JPH0822162B2 - コンバインの自動回行制御方法 - Google Patents
コンバインの自動回行制御方法Info
- Publication number
- JPH0822162B2 JPH0822162B2 JP62270941A JP27094187A JPH0822162B2 JP H0822162 B2 JPH0822162 B2 JP H0822162B2 JP 62270941 A JP62270941 A JP 62270941A JP 27094187 A JP27094187 A JP 27094187A JP H0822162 B2 JPH0822162 B2 JP H0822162B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- brake
- left brake
- end point
- right brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンバインの自動回行制御方法に係るもの
である。
である。
（従来技術） コンバインにおいて、圃場の一辺に添って前進して刈
取り、終端に達したら左旋回し、所定距離前進したら、
直線的に後退し、姿勢を整えて他辺を刈取るようにした
ものは公知でる。
取り、終端に達したら左旋回し、所定距離前進したら、
直線的に後退し、姿勢を整えて他辺を刈取るようにした
ものは公知でる。
（発明が解決しようとする課題） 公知のものは、方行を自動制御するのに、数多いデー
タを入力させていた。本発明は、最小のデーターで自動
回行できるようにしたものである。
タを入力させていた。本発明は、最小のデーターで自動
回行できるようにしたものである。
（課題を解決するための手段） よって、本発明は、圃場を回り刈りするコンバインの
自動回行制御方法において、作業開始のときはオペレー
ターの手動操作により、圃場の一辺３から該一辺３と直
交する他辺４に手動回行し、そのとき前記一辺３に添っ
て直進するコンバイン２が前記一辺３を過ぎてその穀稈
センサーがオフになった点を起点Ａとし、該起点Ａを過
ぎると回行のため左ブレーキを掛けるがその左ブレーキ
を開始した点を左ブレーキ開始点Ｂとし、そのまま前進
して前記回行のための左ブレーキは必要なくなった点を
左ブレーキ終了点Ｃとし、前記回行のため前記終了点Ｃ
から直線状に後進するが前記回行のための後進終了して
右ブレーキを開始した点を右ブレーキ開始点Ｄとし、前
記回行のための右ブレーキの終了点を右ブレーキ終了点
Ｅとしたとき、前記起点Ａ、及び起点Ａから左ブレーキ
開始点Ｂ迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前
記左ブレーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又は方位差又は内
外輪回転比、及び前記左ブレーキ終了点Ｃから前記右ブ
レーキ開始点Ｄ迄の距離、及び前記右ブレーキ開始点Ｄ
から前記右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差
又は内外輪回転比をそれぞれ記憶させ、その後は、前記
記憶された情報に基づいて自動回行するようにしたコン
バインの自動回行制御方法としたものである。
自動回行制御方法において、作業開始のときはオペレー
ターの手動操作により、圃場の一辺３から該一辺３と直
交する他辺４に手動回行し、そのとき前記一辺３に添っ
て直進するコンバイン２が前記一辺３を過ぎてその穀稈
センサーがオフになった点を起点Ａとし、該起点Ａを過
ぎると回行のため左ブレーキを掛けるがその左ブレーキ
を開始した点を左ブレーキ開始点Ｂとし、そのまま前進
して前記回行のための左ブレーキは必要なくなった点を
左ブレーキ終了点Ｃとし、前記回行のため前記終了点Ｃ
から直線状に後進するが前記回行のための後進終了して
右ブレーキを開始した点を右ブレーキ開始点Ｄとし、前
記回行のための右ブレーキの終了点を右ブレーキ終了点
Ｅとしたとき、前記起点Ａ、及び起点Ａから左ブレーキ
開始点Ｂ迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前
記左ブレーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又は方位差又は内
外輪回転比、及び前記左ブレーキ終了点Ｃから前記右ブ
レーキ開始点Ｄ迄の距離、及び前記右ブレーキ開始点Ｄ
