JPH02234601A - コンバインの方向制御装置 - Google Patents
コンバインの方向制御装置Info
- Publication number
- JPH02234601A JPH02234601A JP1054075A JP5407589A JPH02234601A JP H02234601 A JPH02234601 A JP H02234601A JP 1054075 A JP1054075 A JP 1054075A JP 5407589 A JP5407589 A JP 5407589A JP H02234601 A JPH02234601 A JP H02234601A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- culm
- steering
- sensor
- unreaped
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバインの方向制御装置に関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
穀秤に対して操向センサが当接すると、この操向センサ
の殻稈検出にもとずいて車体を左右操向制御して刈取装
置は殻稈の植列に沿って走行する。
の殻稈検出にもとずいて車体を左右操向制御して刈取装
置は殻稈の植列に沿って走行する。
殻稈列に対して横方向からの刈取走行においてこの植立
殻稈群が大ぎく蛇行している場合には、この操向センサ
が殻稈を検出しな＜ｌＣると未刈稈側へ操向出力されて
車体は操向されるか、特に大きく湾曲しているとぎには
、この１輌向ヤンサによる未刈稈側への操向出力ではこ
の湾曲した殻稈群に沿って走行できず、刈幅一杯での刈
取りができないで刈幅が少くなり、例えば／１条刈形態
のコンバインで３条分の殻稈を刈取る部分か多＜ ７’
＋：り、植立殻稈群が大きく蛇行していろ場合には刈取
作業の能率が悪い。
殻稈群が大ぎく蛇行している場合には、この操向センサ
が殻稈を検出しな＜ｌＣると未刈稈側へ操向出力されて
車体は操向されるか、特に大きく湾曲しているとぎには
、この１輌向ヤンサによる未刈稈側への操向出力ではこ
の湾曲した殻稈群に沿って走行できず、刈幅一杯での刈
取りができないで刈幅が少くなり、例えば／１条刈形態
のコンバインで３条分の殻稈を刈取る部分か多＜ ７’
＋：り、植立殻稈群が大きく蛇行していろ場合には刈取
作業の能率が悪い。
そこで、この発明は、植）ン．殻稈が未刈稈側へ大きく
湾曲した状態において、この・段程群に即く沿って刈取
りができるようにしようとするものである。
湾曲した状態において、この・段程群に即く沿って刈取
りができるようにしようとするものである。
課題を解決するだめの手段
この発明は、刈取装置（１）の一画の分草杆（２）に、
殻稈に対する当接によー）で車体（３）を操向制御する
操向センサ（４）と、この操向センサ（４）と同時に殻
稈を検出しないとぎ未刈稈側への操向出力を大ぎくする
ように制御する殻稈ヤンサ（５）とを設ケてなるコンバ
インの方向制御装置の構成とする。
殻稈に対する当接によー）で車体（３）を操向制御する
操向センサ（４）と、この操向センサ（４）と同時に殻
稈を検出しないとぎ未刈稈側への操向出力を大ぎくする
ように制御する殻稈ヤンサ（５）とを設ケてなるコンバ
インの方向制御装置の構成とする。
発明の作用
車体（３）を走行しなから刈取装置（１）によって刈取
作業を行ってゆく。一側の分草杆（２）に設けられた操
向センサ（４）が殻稈に当接すると、この検出結果にも
とずいて車体（３）は操向制御されて走行する。
作業を行ってゆく。一側の分草杆（２）に設けられた操
向センサ（４）が殻稈に当接すると、この検出結果にも
とずいて車体（３）は操向制御されて走行する。
この操向センサ（４）が殻稈を検出しないときには、こ
の検出にもとすいて車体（３）は未刈稈側へ操向制御さ
れるが、この操向センサ（４）と分草杆（２）に設けら
れる殻稈センサ（５）とが同時に殻稈を検出しないとき
には、未刈稈側への操向出力を大きくして車体（３）は
操向制御される。
の検出にもとすいて車体（３）は未刈稈側へ操向制御さ
れるが、この操向センサ（４）と分草杆（２）に設けら
れる殻稈センサ（５）とが同時に殻稈を検出しないとき
には、未刈稈側への操向出力を大きくして車体（３）は
操向制御される。
発明の効果
このように、操向センサ（４）が殻稈を検出しないとき
の未刈稈側への操向出力に対して、該操向センサ（４）
と同時にこの操向センサ（４）が設けられる側の分草杆
（２）の殻稈センサ（５）が殻稈を検出しないときの未
刈稈側への操向出力を大きくするように制御される。
の未刈稈側への操向出力に対して、該操向センサ（４）
と同時にこの操向センサ（４）が設けられる側の分草杆
（２）の殻稈センサ（５）が殻稈を検出しないときの未
