JPH02135005A - コンバインの方向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの方向制御方式に関するもので
、穀稈列に対して横方向から穀稈を刈取る際の横刈制御
に利用できる。

従来の技術 横刈制御においては、刈取装置の分草杆の先端部に設け
られた横刈センサによって穀稈を検出しながら車体の操
向制御が行われる。

この横刈センサがアクチュエータの長さが異なる横刈長
センサと横刈短センサとを備えた構成にあっては、これ
ら両センサが共に穀稈を検出しなくなったときに、横刈
長センサが穀稈に当接するまで車体の進行方向を修正す
るように操向制御されて横刈りが行われる。

発明が解決しようとする課題 このように、横刈長センサと横刈短センサとが共に穀稈
から外れたときには、横刈長センサが穀稈に当接する迄
連続出力されて車体を操向制御するものであるから車体
がハンチング状態となり、蛇行して刈跡が乱れる等の問
題があった。

そこでこの発明は、横刈センサにもとずく未刈稈側への
操向出力によって車体を徐々に方向修正して、円滑な横
刈制御を行うことを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、穀稈の植列に対して横方向の刈取走行時に
穀稈に対する当接によって車体（１）を操向制御する横
刈センサ（２）を設けたコンバインにおいて、該横刈セ
ンサ（２）にもとずく未刈稈側への操向出力によって一
定角度の進行方向修正と一定距離の直進走行を行うよう
に制御することを特徴とする方向制御方式の構成とする
。

発明の作用、および効果 穀稈の植列に対して横方向から刈取りを行う場合には、
横刈センサ（２）の穀稈検出結果にもとずいて車体（１
）が操向制御されて、横刈制御が行われる。

この横刈センサ（２）にもとすいて未刈稈側への操向出
力がなされたときは、連続出力でなく車体（１）の進行
方向を一定角度方向修正した後、一定距離直進走行する
ように操向制御され、その後この方向修正を反復して車
体（１）は徐々に穀稈に近ずくように方向修正される。

未刈稈側の端部が蛇行しているような場合においても、
車体＋１１が端部から離れて横刈センサ（２）にもとず
く未刈稈への操向出力によって、車体（１）は徐々に未
刈稈側へ方向修正されるものであるから、車体（１）は
円滑に操向制御され、車体（１）が蛇行することなく、
別線の良好な横刈制御を行うことができる。

実施例 なお、回倒において、コンバインは、左右操向装置（３
）を有する車体（１）の前部に刈取装置（４）を設けて
いる。（５）は分草杆、（６）はバリカン状の刈刃であ
る。

横刈センサ（２）は外側分草杆（５）の先端部に設けら
れており、この分草杆（５）から内方へ向けて突出せる
長いアクチュエータを有した横刈長センサ（２Ｃ）と、
この横刈長センサ（２Ｃ）より短いアクチュエータを有
した横刈短センサ（２Ｄ）とよりなり、穀稈に当接して
後方へ回動するとスイッチ第２図はコンバインの自動方
向制御装置の回路図で、（７）はコントローラ、（１１
）は自動方向制御装置の作動スイッチ、叩はコンバイン
の走行距離を検出する距離センサ、（１′５は右走行装
置（３）を制動する右ソレノイドバルブ、（圃は左走行
装置（３）を制動する左ソレノイドバルブである。

横刈りにおいて、刈取装置（４）を横刈長センサ（２Ｃ
）は穀稈に当接し、横刈短センサ（２Ｄ）は穀稈に当接
しないように位置させると中立位置となり、この状態で
作動スイッチ（１１）をＯＮとすると、横刈長センサ（
２Ｃ）はＯＮ、横刈短センサ（２Ｄ）はＯＦＦであるた
め、中立制御が行われる。

この中立制御においては、横刈長センサ（２Ｃ）が穀稈
に当接するか、又は横刈短センサ（２Ｄ）が穀稈より離
れる迄、車体（１）は直進走行しなから刈取作業が行わ
れる。

この刈取走行中において、車体（１）が穀稈列（８）に
対して近付きすぎた状態となって横刈短センサ（２Ｄ）
も穀稈に当接してＯＮとなると、右ソレノイドバルブ〔
ｌ（至）へ出力されて右走行装置（３）が制動され、該
横刈短センサ（２Ｄ）が穀稈の当接から離れてＯＦＦと
なる迄車体（１）は穀稈列（８）から離れる方向へ操向
制御される。該横刈短センサ（２Ｄ）がＯＦＦとなると
、横刈長センサ（２Ｃ）はＯＮとなっているから中立制
御となって車体Ｔｌ）は直進走行しなから刈取作業が行
われる。

車体（１）が穀稈列（８）に対して離れた状態となって
横刈長センサ（２Ｃ）が穀稈の当接から離れてＯＦＦと
なると、横刈短センサ（２Ｄ）もＯＦＦであるから左ソ
レノイドバルブ０４へ出力されて左走行装置（３）が制
動され、車体（１１は穀稈列（８）へ近付くように操向
制御される。

この操向制御において、該横刈長センサ（２Ｇ）の未刈
稈側への操向出力にもとすいて、一定角度（θ）の進行
方向の修正と、一定距離（Ｌ）の直進走行とを行うよう
に操向制御される。

即ち、１回目の左操向出力によって一定角度（θ）車体
（１）を左操向させて一定距離（Ｌ）直進走行し、２回
目の左操向出力によって一定角度（θ）車体（１）を左
操向させて一定距離（Ｌ）直進走行し、この方向修正を
反復して徐々に車体（１）の方向を修正して、横刈長セ
ンサ（２Ｃ）が穀稈に当接してＯＮとなると、中立制御
が行われる。

このように横刈センサ（２）にもとずく既刈地（１０１
側への操向出力のときは、横刈短センサ（２Ｄ）が穀稈
の当接から離れる迄連続操向出力されて車体（１）を操
向制御し、未刈地側（９）への操向出力によって車体（
１）を一定角度（０）の進行方向の修正と、一定距離（
Ｌ）の直進走行とを行うように操向制御して車体（１）
の進行方向が徐々に修正されるものであるから、刈残し
がなく、かつ車体（１１が蛇行することなく安定した横
刈制御を行うことができる。

なお、一定角度（０）方向修正されると、車体（１）の
横側進行方位の平均方位、又は未刈櫂へ操向出力された
ときの車体（１）の進行方位に戻して、その後一定距離
直進する構成とするもよい。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は操向
制御の説明図、第２図は回路図、第３図は制御のフロー
チャートである。 図中、符号（１）は車体、（２）は積別センサ、（３）
は左右走行装置、（７）はコントローラを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈の植列に対して横方向の刈取走行時に穀稈に対する
   当接によって車体（１）を操向制御する横刈センサ（２
   ）を設けたコンバインにおいて、該横刈センサ（２）に
   もとずく未刈稈側への操向出力によって一定角度の進行
   方向修正と一定距離の直進走行を行うように制御するこ
   とを特徴とする方向制御方式。