗｐ
、ｃｗｐ ｆ作る時は４ティ倍される。αυはフィー
ドバックパルスのティ減率の設定によって、パルスｃａ
ｗｐ、ｃｗｐ を間引（ことによってティ減されたパ
ルスＣＣＷｐ１．ＣＷＰｔを作るための条件を作る回路
、Ｃ２は指令パルス（ＰＰ、ＮＰ又はＰＰ１．ＮＰｌ）
とフィードバックパルス（ｃｃｗｐ、（！ＷＰ又はｃ
０Ｗｐ１． Ｃ！ＷＰ、）との差のパルスを積算する偏
差カウンタ、 （１３は偏差カウンタのディジタルｊｔ
ｔアナログに変換するＤ／Ａ変換器、 （１４１は位置
ループゲインＫＰを設定するための増幅器、αＳは正転
指令パルスｐｐおよび逆転指令パルスＮＰを設定された
パルスティ倍率によシパルス数を増やしてパルスＰＰ１
． ＮＰ＋を作成する回路である。
Ｐを出力し、逆転している時逆転パルスＯＷＰを出力す
る回路、−船釣にパルスＰＡ、ＰＢからパルスａａｗｐ
、ｃｗｐ ｆ作る時は４ティ倍される。αυはフィー
ドバックパルスのティ減率の設定によって、パルスｃａ
ｗｐ、ｃｗｐ を間引（ことによってティ減されたパ
ルスＣＣＷｐ１．ＣＷＰｔを作るための条件を作る回路
、Ｃ２は指令パルス（ＰＰ、ＮＰ又はＰＰ１．ＮＰｌ）
とフィードバックパルス（ｃｃｗｐ、（！ＷＰ又はｃ
０Ｗｐ１． Ｃ！ＷＰ、）との差のパルスを積算する偏
差カウンタ、 （１３は偏差カウンタのディジタルｊｔ
ｔアナログに変換するＤ／Ａ変換器、 （１４１は位置
ループゲインＫＰを設定するための増幅器、αＳは正転
指令パルスｐｐおよび逆転指令パルスＮＰを設定された
パルスティ倍率によシパルス数を増やしてパルスＰＰ１
． ＮＰ＋を作成する回路である。
次に動作について説明する。まず、第３図で（７）の出
力すなわち速度指令が加えられると、（５）の速度増幅
器で増幅され電流指令が加えられ電動機に電流を流し電
動機が回転する。そして速度指令と同一速度になる１で
加速する。次に第４図（ａ）を説明する。例えば正転指
令パルスｐｐが入力されるとカウンタにパルスがたまシ
それをＤ／Ａ変換・増幅して速度指令となシミ動機が回
転する◎電動機が回転するとフィードバックパルスＦＡ
、 ＦＢが入力され、そのパルス数を４ティ倍した正
転パルスｃｃｗｐとなる。そしてパルスティ減率１７ｋ
によってティ減されたパルス０ＯＷＰ１がＰＰを打ち消
す方向に偏差カウンタａ２ヘパルスを入力する。
力すなわち速度指令が加えられると、（５）の速度増幅
器で増幅され電流指令が加えられ電動機に電流を流し電
動機が回転する。そして速度指令と同一速度になる１で
加速する。次に第４図（ａ）を説明する。例えば正転指
令パルスｐｐが入力されるとカウンタにパルスがたまシ
それをＤ／Ａ変換・増幅して速度指令となシミ動機が回
転する◎電動機が回転するとフィードバックパルスＦＡ
、 ＦＢが入力され、そのパルス数を４ティ倍した正
転パルスｃｃｗｐとなる。そしてパルスティ減率１７ｋ
によってティ減されたパルス０ＯＷＰ１がＰＰを打ち消
す方向に偏差カウンタａ２ヘパルスを入力する。
このようにしてｐｐが入力されていると、 ｐｐの周
波数と０ＯＷＰ１０周波数が一致する。また、第（４）
図（ｂ）は指令パルスＰＰをパルスティ倍率りによって
ティ倍されてＰＩＪが偏差カウンタに入力される。そし
て、ＰＰ１とＣ０ＷＰとの周波数が一致する。以上の説
明をまとめたのが第５図である。図ではに：ｈ：２の場
合を示しておシ、電動機の軸−回転当りの分解能は同一
である。
波数と０ＯＷＰ１０周波数が一致する。また、第（４）
図（ｂ）は指令パルスＰＰをパルスティ倍率りによって
ティ倍されてＰＩＪが偏差カウンタに入力される。そし
て、ＰＰ１とＣ０ＷＰとの周波数が一致する。以上の説
明をまとめたのが第５図である。図ではに：ｈ：２の場
合を示しておシ、電動機の軸−回転当りの分解能は同一
である。
従来の電動機の制御装置は、第１図＜）に示すサーボロ
ック時の動き分示し、ｌ（＝に＝５の場合である。図よ
シ明らかなようにフィードバックをティ減してしるため
、廿−ボロツクの微振動幅θ２相パルス発生器で決まる
最大分解能のに倍になる・したがってティ倍率ｋが大き
くなるとθも大きくなシ、電動機が機械についた時機械
の可動部が振動したシバツクラッシュをたたいて音が田
たシする。
ック時の動き分示し、ｌ（＝に＝５の場合である。図よ
シ明らかなようにフィードバックをティ減してしるため
、廿−ボロツクの微振動幅θ２相パルス発生器で決まる
最大分解能のに倍になる・したがってティ倍率ｋが大き
くなるとθも大きくなシ、電動機が機械についた時機械
の可動部が振動したシバツクラッシュをたたいて音が田
たシする。
また第６図（麹に示す指令パルスをティ倍のためフィー
