JPH0246645Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0246645Y2 JPH0246645Y2 JP1981031178U JP3117881U JPH0246645Y2 JP H0246645 Y2 JPH0246645 Y2 JP H0246645Y2 JP 1981031178 U JP1981031178 U JP 1981031178U JP 3117881 U JP3117881 U JP 3117881U JP H0246645 Y2 JPH0246645 Y2 JP H0246645Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- mowing
- row
- dead zone
- horizontal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、コンバイン等の刈取り機を穀稈列に
自動追従させるための自動方向制御装置に係り、
特に一方向に突出するセンサーアームを有する、
いわゆる側面方向センサーによる自動方向制御装
置に関する。
自動追従させるための自動方向制御装置に係り、
特に一方向に突出するセンサーアームを有する、
いわゆる側面方向センサーによる自動方向制御装
置に関する。
一般に、コンバイン作業では、条列に沿つて作
業する、いわゆる条刈りと、条列に直交する方向
に作業する、いわゆる横刈りとがあるが、条刈り
作業時に既刈り側デイバイダーに設けた方向セン
サーを用いると、未刈り側の条列を刈り取つた
り、刈り残したりして、条列をジクザグにしてし
まい、次の作業時における既刈り側方向センサー
による条列の追従を困難にしてしまう。また、コ
ンバインの横刈り作業時には、穀稈列が揃つてい
ないので、未刈り側デイバイダーに設けた方向セ
ンサーでは制御することができず、既刈り側端の
穀稈列、即ち既刈り区と未刈り区との間に沿つて
追従する既刈り側方向センサーにより方向制御す
る必要がある。
業する、いわゆる条刈りと、条列に直交する方向
に作業する、いわゆる横刈りとがあるが、条刈り
作業時に既刈り側デイバイダーに設けた方向セン
サーを用いると、未刈り側の条列を刈り取つた
り、刈り残したりして、条列をジクザグにしてし
まい、次の作業時における既刈り側方向センサー
による条列の追従を困難にしてしまう。また、コ
ンバインの横刈り作業時には、穀稈列が揃つてい
ないので、未刈り側デイバイダーに設けた方向セ
ンサーでは制御することができず、既刈り側端の
穀稈列、即ち既刈り区と未刈り区との間に沿つて
追従する既刈り側方向センサーにより方向制御す
る必要がある。
そこで、第１図及び第２図に示すように、コン
バイン１の未刈り側デイバイダー２ａ部に条刈り
用方向センサー３を設け、また既刈り側デイバイ
ダー２ｂ部に横刈り用方向センサー５を設け、こ
れら両方向センサー３，５を、オペレータによる
手動スイツチにより、或いは穀稈の間隔等により
条刈り又は横刈り作業時に生ずる方向センサー
３，５の信号の相違に基づき自動的に、切換える
自動方向制御装置が提案されている。ところで、
条刈り用方向センサー３及び横刈り用方向センサ
ー５はそれぞれ機体内方に突出するセンサーアー
ム６，７を有しており、両センサーアーム６，７
は起立するようにそれぞれスプリング９，１０に
より付勢されていると共に、その回動位置に応じ
てそれぞれリミツトスイツチ１１，１２又は１
３，１４を作動し得る。即ち、条刈り用方向セン
サー３は、センサーアーム６が穀稈１５に当接し
ないか、又は浅く当接して、回動範囲ａにある場
合、リミツトスイツチ１１をオンして右回向指令
を発し、またアーム６が穀稈１５に深く当接し
て、回動範囲ｃにある場合、スイツチ１２をオン
して左回向指令を発し、更にアーム６が穀稈１５
に適度に当接して、回動範囲ｂにある場合、両ス
イツチ１１，１２ともオンせず、不感帯を構成し
ている。一方、横刈り用センサー５も同様に、セ
ンサーアーム７が回動範囲ｅにある場合、スイツ
チ１３をオンして左回向指令を発し、またアーム