から前記右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差
又は内外輪回転比をそれぞれ記憶させ、その後は、前記
記憶された情報に基づいて自動回行するようにしたコン
バインの自動回行制御方法としたものである。
（実施例） 本発明の一実施例を図面により説明すると、１は圃場
の未刈部、２はコンバイン、３はコンバイン２が刈取る
一辺、４は一辺３と直交する他辺であり、最初は、オペ
レーターが手動操作して、一辺３を刈取りながら直線状
に前進する。すると、公知のように、コンバイン２の刈
刃で穀稈を刈取り、その穀稈を後部の脱穀装置に送って
脱穀するが、このとき、穀稈センサーは穀稈の有無を検
知する。しかし、コンバイン２が一辺３を過ぎると、穀
稈はなくなるから、穀稈センサーは穀稈の無いことを検
知する。即ち、一辺３は終ったことを知らせる訳であ
る。その点を起点Ａにすれば、起点Ａを少しばかり過ぎ
るとコンバイン２は穀稈の間から抜けるので、回行のた
め左ブレーキを掛ることになり、その左ブレーキ開始の
点を左ブレーキ開始点Ｂとする。左ブレーキは回行のた
め掛けるのであるから、略機体が45度位になったときが
左ブレーキ終了であり、その点を左ブレーキ終了点Ｃと
する。ついで、回行のため後進することになるが、この
ときの後進は他辺４に向かうため、直進で行なう。後進
後、回行のために右ブレーキを開始しなくてはならず、
その点を右ブレーキ開始点Ｄとし、機体が90度横向きに
なったとき、右ブレーキは終了し、その点を右ブレーキ
終了点Ｅとする。
の未刈部、２はコンバイン、３はコンバイン２が刈取る
一辺、４は一辺３と直交する他辺であり、最初は、オペ
レーターが手動操作して、一辺３を刈取りながら直線状
に前進する。すると、公知のように、コンバイン２の刈
刃で穀稈を刈取り、その穀稈を後部の脱穀装置に送って
脱穀するが、このとき、穀稈センサーは穀稈の有無を検
知する。しかし、コンバイン２が一辺３を過ぎると、穀
稈はなくなるから、穀稈センサーは穀稈の無いことを検
知する。即ち、一辺３は終ったことを知らせる訳であ
る。その点を起点Ａにすれば、起点Ａを少しばかり過ぎ
るとコンバイン２は穀稈の間から抜けるので、回行のた
め左ブレーキを掛ることになり、その左ブレーキ開始の
点を左ブレーキ開始点Ｂとする。左ブレーキは回行のた
め掛けるのであるから、略機体が45度位になったときが
左ブレーキ終了であり、その点を左ブレーキ終了点Ｃと
する。ついで、回行のため後進することになるが、この
ときの後進は他辺４に向かうため、直進で行なう。後進
後、回行のために右ブレーキを開始しなくてはならず、
その点を右ブレーキ開始点Ｄとし、機体が90度横向きに
なったとき、右ブレーキは終了し、その点を右ブレーキ
終了点Ｅとする。
つぎに、前記起点Ａ、及び起点Ａから左ブレーキ開始
点Ｂ迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前記左
ブレーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離（またはＢ−Ｃ間の方
位差、またはＢ−Ｃ間の内外輪回転比）、及び前記左ブ
レーキ終了点Ｃから前記右ブレーキ開始点Ｄ迄の距離、
及び前記右ブレーキ開始点Ｄから前記右ブレーキ終了点
Ｅ迄の外側輪距離（またはＤ−Ｅ間の方位差、またはＤ
−Ｅ間の内外輪回転比）をそれぞれ記憶させ、その後
は、前記記憶された情報に基づいて自動回行するように
する。
点Ｂ迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前記左
ブレーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離（またはＢ−Ｃ間の方
位差、またはＢ−Ｃ間の内外輪回転比）、及び前記左ブ
レーキ終了点Ｃから前記右ブレーキ開始点Ｄ迄の距離、
及び前記右ブレーキ開始点Ｄから前記右ブレーキ終了点
Ｅ迄の外側輪距離（またはＤ−Ｅ間の方位差、またはＤ
−Ｅ間の内外輪回転比）をそれぞれ記憶させ、その後
は、前記記憶された情報に基づいて自動回行するように
する。
第３図のフローチャートはブレーキ力の算出方法を示
し、第４図は制御回路を示している。
し、第４図は制御回路を示している。
（効果） 本発明は、圃場を回り刈りするコンバインの自動回行
制御方法において、作業開始のときはオペレーターの手
動操作により、圃場の一辺３から該一辺３と直交する他
辺４に手動回行し、そのとき前記一辺３に添って直進す
るコンバイン２が前記一辺３を過ぎてその穀稈センサー
がオフになった点を起点Ａとし、該起点Ａを過ぎると回