ドバックパルス周波数はｈによって変化しない。したが
って１位置ループゲインＫＰを小さくしたい場合に第６
図（ａ）のようにｋを大きくＫＰを小さくすることがで
きない。［Ｐを下げるためにはＣ４の増幅器の可変範囲
を大きくすることと。
ドバックパルス周波数はｈによって変化しない。したが
って１位置ループゲインＫＰを小さくしたい場合に第６
図（ａ）のようにｋを大きくＫＰを小さくすることがで
きない。［Ｐを下げるためにはＣ４の増幅器の可変範囲
を大きくすることと。
ａｚの偏差カウンタのビット数を増やさなければならな
い。すなわち、ビット数の多いＤ／Ａ変換器が必要とな
シ回路も高価となる等の問題点かあつｆｃ。
い。すなわち、ビット数の多いＤ／Ａ変換器が必要とな
シ回路も高価となる等の問題点かあつｆｃ。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、サーボロック時の微振動は最大分解能のま捷
で、ＫＰを低げてもＤ／Ａ変換器のビット数を上げなく
てもすむような装置を得ることを目的とする。
たもので、サーボロック時の微振動は最大分解能のま捷
で、ＫＰを低げてもＤ／Ａ変換器のビット数を上げなく
てもすむような装置を得ることを目的とする。
この発明に係る電動機の制御装置はサーボロック時の微
振動幅はフィードバックパルスのティ減率にかかわらず
、２相パルス発生器による最大分解能となるように構成
したものである。
振動幅はフィードバックパルスのティ減率にかかわらず
、２相パルス発生器による最大分解能となるように構成
したものである。
この発明における電動機のｉｌＪ御装置はサーボロック
時の微振動幅が常に最大分解能であるだけでな（、Ｋｐ
を小さくするのにフィードバックティ減率を大きくする
ことで容易に得られる。
時の微振動幅が常に最大分解能であるだけでな（、Ｋｐ
を小さくするのにフィードバックティ減率を大きくする
ことで容易に得られる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第」
図において、Ｃ０は正転フィードバックパルスａｃｗｐ
でカラン）ｕｐＬ、 逆転フィードバックパルスＣＷ
ＰでカウントｄＯＷｎするようにしたサイクルカウンタ
でティ減率によシカラントの最大値が変化するようにな
っている。また、 （ＵＳはサイクルカウンタのある特
定のカウント値の時だけ正転パルスａｃｗｐ′ｆ通し、
パルスＣＣＷＰ１を作るようなゲート作用を行なう。前
記カウント値と異なるカウント値で逆転パルスＣＷＰを
通す・次に動作について説明する。今、ティ減率に＝ｓ
、ｏｅのサイクルカウンタのカウント値が１２１の時パ
ルスｃｃｗｐを通過させ、１１′の時パルスＣＷ１を通
過させるように組まれているとする。
図において、Ｃ０は正転フィードバックパルスａｃｗｐ
でカラン）ｕｐＬ、 逆転フィードバックパルスＣＷ
ＰでカウントｄＯＷｎするようにしたサイクルカウンタ
でティ減率によシカラントの最大値が変化するようにな
っている。また、 （ＵＳはサイクルカウンタのある特
定のカウント値の時だけ正転パルスａｃｗｐ′ｆ通し、
パルスＣＣＷＰ１を作るようなゲート作用を行なう。前
記カウント値と異なるカウント値で逆転パルスＣＷＰを
通す・次に動作について説明する。今、ティ減率に＝ｓ
、ｏｅのサイクルカウンタのカウント値が１２１の時パ
ルスｃｃｗｐを通過させ、１１′の時パルスＣＷ１を通
過させるように組まれているとする。
第２図は動作の様子を示したタイムチャートである。指
令パルスｐｐが入ってくるとそれに追随するようにフィ
ードバックパルスｃｃｗｐが返ってくるが、ｏｅのサイ
クルカウンタのカウント値が１２′の時しかパルスＣ！
０ＷＰ１を出さないため。
令パルスｐｐが入ってくるとそれに追随するようにフィ
ードバックパルスｃｃｗｐが返ってくるが、ｏｅのサイ
クルカウンタのカウント値が１２′の時しかパルスＣ！
０ＷＰ１を出さないため。
ｃｃＷＰｌに比べ０ＯＷＰは６倍のパルス周波数となる
。すなわち、ａｃｗｐパルスの６テイ減されたパルスが
０ＣＷＰｔとなシ、指令パルスＰＰとつシ合うことにな
る。次に、指令パルスがなくなシ廿−ボロックの時に、
カウント値が１２′でＣＣＷパルスが入るとｃａｗｐ１
パルスを出しカウント値が１１′となる。次に、ｃｗｐ
パルスが入ルト。
。すなわち、ａｃｗｐパルスの６テイ減されたパルスが
０ＣＷＰｔとなシ、指令パルスＰＰとつシ合うことにな
る。次に、指令パルスがなくなシ廿−ボロックの時に、
カウント値が１２′でＣＣＷパルスが入るとｃａｗｐ１
パルスを出しカウント値が１１′となる。次に、ｃｗｐ
パルスが入ルト。
ＣＷＰ＋パルスを伴ってカウント値が１２′にもどる。
