JPH02127111A - コンバインのローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野］ 本発明は、左右の走行装置を備えた走行機体の左右傾斜
角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、前記走行機体
の左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく、前記傾斜角検
出手段の検出情報に基づいて前記左右の走行装置のうち
の少なくとも一方を昇降操作する昇降制御手段が設けら
れている作業車のローリング制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の作業車のローリング制御装置においては、走行機
体の左右傾斜角が設定傾斜角から外れていることが検出
されるに伴って直ちに昇降制御を作動するようになって
いた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、走行機体の左右傾斜角が設定傾斜角
から外れていることが検出されるごとに昇降制御を作動
させるので、地面に小さな凹凸がつづくようなときにひ
んばんに昇降制御されることになり、安定性がなくなり
乗り心地も悪いものになる。

本発明の目的は上記従来技術の欠点を解消する点にある
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業車のローリング制御装置の第１の特徴
構成は、前記昇降制御手段が、前記走行機体の左右傾斜
角が設定傾斜角から制御作動遅延用の設定時間以上連続
して外れるに伴って制御作動するように構成されている
ことである。

また、第２の特徴構成は前記制御作動遅延用の設定時間
を変更調節する時間調節手段が設けられていることであ
る。

〔作　用〕

請求項１記載の作業車のローリング制御装置では、走行
機体の左右傾斜角が設定傾斜角から設定時間以上連続し
て外れてはじめて制御作動するので、設定時間以上連続
して外れないような小さな凹凸では制御作動しないよう
になる。

請求項２記載の作業車のローリング制御装置では、制御
作動遅延用の設定時間を変更調節できるので、畑作地の
作業のようにローリング制御に連応性が要求される場合
にも、水田での作業のように安定性を要求される場合に
も対応することができる。

〔発明の効果〕

従って、請求項１記載の作業車のローリング制御装置で
は、制御がひんばんに行われないので、制御装置の損耗
を少なくすることができる。

又、作業車の走行が安定したものになり乗心地を向上さ
せることができる。

請求項２記載の作業車のローリング制御装置では、地面
の状況の違いに適応したローリング制御を行えるので、
作業性にすぐれたものにすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、走行機体（Ｖ）に左右−対のクロ
ーラ走行装置（１）を備えてコンバインが構成されてい
る。前記一対のクローラ走行装置（１）は、前記走行機
体（Ｖ）に上下揺動自在に取り付けられて、昇降シリン
ダ（７）によって昇降されるようになっている。

前記走行機体（Ｖ）の前部に刈取部（２）が設けられ、
走行機体（Ｖ）には、操作部（３）、前記刈取部（３）
にて刈り取られた殻稈を脱穀して穀粒を選別回収する脱
穀装置（４）、及び、その脱穀装置（４）にて選別回収
される穀粒を貯溜する穀粒タンク（５）が搭載されてい
る。尚、第４図中、（Ｅ）はエンジン、（Ｄ）はベルト
テンシラン式の脱穀クラッチである。

そして、前記穀粒タンク（５）に貯溜された穀粒を機外
に排出するためのオーガ（６）が、前記穀粒タンク（５
）の後部側において旋回自在で、且つ、昇降自在に設け
られている。

先づ前記クローラ走行装置（１）の走行機体（Ｖ）への
取付構造を説明する。第４図に示すように走行機体（Ｖ
）の左右に設けられたトラックフレーム（８）の夫々の
前後端に駆動スプロケット（９）とテンシッンスブロケ
ット（１０）が装着されている。そしてその横外側方に
複数個の遊転輪体（１１）を枢支した可動フレーム（１
２）が相対上下動可能に装着され、前記遊転輪体（１１
）群の中間位置に前記トラックフレーム（８）に上下揺
動可能に大径遊転輪体（１３）が支承されている。前記
可動フレーム（１２）には、夫々、トラックフレーム（
８）に上下揺動自在に枢支された前後のベルクランク（
１４＾）、（１４Ｂ）が取付けられている。