行のため左ブレーキを掛けるがその左ブレーキを開始し
た点を左ブレーキ開始点Ｂとし、そのまま前進して前記
回行のための左ブレーキは必要なくなった点を左ブレー
キ終了点Ｃとし、前記回行のため前記終了点Ｃから直線
状に後進するが前記回行のための後進終了して右ブレー
キを開始した点を右ブレーキ開始点Ｄとし、前記回行の
ための右ブレーキの終了点を右ブレーキ終了点Ｅとした
とき、前記起点Ａ、及び起点Ａから左ブレーキ開始点Ｂ
迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前記左ブレ
ーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又は方位差又は内外輪回転
比、及び前記左ブレーキ終了点Ｃから前記右ブレーキ開
始点Ｄ迄の距離、及び前記右ブレーキ開始点Ｄから前記
右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差又は内外
輪回転比をそれぞれ記憶させ、その後は、前記記憶され
た情報に基づいて自動回行するようにしたコンバインの
自動回行制御方法としたから、穀稈センサーがオフにな
った起点Ａと、左ブレーキ開始点Ｂと、左ブレーキ終了
点Ｃと、右ブレーキ開始点Ｄと、右ブレーキの終了点Ｅ
と、起点Ａから左ブレーキ開始点Ｂ迄の距離と、左ブレ
ーキ開始点Ｂから左ブレーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又
は方位差又は内外輪回転比と、左ブレーキ終了点Ｃから
右ブレーキ開始点Ｄ迄の距離と、右ブレーキ開始点Ｄか
ら右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差又は内
外輪回転比とをそれぞれ記憶させればよく、その後は、
前記記憶された情報に基づいて自動回行できるので、最
小の情報で自動回行できるばかりでなく、特に、左ブレ
ーキ開始点Ｂから左ブレーキ終了点Ｃ迄は、外側輪距離
又は方位差又は内外輪回転比を記憶させるので、一層正
確になる特徴を有する。
制御方法において、作業開始のときはオペレーターの手
動操作により、圃場の一辺３から該一辺３と直交する他
辺４に手動回行し、そのとき前記一辺３に添って直進す
るコンバイン２が前記一辺３を過ぎてその穀稈センサー
がオフになった点を起点Ａとし、該起点Ａを過ぎると回
行のため左ブレーキを掛けるがその左ブレーキを開始し
た点を左ブレーキ開始点Ｂとし、そのまま前進して前記
回行のための左ブレーキは必要なくなった点を左ブレー
キ終了点Ｃとし、前記回行のため前記終了点Ｃから直線
状に後進するが前記回行のための後進終了して右ブレー
キを開始した点を右ブレーキ開始点Ｄとし、前記回行の
ための右ブレーキの終了点を右ブレーキ終了点Ｅとした
とき、前記起点Ａ、及び起点Ａから左ブレーキ開始点Ｂ
迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前記左ブレ
ーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又は方位差又は内外輪回転
比、及び前記左ブレーキ終了点Ｃから前記右ブレーキ開
始点Ｄ迄の距離、及び前記右ブレーキ開始点Ｄから前記
右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差又は内外
輪回転比をそれぞれ記憶させ、その後は、前記記憶され
た情報に基づいて自動回行するようにしたコンバインの
自動回行制御方法としたから、穀稈センサーがオフにな
った起点Ａと、左ブレーキ開始点Ｂと、左ブレーキ終了
点Ｃと、右ブレーキ開始点Ｄと、右ブレーキの終了点Ｅ
と、起点Ａから左ブレーキ開始点Ｂ迄の距離と、左ブレ
ーキ開始点Ｂから左ブレーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又
は方位差又は内外輪回転比と、左ブレーキ終了点Ｃから
右ブレーキ開始点Ｄ迄の距離と、右ブレーキ開始点Ｄか
ら右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差又は内
外輪回転比とをそれぞれ記憶させればよく、その後は、
前記記憶された情報に基づいて自動回行できるので、最
小の情報で自動回行できるばかりでなく、特に、左ブレ
ーキ開始点Ｂから左ブレーキ終了点Ｃ迄は、外側輪距離
又は方位差又は内外輪回転比を記憶させるので、一層正
確になる特徴を有する。
第１図は回行パターンと記憶する点を示す平面図、第２
