JPH02129706A

JPH02129706A - 自動走行体の位置制御方式

Info

Publication number: JPH02129706A
Application number: JP63284490A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Miwa; 猛三輪
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1988-11-10
Filing date: 1988-11-10
Publication date: 1990-05-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は予め設定された走路上を自動的に走行する自動
走行体の位置制御方式に関する。

（０）従来の技術近年、工場内等においては予め設定された帯状の走路上
を自動走行する自動走行体を設け、部品等の被搬送物を
所定位置まで搬送する構成が考えられている。こうした
従来の自動走行体の構成図を第３図に示し、これを用い
た位置制御方式を第４図に示す。これ等の図において、
（１）は床面に敷設されたステンレス製の経路用帯状体
（４）を検出するセンサ（２）、この経路用帯状体（４
）に近接した床面上に形成されたステンレス製の停止用
マーク（５）を検出するセンサ（３）を有した自動走行
体であって経路用帯状体（４）を検出しながらこの帯状
体（４）に沿って走行するとともに、上記停止用マーク
（５）の前エツジ（６）又は後エツジ（７）を検出して
停止をかける。即ち、経路用帯状体（４）ｌ／！の５）
によって駆動モータ（８）が制御され、通常の走行を行
う。この状態で例えば停止用マーク（５）の後エツジ（
７）が検出されると停止位置認識手段（１６）は走行減
速手段（１２）へ信号を送り、走行体（１）の車輪（図
示せず）の回転数をカウントする走行距離計測手段Ｔｉ
１ｌにより、距離計測しながら減速手Ｖｉ（１２）によ
り減速走行を行いＰｌからＬｄｅｃ離れた停止位置Ｐ２
で停止手段（１４）にて停止する。尚、上記センサ（２
１＋４１はＬＥＤと）オドセンサの組み合わせになって
いて、ＬＥＤの反射光がフォトセンサで検知されるよう
になっている。

（ハ）発明が解決しようとする課題ところで、停止位置Ｐ２の位置決めは、停止位置認識用
のセンサ（３）の検出誤差と、減速距離Ｌｄｅｃの走行
距離計測手段（１１１による計測誤差の両方を含むこと
となっていて、その誤差はかなり大きなものになる。

（勾課題を解決するための手段本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
床面には上記経路用帯状体に沿って延在された停止用帯
状体を敷設するとともに、走行体側には、上記停止用帯
状体を検出する検出手段と、この検出手段で上記停止用
帯状体の存在を検出したとき減速を行う減速手段と、減
速後に微速走行を行うための微速走行手段と、上記停止
用帯状体の非存在を検出したとき停止をかける停止手段
とを設けている。

（ネ）作　用予め微速状態まで減速した後、所定の停止位置で走行体
の停止が行なわれる。

（へ）実施例第１図は本発明に用いられる自動走行体の構成を示し、
第２図にその位置制御方式を示す。これ笠の図において
、第３図、第４図と同一部分には同一符号が付しである
。即ち本発明においては経路用帯状体（４）に沿ってス
テンレス製の停止用帯状体（５゛）が床面に延在されて
いる。そして走行体＋１１の走行中、センサ（３）で停
止用帯状体（５゛）の存在を検知（Ｐｔから距離ａの区
間）すると前エツジ検出手段（９）が減速手段（１２）
に指示を与え、この減速手段（１２）の制御により減速
距離Ｌｄｅｃで瞬時に停止可能な速度まで減速を行う。

その後、減速手段（１２）から微速走行手段（１３）に
信号が与えが、後エツジ検出手段（ｌＯ）により停止用
帯状体（５°）の後エツジ（７）を検出したと同時に停
止手段（１４）に信号が送られ、自動走行体（１）は停
止させられる。これにより走行距離計測手段（１１）に
よる減速路１１［Ｌｄｅｃの計測誤差を含まない、より
高精度な停止位置の位置決めが行なわれる。

尚、−例として走行体＋１１の重量を５０〜１００−と
すると、通常走行速度を３０ｍ／分、微速走行速度を５
０ｃｍ／分、減速距離Ｌｄｅｃを６０値として停止用帯
状体（５°）の長さを７０ａ１程度にすると良い。

（ト）発明の効果以上述べた如く本発明自動走行体の位置制御方式では走
行体の停止時に予め微速走行にまで減速した後、所定の
停止位置で瞬時に停止させているので、距離計測手段で
の計測誤差を含まず、また停止時の誤差も殆んどなくな
り、より精度の高い位置制御が行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に利用される走行体の構成図、第２図は
本発明の位置制御方式を説明するための状態模式図、第
３図は従来の走行体の構成図、第４図は従来の位置制御
方式を説明するための状態模式図である。（１）・・・走行体、（２）　（３）・・・センサ、（
４）・・経路用帯状体、（５）・・・停止用マーク、（
５′）・・・停止用帯状体、（８）・・・駆動モータ、
（９）・・・前エツジ検出手段、（１０１・・・後エツ
ジ検出手段、１１１１・・走行距離計測手段、（１２）
・・・減速手段、（１３）・・・微速走行手段、（１４
）・・・停止手段。

Claims

【特許請求の範囲】

１）床面に敷設された経路用帯状体に沿って走行体を自
動的に走行させる制御方式において、床面に上記経路用
帯状体に沿って延在された停止用帯状体を敷設するとと
もに、走行体側には、上記停止用帯状体を検出する検出
手段と、この検出手段で上記停止用帯状体の存在を検出
したとき減速を行うための減速手段と、減速後に微速走
行を行うための微速走行手段と、上記停止用帯状体の非
存在を検出化たとき停止をかける停止手段とを設け、走
行体の停止時には予め微速走行状態まで減速した後、所
定の停止位置で停止させることを特徴とした自動走行体
の位置制御方式。