すなわち、サーボロック時には第４図のＢタイプとβ１
様の動作（サーボロック時の微振動幅は最大分解能）と
なる。
様の動作（サーボロック時の微振動幅は最大分解能）と
なる。
以上のように、この発明によれば、フィードバックパル
スティ減方式でかつティ減率にかかわらずサーボロック
の微振動幅を雇大分解能となるように構成したので、Ｄ
／Ａ変換器や偏差カウンタのビット数を増やすことなく
、ＫＰを小さくできるようになシ安価な装置となるばか
シでなく、指令パルスティ倍方式と同様のサーボロック
時の微振動幅の精度が得られる効果がある。
スティ減方式でかつティ減率にかかわらずサーボロック
の微振動幅を雇大分解能となるように構成したので、Ｄ
／Ａ変換器や偏差カウンタのビット数を増やすことなく
、ＫＰを小さくできるようになシ安価な装置となるばか
シでなく、指令パルスティ倍方式と同様のサーボロック
時の微振動幅の精度が得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による位置制御部分のブロ
ック図、第２図はこの発明の動作を説明するためのタイ
ムチャートを示す図、第３図は同期電動機の位置制御装
置の一般的なブロック図。 第４図は従来の装置の位置制御部分のブロック図。 第５図は従来装置の指令パルスが入った時のタイムチャ
ートを示す図、第６図は従来装置のサーボロック時の動
作説明図である。 図において、（１）は同期電動機、（２）は２相パルス
発生器、 Ｑｌは正逆転パルス作成回路、αυはパルス
ティ減回路、α９はパルステイ倍回路、αｅはサイクル
カウンタ内蔵のパルスティ減回路である。 なお１図中ｊ同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図
ック図、第２図はこの発明の動作を説明するためのタイ
ムチャートを示す図、第３図は同期電動機の位置制御装
置の一般的なブロック図。 第４図は従来の装置の位置制御部分のブロック図。 第５図は従来装置の指令パルスが入った時のタイムチャ
ートを示す図、第６図は従来装置のサーボロック時の動
作説明図である。 図において、（１）は同期電動機、（２）は２相パルス
発生器、 Ｑｌは正逆転パルス作成回路、αυはパルス
ティ減回路、α９はパルステイ倍回路、αｅはサイクル
カウンタ内蔵のパルスティ減回路である。 なお１図中ｊ同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図
Claims (1)
- 電動機の軸に直結した２相パルス発生器のパルス信号を
フィードバック信号とし位置指令を受けて電動機の回転
位置を制御する装置で、前記パルス信号をテイ倍または
テイ減して電動機の軸１回転当りの分解能を可変できる
ように構成した装置において、位置指令側から見た場合
の電動機の軸１回転当りの分解能は前記パルス信号のテ
イ倍率又はテイ減率によつて変化するが、位置指令が零
で電動機が停止しているとき（すなわち電動機のサーボ
ロック時）の微振動幅は上記テイ倍率、テイ減率にかか
わらず、前記パルス信号から決まる最高分解能幅になる
ように構成したことを特徴とする電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25258188A JPH02100113A (ja) | 1988-10-06 | 1988-10-06 | 電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25258188A JPH02100113A (ja) | 1988-10-06 | 1988-10-06 | 電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02100113A true JPH02100113A (ja) | 1990-04-12 |
Family
ID=17239362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25258188A Pending JPH02100113A (ja) | 1988-10-06 | 1988-10-06 | 電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02100113A (ja) |
-
1988
- 1988-10-06 JP JP25258188A patent/JPH02100113A/ja active Pending
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