刈稈側への操向出力を大きくするように制御される。
従って、例えばこの操向センサ（４）によって横刈制御
を行うとき、殻稈群が未刈稈側へ大きく湾曲していると
きには、この殻稈に早く沿一）て刈取作業が行われるか
ら、従来のように所定の刈幅に対して少い刈幅となるこ
とが防１［−でき、殻稈群に対する追従性の向上を図る
ことができる。
を行うとき、殻稈群が未刈稈側へ大きく湾曲していると
きには、この殻稈に早く沿一）て刈取作業が行われるか
ら、従来のように所定の刈幅に対して少い刈幅となるこ
とが防１［−でき、殻稈群に対する追従性の向上を図る
ことができる。
実施例
なお、図例において、車体（３）曲方の刈取装置（１）
から前方へ突出する複数の分草杆（２）を設け、この分
草杆（２）のうち一側既刈稈側の分草杆（２）の先端部
に操向センサ（４）を設けている。
から前方へ突出する複数の分草杆（２）を設け、この分
草杆（２）のうち一側既刈稈側の分草杆（２）の先端部
に操向センサ（４）を設けている。
該操向センサ（４）は、前側に位置する操向センサ（４
ａ）のアクチュエータに対して、後側に位置する操向セ
ンサ（４１））の長さを長くシて設け、いずれのアクチ
ュエータも隣接する内方の分草杆（２）側へ突出状態に
設けている，、そして茜操向センサ（４）は殻稈の当接
によって後方へ回動し、各々スイッチをＯＮとする構成
としている。
ａ）のアクチュエータに対して、後側に位置する操向セ
ンサ（４１））の長さを長くシて設け、いずれのアクチ
ュエータも隣接する内方の分草杆（２）側へ突出状態に
設けている，、そして茜操向センサ（４）は殻稈の当接
によって後方へ回動し、各々スイッチをＯＮとする構成
としている。
該一側の分草杆（２）の操向センサ（４）の後方に殻稈
センサ（５）を設けている。この殻稈センサ（５）は、
後側に位置する操向センサ（４ｂ）のアクチュエータよ
りも長いアクチュエータを内方へ突出させて設け、殻稈
の当接によって後方へ回動するとスイッチをＯＮとして
穀秤を検出する構成としている。（６）は左右走行装置
、（１０）は刈刃装置である。
センサ（５）を設けている。この殻稈センサ（５）は、
後側に位置する操向センサ（４ｂ）のアクチュエータよ
りも長いアクチュエータを内方へ突出させて設け、殻稈
の当接によって後方へ回動するとスイッチをＯＮとして
穀秤を検出する構成としている。（６）は左右走行装置
、（１０）は刈刃装置である。
第３図は操向制御のブロック図で、Ｃ Ｐ Ｕに対して
操向センサ（４ａ） （４ｂ）、及び殻稈センサ（５
）の殻稈検出情報が入力インタフェース（７）を介して
入力されると、これらの検出情報にもとすいてＣＰＵか
ら出力インタフェース（８）を介して右回向用ソレノイ
ド（９Ｒ） 、又は左回向用ソレノイド（９Ｌ）へパル
ス出力信号を出方するよう制御する構成としている。
操向センサ（４ａ） （４ｂ）、及び殻稈センサ（５
）の殻稈検出情報が入力インタフェース（７）を介して
入力されると、これらの検出情報にもとすいてＣＰＵか
ら出力インタフェース（８）を介して右回向用ソレノイ
ド（９Ｒ） 、又は左回向用ソレノイド（９Ｌ）へパル
ス出力信号を出方するよう制御する構成としている。
右回向用ソレノイド（９Ｒ）は右走行装置（６）を制動
して車体（３）を右旋回させるもので、左回向用ソレノ
イド（９Ｌ）は左走行装置（６）を制動して車体（３）
を左旋回させるものである。
して車体（３）を右旋回させるもので、左回向用ソレノ
イド（９Ｌ）は左走行装置（６）を制動して車体（３）
を左旋回させるものである。
該操向センサ（４ａ） （４ｂ）が共に殻稈を検出し
てＯＮとなると、右回向用ソレノイド（９Ｒ）へ出力さ
れて車体（３）は既刈稈側へ操向制御され、操向センサ
（４ａ） （４ｂ）が共に殻稈を検出しないときは、
左回向用ソレノイド（９１、）へ出力されて車体（３）
は未刈稈側へ操向制御される。
てＯＮとなると、右回向用ソレノイド（９Ｒ）へ出力さ
れて車体（３）は既刈稈側へ操向制御され、操向センサ
（４ａ） （４ｂ）が共に殻稈を検出しないときは、
左回向用ソレノイド（９１、）へ出力されて車体（３）
は未刈稈側へ操向制御される。
該前側の操向センサ（４ａ）がＯＦＦ状態で、後側の操
向センサ（４ｂ）のみがＯＮのときは中立位置となり、
ＣＰＵからは出力されない。
向センサ（４ｂ）のみがＯＮのときは中立位置となり、
ＣＰＵからは出力されない。
操向センサ（４ａ） （４ｂ）が共にＯ ｒ： Ｆ状
態のときにＣＰＵから出力される未刈稈側へのパルス出
力（イ）に対して、この操向センサ（４ａ） （４ｂ
）と同時に殻稈センサ（５）がＯＦＦＬたときのパルス
出力（口）はその出力ＯＮ時間を長く設けて未刈稈側へ
の操向出力を大きくするように制御する構成としている
。
態のときにＣＰＵから出力される未刈稈側へのパルス出
力（イ）に対して、この操向センサ（４ａ） （４ｂ
