JPH02107120A - 移動農機等の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農機等の制御装置に関し、詳しくはト
ラクタ、コンバイン、プランタ等における各種センサ等
の検出により作動制御を行う制御装置に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 移動ａｉａの一例としてコンバインを例にとるとコンバ
インはその検出により種々の作動制御を行うセンサ群を
有しており、例えばこのセンサ群の一つのセンサの検出
信号により、刈取った穀稈を脱穀装置へ供給するときに
この脱穀装置の殻稈併給「１に対する供給位置つまり扱
ぎ深さを調節制御する制御装置を備えたものにおいて、
通常では扱ぎ深さが深い位置と浅い位置とに各別に扱ぎ
深さセンサを設けこの各センサ間を中立域（不感帯域）
として、供給殻稈の穂先部を深い位置のセンサが検出し
たときは浅い位置側に、浅い位置のセンサが検出したと
きは深い位置側に各々調節することにより常に穂先部が
中立域に存在するようにしているものであり、この調節
によりセンサの検出信号出力中連続的に作動が行われる
場合は、この調節制御が敏感すぎてハンチングを起こし
脱穀性能にも悪影響を及ぼすので、従来はこの現象を防
止するためにセンサの検出信号出力中はパルスによる断
続的な作動を行わせるようにしているものが多い、また
実開昭５９−３６９４１号におけるが如く、作業開始時
には中立位置に素早＜３１節する必要があるためこのと
きだけ連続的に作動を行わせるようなものもあるが、通
常の３１１’Ｉ’ｊ制御においては、連続的な作動では
敏感すぎてノ＼ンチングするし、さりとて断続的な作動
では遅れぎみで的確な供給位置が確保でき難いという課
題をかかえている。

この発明は、各種センサ等の検出により作動制ｔＪｉを
行う制御装置において、センサの検出信号にディレーを
付加しこのディレー付加信号のときはパルス出力により
断続調節制御を行わせるよう番こするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、センサ（１）による検出によって作動制御
する移！ＩＪ　９機等において、該センサ（１）がＯＮ
状態のときは連続出力させ、ＯＦＦ状態となってもＯＦ
Ｆディレーの間はパルス出力させることを特徴とする制
御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 、１−記構成により移動実機の−・例としてのコン／く
インにおいて、このコンバインにおけるセンサ（１）の
検出信号により作動制御を行うもののうち例えば刈取っ
た殻稈を脱穀装置の殻稈供給口に対する供給位置つまり
扱ぎ深さ位置を検出するセンサ（１）を、扱ぎ深さが深
い位置側と扱ぎ深さが浅い位置側との両側適正検出位置
に各々区分して配設し、この適正位置に配設した該両セ
ンサ（１）間の領域を中立域（不感帯域）として設定し
供給殻稈の穂先部を深扱ぎ位置側の該センサ（１）が検
出（ＯＮ）ｌ、たときは浅い位置側へ、また成板ぎ位置
側の該センサ（１）が検出（ＯＮ）したときは深い位置
側へ制御装置によって各々調節することにより、常に穂
先部の位置が中立域に存在するようにしているものであ
り、このような調節を行うものにおいて、該制御装置に
よって該両センナ（１）ともその検出信号が、各々ＯＮ
状態のときは扱ぎ深さ調節の出力を連続的に出力させ、
また該検出信号が各々ＯＮからＯＦＦするときはこのＯ
ＦＦ信号に作動制御の安定化等のために便宜的に信号ゾ
ーンを変更するディレーを一定時間付加し、このディレ
ーが付加された状態のＯＦＦディレーのときは扱ぎ深さ
３１節の出力をパルス状で断続的に出力させるようにす
るものである。

以」−の如く、該制御装置により該センサ（１）の検出
信号がＯＮ状態のときは連続的に作動制御の出力を行い
、ＯＦＦディレー状態のときはパルス状で断続的に作動
制御の出力を行うことにより従来の如く、連続的に出力
させた場合はその作動が敏感すぎてハンチングを起こし
やすくなり、さりとて断続的な出力ではその作動が遅れ
ぎみで間に合わなくなるといったようなことがなく、該
センサ（１）の検出信号に一定時間ディレーを付加する
ことによって、的確でかつ円滑な作動制御を行いうるち
のである。