７が回動範囲ｇにある場合、スイツチ１４をオン
して右回向指令を発し、更にアーム７が回動範囲
ｆにある場合、両スイツチ１３，１４ともオンせ
ず、不感帯を構成している。そして、コンバイン
１は、条刈り作業時には条刈り用センサー３が作
動して、そのセンサーアーム６の回動範囲ａ，
ｂ，ｃに基づき、機体の未刈り側の条列に沿つて
自動方向制御され、また横刈り作業時には横刈り
用センサー５が作動して、そのセンサーアーム７
の回動範囲ｅ，ｆ，ｇに基づき、機体の既刈り側
の穀稈列、即ち既刈り区と未刈り区の間に沿つて
方向制御される。
バイン１の未刈り側デイバイダー２ａ部に条刈り
用方向センサー３を設け、また既刈り側デイバイ
ダー２ｂ部に横刈り用方向センサー５を設け、こ
れら両方向センサー３，５を、オペレータによる
手動スイツチにより、或いは穀稈の間隔等により
条刈り又は横刈り作業時に生ずる方向センサー
３，５の信号の相違に基づき自動的に、切換える
自動方向制御装置が提案されている。ところで、
条刈り用方向センサー３及び横刈り用方向センサ
ー５はそれぞれ機体内方に突出するセンサーアー
ム６，７を有しており、両センサーアーム６，７
は起立するようにそれぞれスプリング９，１０に
より付勢されていると共に、その回動位置に応じ
てそれぞれリミツトスイツチ１１，１２又は１
３，１４を作動し得る。即ち、条刈り用方向セン
サー３は、センサーアーム６が穀稈１５に当接し
ないか、又は浅く当接して、回動範囲ａにある場
合、リミツトスイツチ１１をオンして右回向指令
を発し、またアーム６が穀稈１５に深く当接し
て、回動範囲ｃにある場合、スイツチ１２をオン
して左回向指令を発し、更にアーム６が穀稈１５
に適度に当接して、回動範囲ｂにある場合、両ス
イツチ１１，１２ともオンせず、不感帯を構成し
ている。一方、横刈り用センサー５も同様に、セ
ンサーアーム７が回動範囲ｅにある場合、スイツ
チ１３をオンして左回向指令を発し、またアーム
７が回動範囲ｇにある場合、スイツチ１４をオン
して右回向指令を発し、更にアーム７が回動範囲
ｆにある場合、両スイツチ１３，１４ともオンせ
ず、不感帯を構成している。そして、コンバイン
１は、条刈り作業時には条刈り用センサー３が作
動して、そのセンサーアーム６の回動範囲ａ，
ｂ，ｃに基づき、機体の未刈り側の条列に沿つて
自動方向制御され、また横刈り作業時には横刈り
用センサー５が作動して、そのセンサーアーム７
の回動範囲ｅ，ｆ，ｇに基づき、機体の既刈り側
の穀稈列、即ち既刈り区と未刈り区の間に沿つて
方向制御される。
しかし、従来、条刈り用センサー３及び横刈り
用センサー５は、その不感帯幅が略々同じ長さに
設定されているため、条刈り作業時には問題を生
じないが、横刈り作業においては、既刈り側端の
穀稈列は通常凹凸が大きくなつているため、機体
の振れ角度が大きくなり、既刈り側に出すぎた
り、未刈り穀稈に突込んだりして、正常なコンバ
インの方向制御ができなくなる場合や度々生じて
おり、自動方向制御装置を装備しているにもかか
わらず、オペレータの補助操作を必要としてい
た。
用センサー５は、その不感帯幅が略々同じ長さに
設定されているため、条刈り作業時には問題を生
じないが、横刈り作業においては、既刈り側端の
穀稈列は通常凹凸が大きくなつているため、機体
の振れ角度が大きくなり、既刈り側に出すぎた
り、未刈り穀稈に突込んだりして、正常なコンバ
インの方向制御ができなくなる場合や度々生じて
おり、自動方向制御装置を装備しているにもかか
わらず、オペレータの補助操作を必要としてい
た。
本考案は、上述事情に鑑みなされたものであ
り、第２図に示すように、横刈り用方向センサー
５の不感帯幅l2を条刈り用方向センサー３の不感
帯幅l1に比して大幅に狭く構成し、かつ横刈り用
方向センサー５が設けられているデイバイダー部
２ｂから該センサー５の不感帯中央位置までの距
離L2を、条刈り用方向センサー３が設けられて
いるデイバイダー部２ａから該センサーの不感帯
中央位置までの距離L1より大きく設定し、もつ
て上述欠点を解消した刈取り機における自動方向