）と同時に殻稈センサ（５）がＯＦＦＬたときのパルス
出力（口）はその出力ＯＮ時間を長く設けて未刈稈側へ
の操向出力を大きくするように制御する構成としている
。
車体（３）を走行しながら植列に対して横方向からの刈
取りを行ってゆくと、操向センサ（４ａ）（４ｂ）の殻
稈検ｆＩＪ， ｌこもとずいて車体（３）は左右操向制
御され、操向センサ（／ｌ．ａ）がＯＦＦ状態で操向セ
ンサ（４ｂ）のみが殻稈に当接し７てＯＮとなる中立位
ｆｉｔになると車体（３）は直；ｉｊＪ走行する。
取りを行ってゆくと、操向センサ（４ａ）（４ｂ）の殻
稈検ｆＩＪ， ｌこもとずいて車体（３）は左右操向制
御され、操向センサ（／ｌ．ａ）がＯＦＦ状態で操向セ
ンサ（４ｂ）のみが殻稈に当接し７てＯＮとなる中立位
ｆｉｔになると車体（３）は直；ｉｊＪ走行する。
この横刈時において、操向センサ（／Ｉａ）（４ｂ）が
ノ（に殻稈を検出しなくなると、左回向用ソレノイド（
９Ｌ）へパルス信号（イ）が発信されて車体（３）は未
刈稈へ操向される。植列殻稈が未刈稈側へ大きく湾曲し
ているとき、操向センサ（／Ｉａ）（４ｂ）と同時に殻
稈センサ（５）が殻稈を検出しなくなりＯ Ｆ Ｆとな
ると、ＬＹｆ記パルス信号（イ）より出力時間の長いパ
ルス信号（口）が発信されて、車体（３）は未刈稈側へ
大きく操向制御される。
ノ（に殻稈を検出しなくなると、左回向用ソレノイド（
９Ｌ）へパルス信号（イ）が発信されて車体（３）は未
刈稈へ操向される。植列殻稈が未刈稈側へ大きく湾曲し
ているとき、操向センサ（／Ｉａ）（４ｂ）と同時に殻
稈センサ（５）が殻稈を検出しなくなりＯ Ｆ Ｆとな
ると、ＬＹｆ記パルス信号（イ）より出力時間の長いパ
ルス信号（口）が発信されて、車体（３）は未刈稈側へ
大きく操向制御される。
このように植列殻稈が未刈稈側へ大きく湾曲した状態の
とき、操向センサ（／ｌａ） （／ｌｂ）と同時に殻
稈センサ（５）も殻稈を検出しなくなー）てＯＦＦとな
ると、未刈稈側への操向出力を大きくするように制御さ
れて＋ｊＣ体（３）は操向されるから、殻稈に対する追
従性の向−１二を図ることができる。
とき、操向センサ（／ｌａ） （／ｌｂ）と同時に殻
稈センサ（５）も殻稈を検出しなくなー）てＯＦＦとな
ると、未刈稈側への操向出力を大きくするように制御さ
れて＋ｊＣ体（３）は操向されるから、殻稈に対する追
従性の向−１二を図ることができる。
図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は操向
制御の動作を示す説明図、第２図はパルス出力の波形図
、第３図は操向制御のブロック図である。 図中、符号（１）は刈取装置、 （２）は分草旧、（３
）は車体、 （４）は操向センサ、 （５）は殻稈セン
サを示す。
制御の動作を示す説明図、第２図はパルス出力の波形図
、第３図は操向制御のブロック図である。 図中、符号（１）は刈取装置、 （２）は分草旧、（３
）は車体、 （４）は操向センサ、 （５）は殻稈セン
サを示す。
Claims (1)
- 刈取装置（１）の一側の分草杆（２）に、殻稈に対する
当接によって車体（３）を操向制御する操向センサ（４
）と、この操向センサ（４）と同時に殻稈を検出しない
とき未刈稈側への操向出力を大きくするように制御する
殻稈センサ（５）とを設けてなるコンバインの方向制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1054075A JPH02234601A (ja) | 1989-03-06 | 1989-03-06 | コンバインの方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1054075A JPH02234601A (ja) | 1989-03-06 | 1989-03-06 | コンバインの方向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02234601A true JPH02234601A (ja) | 1990-09-17 |
Family
ID=12960500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1054075A Pending JPH02234601A (ja) | 1989-03-06 | 1989-03-06 | コンバインの方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02234601A (ja) |
-
1989
- 1989-03-06 JP JP1054075A patent/JPH02234601A/ja active Pending
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