なお区側において、本発明を穀類の収穫作業を行うコン
バインに適用した場合について例示する。

下側に土壌面を走行する左右一対の走行うローラ（２）
と、この走行うローラ（２）に変速機構を内装した伝動
ケース（３）を連動連結させた走行装置（４）を配置し
、この走行装置（４）上にフィートチエン（５）に挟持
して供給される刈取殻稈を脱穀しこの脱穀穀粒を選別回
収する脱穀装置（６）をａ置し、この脱穀装置（６）の
前側にケ毛殻稈を分草し引起こして刈取ると共に、この
刈取り殻稈を搬送しながら横倒れ姿勢に変更して該フィ
ートチエン（５）に受渡す刈取装置（７）を土壌面に対
して昇降自在に装着し、又該脱穀装置（６）の−側に該
走行装置（４）、脱穀装置（６）、刈取装置（７）等を
操作制御する操作装置（８）とこの操作のための操作席
（９）とを各々配設してコンバインの機体（ｌＯ）を構
成させる。

また、該刈取装置（７）は前端側から立毛殻稈を分草す
る分草体（１１）と、この分ｉｚ体（１１）によって分
草された穀稈を引起こす引起装置（１２）を該分草体（
１１）の後部に後傾させて設け、この引起装ｍ（１２）
の後方に引起こされた殻稈を掻込む掻込装置（１３）と
、この掻込装置（１３）の下側には立毛殻稈を刈取る刈
刃装Ｅｌ（１４）とを設け、該掻込装置（１３）と前記
脱穀装置（６）のフィードナエン（５）との中間位置に
、該掻込装置（１３）によって掻込まれた殻稈を引継い
で該フィートチエン（５）に受渡す扱ぎ深さ調節チェ７
（１５）を設け、この：Ａ節チエン（１５）には通過穀
稈の有無を検出する殻稈センサ（１６）を配置して構成
させる。

また、前記脱穀装置（６）の殻稈供給口（１７）付近に
は供給殻稈の長短寸法を検出してＯＮ・ＯＦＦ信号を出
力する扱ぎ深さ検出用センサ（１）を、前記様ぎ深さ調
節チェノ（１５）位置から遠い側つまり扱深さの深い側
の適正位置に深扱ぎ側センサ（１′）と、該扱ぎ深さ調
部チェノ（１５）位置に近い側つまり扱ぎ深さの浅い側
の適正位置に成板ぎ側センサ（１”）とに各々区分して
配設し、該深扱ぎ側センサ（１′）はその検出時の信号
をＯＮとするよう、また該成板ぎ側センサ（１）はその
検出時の信号をＯＦＦとするよう各々設定し、これらの
両センサ（Ｉ′）、（１″）の間に位置する領域を不感
帯域つまり中立域として設定する。また該両センサ（１
２）、（１″）の信号出力により、前記様ぎ深さ調節チ
ェノ（１５）を調節する可逆回転可能な供給調節モータ
（１８）を駆動させるべく、コイルの通電によって作用
する深扱ぎ側接点（１９）及び成板ぎ側接点（２０）を
各々設けると共に、このｍ節チエ７（＋５）の破損防止
のためその作用ストロークを規制するリミットスイッチ
（２１）（２２）を深扱ぎ側・成板ぎ側に各別に配設し
て構成させる。

また、前記操作装ｍ　（８）に前記脱穀装置（６）が作
動状態のときにＯＮする脱穀スイッチ（２３）と、この
扱ぎ深さ調節を自動的に行わせる扱ぎ深さの自動調節ス
イッチ（２４）と、この扱ぎ深さ調節を人為的に行わせ
る扱ぎ深さの手動調節スイッチ（２５）とを各々設け、
前記各センサ（１′）（１”）、（１Ｂ）及び各接点や
スイッチ（１９）、（２０）、（２３）、（２４）と電
気的に接続して扱ぎ深さの調節作用を制御する制御装置
（２６）を該操作装置（８）に内装して構成させる。

以上のように構成したコンバインにおいて、走行装置（
４）を駆動させて刈取上ＩＪ面に刈取装置（７）の分草
体（１１）を摺接させなから立毛殻稈を分草し、この分
草された穀稈を引起装置（１２）によって引起こした後
、この引起こされた穀稈を掻込装置（１３）によって掻
込むと同時に、刈刃装置（１４）によって刈取り、この
刈取った殻稈を該掻込装置（１３）から扱ぎ深さ調節チ
ェノ（１５）に引継ぎ、この調節チェノ（１５）から脱
穀装置（６）のフィートチエン（５）に受渡し、該脱穀
装置（６）によって脱穀を行うものである。