さらに、前記前後のベルクランク（１４Ａ）　、　（１
４Ｂ）が連結ロンド（１５）で連結され、且つ、後ベル
クランク（１４Ｂ）の他端にはローリング用の昇降シリ
ンダ（７）が連結されている。もって、前後可動フレー
ム（１２）　、　（１２）が同一方向に同量だけ昇降さ
れるようになっている。

尚、第３図にも示すように、走行機体（Ｖ）に重力式傾
斜角検出センサ（Ｓ６）が取り付けられて機体の左右傾
斜角を検出するようになっている。

また左右の昇降シリンダ（７）の夫々に前記シリンダ（
７）の作動量を検出するストロークセンサ（Ｓ７）及び
ストローク端を検出する上下限リミットスイッチ（Ｓ４
）　、　（ＳＳ）が設けられている。

ローリング制御装置の構成について説明を加えると、第
１図に示すように自動と手動を切換える切換スイッチ（
Ｓ　Ｉ　）、脱穀クラッチ（Ｄ）の作動を検出する脱穀
スイッチ（Ｓ２）、手動優先レバースイッチ（Ｓ３）、
昇降シリンダ（７）のストローク端を検出する上下限リ
ミットスイッチ（Ｓ４）。

（Ｓ、）、傾斜角検出センサ（Ｓ６）、ストロークセン
サ（Ｓ７）、走行機体（Ｖ）の目標傾斜角を設定する傾
斜角設定器（Ｐ、）及び制御作動遅延用の設定時間（Ｔ
）を変更調節するポテンショメータ（Ｐ２）からの信号
に基づいて前記ローリング用の昇降シリンダ（７）の作
動を制御するマイクロコンピュータ利用の制御装置（Ｈ
）が設けられている。

すなわち、前記傾斜角検出センサ（Ｓ、）が傾斜角検出
手段に、前記ポテンショメータ（Ｐ２）が制御作動遅延
用の時間調節手段に夫々対応することになる。

尚、第１図中（１６）は前記昇降シリンダ（７）の制御
弁である。

そして、前記制御装置（Ｈ）を利用して左右のクローラ
走行装置（１）の一方を昇降単作する昇降制御手段（１
００）が構成されているのである。

以下、第２図（イ）＋（０）、（ハ）、（ニ）に示すフ
ローチャートに基づいて、前記制御装置（Ｉ（）の動作
について説明する。

先づ、各センサ及びスイッチの信号を入力する。そして
手動優先レバースイッチ（Ｓ、）の０Ｎ−ＯＦＦをみて
ＯＮのときは前記スイッチ（Ｓ、）の信号に従って手動
制御を行う。

手動優先レバースイッチ（Ｓ３）は十字揺動式に構成さ
れ前後左右に揺動されて左右のクローラ走行装置（１）
を操作するようになっている。前記スイッチ（Ｓ３）を
左側に操作すると右上出力（ＲＵ）及び左下出力（ＬＤ
）によって左右クローラ走行装置（１）を同時にかつ反
対方向に昇降作動させることができ、自動傾斜角制御に
優先して左に傾斜させることができる。前記スイッチ（
Ｓ、）を右側に操作すると右下出力（ＲＤ）及び左上出
力（ＬＳＩ）によって走行機体（Ｖ）を右に傾斜させる
ことができる。又、前記スイッチ（Ｓ３）を前側に操作
すると、右下出力（ＲＤ）及び左下出力（ＬＤ）によっ
て左右クローラ走行装置（１）を同時に上昇方向に作動
させる。前記スイッチ（Ｓ３）を後側に操作すると右上
出力（ＲＵ）及び左上出力（ＬＵ）が出力され、左右ク
ローラ走行装置（１）が同時に下降方向に操作される。