図は各点の記憶する情報図、第３図はブレーキの算出
図、第４図は制御回路図である。 符号の説明 １…未刈部、２…コンバイン、３…一辺、４…他辺、Ａ
…穀稈センサーがオフになった起点、Ｂ…左ブレーキ開
始点、Ｃ…左ブレーキ終了点、Ｄ…右ブレーキ開始点、
Ｅ…右ブレーキの終了点。
図は各点の記憶する情報図、第３図はブレーキの算出
図、第４図は制御回路図である。 符号の説明 １…未刈部、２…コンバイン、３…一辺、４…他辺、Ａ
…穀稈センサーがオフになった起点、Ｂ…左ブレーキ開
始点、Ｃ…左ブレーキ終了点、Ｄ…右ブレーキ開始点、
Ｅ…右ブレーキの終了点。
Claims (1)
- 【請求項１】圃場を回り刈りするコンバインの自動回行
制御方法において、作業開始のときはオペレーターの手
動操作により、圃場の一辺３から該一辺３と直交する他
辺４に手動回行し、そのとき前記一辺３に添って直進す
るコンバイン２が前記一辺３を過ぎてその穀稈センサー
がオフになった点を起点Ａとし、該起点Ａを過ぎると回
行のため左ブレーキを掛けるがその左ブレーキを開始し
た点を左ブレーキ開始点Ｂとし、そのまま前進して前記
回行のための左ブレーキは必要なくなった点を左ブレー
キ終了点Ｃとし、前記回行のため前記終了点Ｃから直線
状に後進するが前記回行のための後進終了して右ブレー
キを開始した点を右ブレーキ開始点Ｄとし、前記回行の
ための右ブレーキの終了点を右ブレーキ終了点Ｅとした
とき、前記起点Ａ、及び起点Ａから左ブレーキ開始点Ｂ
迄の距離、及び前記左ブレーキ開始点Ｂから前記左ブレ
ーキ終了点Ｃ迄の外側輪距離又は方位差又は内外輪回転
比、及び前記左ブレーキ終了点Ｃから前記右ブレーキ開
始点Ｄ迄の距離、及び前記右ブレーキ開始点Ｄから前記
右ブレーキ終了点Ｅ迄の外側輪距離又は方位差又は内外
輪回転比をそれぞれ記憶させ、その後は、前記記憶され
た情報に基づいて自動回行するようにしたコンバインの
自動回行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62270941A JPH0822162B2 (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | コンバインの自動回行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62270941A JPH0822162B2 (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | コンバインの自動回行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01112903A JPH01112903A (ja) | 1989-05-01 |
| JPH0822162B2 true JPH0822162B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=17493138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62270941A Expired - Lifetime JPH0822162B2 (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | コンバインの自動回行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0822162B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4605622B2 (ja) * | 2001-02-07 | 2011-01-05 | 株式会社クボタ | 作業車の作業装置昇降構造 |
| JP7447934B2 (ja) * | 2022-06-13 | 2024-03-12 | 井関農機株式会社 | コンバイン |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0446499Y2 (ja) * | 1985-06-13 | 1992-11-02 |
-
1987
- 1987-10-27 JP JP62270941A patent/JPH0822162B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01112903A (ja) | 1989-05-01 |
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