この収穫作業時に扱ぎ深さの自動調節スイッチ（２４）
をＯＮさせ、既に脱穀スイッチ（２３）は該脱穀装置（
６）の作動によりＯＮされており、殻稈センサ（１６）
も刈取殻稈が前記様ぎ深さ調節チェノ（１５）に引継が
れることによりＯＮするのでこの状態で該調節チェノ（
１５）から前記フィートチエン（５）に殻稈を受渡すと
きは、この受渡された供給殻稈は該脱穀装置（６）の殻
稈供給口（１７）に送り込まれ、この送り込まれる殻稈
を、例えば深扱ぎ側センサ（１′）及び成板ぎ側センサ
（１）がともに検出したときは、このセンサ（ｔ’）は
ＯＮ信号、該センサ（１）はＯＦＦ信号を各々制御装置
（２６）に送信し、この制御装置（２６）による演算処
理によって成板ぎ側接点（２０）を作用させるコイルに
通電し、この接点（２０）のＯＮにより供給調節モータ
（１８）を駆動させて、該フィートチエン（５）の殻稈
挟持位置を該殻稈供給口（１７）に対して殻稈の供給姿
勢が浅くなる側へ連続して調節を行い、この連続的ｉＡ
節により該センサ（１′）が非検出でＯＦＦ信号に変わ
り該センサ（１”）は検出でＯＦＦ信号のままの状態、
つまり申立域に達した状態で該供給調節モータ（１８）
は停止され扱ぎ深さをこの状態で保持させる。

また、次に前記殻稈供給口（１７）に送り込まれる殻稈
を、例えば該深扱ぎ側センサ（１））及び成板ぎ側セン
サ（１”）がともに非検出のときは、該センサ（１７）
はＯＦＦ信号、該センサ（１”）はＯＮ信号を各々前記
制御装置（２Ｂ）に送信し、以降は前記の殻稈の供給姿
勢が浅くなる側への調節に準じて、この調節とは逆方向
の調節つまり供給姿勢が深くなる側へ連続して調節を行
わせ、この連続的調節により扱ぎ深さを中立域に保持さ
せる。

上記の如く、扱ぎ深さの調節制御時に、該センサ（１）
）及び該センサ（１°′）が各々ＯＮ信号状態からＯＦ
Ｆ信号状態に変化するときに、前記制御装置（２Ｂ）に
よってこの信号にディレーを一定時間付加し、このＯＦ
Ｆディレーが付加されているときは前記供給調節モータ
（１８）をパルス状の出力により断続的に駆動させるよ
うにする。

これらの調節制御を行うことにより供給殻稈の扱ぎ深さ
が確実に深過ぎまたは浅過ぎの状態のときは、連続して
該供給調節モータ（１８）を駆動しで素早く適正位置へ
調節を行い、この適正位置への調節が完了した時点で該
供給調節モータ（１８）の駆動を停止二させるべくＯＦ
Ｆ信号に変わるが、このＯＦＦ信号に変った瞬間にまた
すぐＯＮするかもしれないということや或いは中立域の
中心付近に位置させておくためにも、ＯＦＦ信号に変わ
ると同時に停止させることなく一定時間ディレーを伺加
して、このＯＦＦディレーの間はパルス状の出力で断続
的に該供給調節モータ（１８）を駆動させて調節作用を
行わせることにより、前記様ぎ深さ′５Ｊ節チェン（１
５）が敏感に作動し過ぎてハンチングを起こすようなこ
とがない。

このように確定した調節範囲では連続的な作動で素早く
調節を行い、不確定要素の多い境界付近の調ｍ範囲では
断続的な作動で緩やかに調節を行うことができるので、
的確でかつ円滑な作動制御を行いうるちのである。

また、前記深扱ぎ側センサ（１））及び波板ぎ側センサ
（１”）の各検出信号がＯＦＦ信号からＯＮ信号に変わ
るときに、瞬間的なＯＮ信号により作動するときにはハ
ンチングを起こす心配があるので、このＯＮ信号に変わ
ってからの一定時間ディレーを付加し、このＯＮディレ
ーが付加されている間は作動出力させないよう構成させ
てもよい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は正面視作用図、第４図
は作動タイムチャート図、第５図は電気回路図である。 図中、符号（１）はセンサを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. センサ（１）による検出によって作動制御する移動農機
   等において、該センサ（１）がＯＮ状態のときは連続出
   力させ、ＯＦＦ状態となってもＯＦＦディレーの間はパ
   ルス出力させることを特徴とする制御装置。