前記スイッチ（Ｓ、）がＯＦＦのときは切換スイッチ（
Ｓ、）をみて“手動”であればそのままリターンする。

“自動”であれば脱穀スイッチ（Ｓ２）をみる。前記ス
イッチ（Ｓ２）がＯＮであれば昇降制御を行うことにな
りＯＦＦであれば上昇制御を行う。

昇降制御について説明を加えると、傾斜角検出センサ（
Ｓ６）からの検出値（Ｘ）と傾斜角設定器（Ｐ、）によ
る設定値（Ｙ）を入力し、両者を比較して偏角（Ｆ）を
算出する。尚、この偏角（Ｆ）が（＋）であれば走行機
体は右上り状態、（−）であれば左上り状態とする。ま
た偏角（Ｆ）の不感帯幅を０．１５°とする。

偏角（Ｆ）が（＋）で不感帯幅より大であれば前記ポテ
ンショメータ（Ｐ２）で設定された制御作動遅延用の設
定時間（Ｔ）を越えてその状態が続いたかチエツクする
。そしてその状態が続いていたときには、右下限リミッ
トスイッチ（Ｓ、）がＯＮしているか判別し、ＯＮの場
合には左りローラ走行装Ｗ（１）を走行機体（Ｖ）に対
して下降させ走行機体（Ｖ）を上昇させる左上出力（Ｌ
Ｕ）を出力し、前記スイッチ（Ｓ、）がＯＦＦの場合に
は右クローラ走行装置（１）を走行機体（Ｖ）に対して
上昇させ走行機体（Ｖ）を下降させる右下出力（ＲＤ）
を出力する。

一方、偏角（Ｆ）が（−）の場合には（＋）の場合と逆
の手続を行えばよい。

すなわち、前記昇降制御手段（１００）は前記走行機体
（Ｖ）の左右傾斜角が設定傾斜角から制御作動遅延用の
設定時間（Ｔ）以上連続して外れるに伴って制御作動す
るように構成されているのである。

次に、上昇制御について説明を加えると、左右の下限リ
ミットスイッチ（Ｓ、）が両方ＯＮになるように右下出
力（ＲＤ）及び左下出力（ＬＤ）を出力するようになっ
ている。

〔別実施例〕

上記実施例では、昇降制御手段（１００）が左右の走行
装置（１）の両方を昇降させるようになっているが、一
方を固定して、他方のみを昇降させるようにしてもよい
。又、上記実施例では、時間調節手段（Ｐ２）としてポ
テンショメータを用いたが、デジスイッチにて設定する
ようにする等、各部の構成は各種変更できる。

又、上記では、本発明をコンバインに適用した実施例を
示したが、田植機等の農作業車や運搬車等各種の作業車
に適用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のローリング制御装置の実施
例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は（
イ）〜（＝）は制御作動のフローチャート、第３図は走
行機体の傾斜状態を示す背面図、第４図はコンバインの
側面図である。 （１）・・・・・・走行装置、（Ｖ）・・・・・・走行
機体、（Ｔ）・・・・・・制御作動遅延用の設定時間、
（Ｓ６）・・・・・・傾斜角検出手段、（Ｐ２）・・・
・・・時間調節手段、（１００）・・・・・・昇降制御
手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、左右の走行装置（１）を備えた走行機体（Ｖ）の左
   右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（Ｓ＿６）が設けら
   れ、前記走行機体（Ｖ）の左右傾斜角を設定傾斜角に維
   持すべく、前記傾斜角検出手段（Ｓ＿６）の検出情報に
   基づいて前記左右の走行装置（１）のうちの少なくとも
   一方を昇降操作する昇降制御手段（１００）が設けられ
   ている作業車のローリング制御装置であって、前記昇降
   制御手段（１００）は、前記走行機体（Ｖ）の左右傾斜
   角が設定傾斜角から制御作動遅延用の設定時間（Ｔ）以
   上連続して外れるに伴って制御作動するように構成され
   ている作業車のローリング制御装置。 ２、前記制御作動遅延用の設定時間を変更調節する時間
   調節手段（Ｐ＿２）が設けられている請求項１記載の作
   業車のローリング制御装置。