制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
り、第２図に示すように、横刈り用方向センサー
５の不感帯幅l2を条刈り用方向センサー３の不感
帯幅l1に比して大幅に狭く構成し、かつ横刈り用
方向センサー５が設けられているデイバイダー部
２ｂから該センサー５の不感帯中央位置までの距
離L2を、条刈り用方向センサー３が設けられて
いるデイバイダー部２ａから該センサーの不感帯
中央位置までの距離L1より大きく設定し、もつ
て上述欠点を解消した刈取り機における自動方向
制御装置を提供することを目的とするものであ
る。
以下、本考案による実施例を説明する。
図中、１はコンバインであり、その機体前方に
刈取り部１６を有しており、刈取り部１６には既
に述べたように、未刈り側即ち左側のデイバイダ
ー２ａ部に条刈り用方向センサー３が設置され、
また既刈り側即ち右側のデイバイダー２ｂに横刈
り用センサー５が設置されており、更にその後方
に刈り刃１７、穀稈搬送装置１８及び該搬送装置
１８の搬送経路に穀稈検知センサー１９が配設さ
れている。なお、図中２０は運転席である。
刈取り部１６を有しており、刈取り部１６には既
に述べたように、未刈り側即ち左側のデイバイダ
ー２ａ部に条刈り用方向センサー３が設置され、
また既刈り側即ち右側のデイバイダー２ｂに横刈
り用センサー５が設置されており、更にその後方
に刈り刃１７、穀稈搬送装置１８及び該搬送装置
１８の搬送経路に穀稈検知センサー１９が配設さ
れている。なお、図中２０は運転席である。
そして、条刈り用センサー３は従来と同様であ
るが、横刈り用センサー５は、そのセンサーアー
ム７の基端に固設されているカム２１又はリミツ
トスイツチ１３，１４の位置を調整することによ
り、両スイツチ１３，１４が共にオンしない回動
範囲ｆ、即ち不感帯が大幅に小さく設定されてい
ると共に、該不感帯l2の中央位置に対するデイバ
イダー部２ｂからの距離L2が、条刈り用センサ
ー３のそれL1に比して大きく設定されている。
るが、横刈り用センサー５は、そのセンサーアー
ム７の基端に固設されているカム２１又はリミツ
トスイツチ１３，１４の位置を調整することによ
り、両スイツチ１３，１４が共にオンしない回動
範囲ｆ、即ち不感帯が大幅に小さく設定されてい
ると共に、該不感帯l2の中央位置に対するデイバ
イダー部２ｂからの距離L2が、条刈り用センサ
ー３のそれL1に比して大きく設定されている。
これにより、条刈り作業時は従来と同様に制御
されるが、横刈り作業においては、不感帯幅l2が
大幅に狭いため、早目に方向制御されると共に、
追従穀稈に対して最既刈り側デイバイダー２ｂが
離れた位置にて方向制御される。即ち、例えば既
刈り側に僅かに突出している突出穀稈があると、
センサーアーム７は狭い不感帯範囲ｆを越えて右
回向指令範囲ｇに入つてしまい、コンバイン１は
直ちに右方向に回向される。反対に既刈り側端の
穀稈列が僅かに凹んでいる場合、センサーアーム
７は浅く穀稈に当接している状態で、すぐに左回
向指令範囲ｅに戻され、コンバイン１は直ちに左
方向に回向される。また、突出量の比較的大きな
突出穀稈であつても、横刈り用センサー５から遠
い位置に追従穀稈を位置して方向制御するので、、
上述素早い右回向指令と相俟つて、該突出穀稈を
刈残してしまつたり、またクローラで踏み付けて
しまうことは回避される。
されるが、横刈り作業においては、不感帯幅l2が
大幅に狭いため、早目に方向制御されると共に、
追従穀稈に対して最既刈り側デイバイダー２ｂが
離れた位置にて方向制御される。即ち、例えば既
刈り側に僅かに突出している突出穀稈があると、
センサーアーム７は狭い不感帯範囲ｆを越えて右
回向指令範囲ｇに入つてしまい、コンバイン１は
直ちに右方向に回向される。反対に既刈り側端の
穀稈列が僅かに凹んでいる場合、センサーアーム
７は浅く穀稈に当接している状態で、すぐに左回
向指令範囲ｅに戻され、コンバイン１は直ちに左
方向に回向される。また、突出量の比較的大きな
突出穀稈であつても、横刈り用センサー５から遠
い位置に追従穀稈を位置して方向制御するので、、
上述素早い右回向指令と相俟つて、該突出穀稈を
刈残してしまつたり、またクローラで踏み付けて
しまうことは回避される。
なお、条刈り用センサー３及び横刈り用センサ
ー５の切換えは、実開昭55−75234号公報に示す
ように、横刈り用センサー５を基準として、該セ
ンサー５の直進ｆ及び右回向指令ｇではそれぞれ
直進及び右方向にコンバイン１を制御し、該横刈
り用センサー５の左回向指令ｅによつて条刈り用
センサー３を作動状態にし、この状態では該条刈
り用センサー３を優先してそれぞれ対応する方向
にコンバインを方向制御するように回路を設定
し、もつて自動的に条刈り作用時又は横刈り作業
時に対応して切換えるようにしても良く、また回
路を一部変更して、第３図に示すように、条刈り
用センサー３を基準として、該センサー３の直進
ｂ及び右回向指令ａではそれぞれ直進及び右方向
にコンバイン１を制御し、該条刈り用センサー３
の左回向指令ｃによつて横刈り用センサー５を作
動状態にし、該状態では該横刈り用センサー５を
優先してそれぞれ対応する方向にコンバインを方
向制御するように回路を設定しても良く、更に手
動スイツチにより、オペレータが操作して切換え
るようにしても良い。
ー５の切換えは、実開昭55−75234号公報に示す
ように、横刈り用センサー５を基準として、該セ
ンサー５の直進ｆ及び右回向指令ｇではそれぞれ
直進及び右方向にコンバイン１を制御し、該横刈
り用センサー５の左回向指令ｅによつて条刈り用
センサー３を作動状態にし、この状態では該条刈
り用センサー３を優先してそれぞれ対応する方向
にコンバインを方向制御するように回路を設定
し、もつて自動的に条刈り作用時又は横刈り作業
時に対応して切換えるようにしても良く、また回
路を一部変更して、第３図に示すように、条刈り
用センサー３を基準として、該センサー３の直進
ｂ及び右回向指令ａではそれぞれ直進及び右方向
にコンバイン１を制御し、該条刈り用センサー３
の左回向指令ｃによつて横刈り用センサー５を作
動状態にし、該状態では該横刈り用センサー５を
優先してそれぞれ対応する方向にコンバインを方
向制御するように回路を設定しても良く、更に手
動スイツチにより、オペレータが操作して切換え
るようにしても良い。
以上説明したように、本考案によれば、横刈り
用方向センサー５の不感帯幅l2を大幅に狭く構成
したので、追従穀稈の凹凸が多い横刈り作業時に
も、早目早目に方向制御することができ、刈取り
機１が既刈り側に出すぎたり、未刈り穀稈に突込
むようなことを防止でき、信頼性の高い自動方向
制御を行なうことができる。また、横刈り用セン
サー５の不感帯中央位置までの距離L2を、条刈
り用センサー３のそれL1より大きく設定したの
で、横刈り作業時は、追従穀稈の凹凸が激しい
が、条刈り時に比して該追従穀稈から離れた位置
にて方向制御するので、刈残し及びクローラ踏み
つけ等を生ずることは少なく、安定して自動方向
制御装置を行うことができる。
用方向センサー５の不感帯幅l2を大幅に狭く構成
したので、追従穀稈の凹凸が多い横刈り作業時に
も、早目早目に方向制御することができ、刈取り
機１が既刈り側に出すぎたり、未刈り穀稈に突込
むようなことを防止でき、信頼性の高い自動方向
制御を行なうことができる。また、横刈り用セン
サー５の不感帯中央位置までの距離L2を、条刈
り用センサー３のそれL1より大きく設定したの
で、横刈り作業時は、追従穀稈の凹凸が激しい
が、条刈り時に比して該追従穀稈から離れた位置
にて方向制御するので、刈残し及びクローラ踏み
つけ等を生ずることは少なく、安定して自動方向
制御装置を行うことができる。
第１図は本考案を適用し得るコンバインの前部
を示す概略平面図、第２図はその自動方向制御装
置部分を示す概略平面図、第３図は条刈り用セン
サー及び横刈り用センサーに基づく自動方向制御
の機体進行方向の一例を示す作動説明図である。 １……刈取り機（コンバイン）、２ａ……未刈
り側デイバイダー、２ｂ……既刈り側デイバイダ
ー、３……条刈り用方向センサー、５……横刈り
用方向センサー、６，７……センサーアーム、１
１，１２，１３，１４……スイツチ、ａ，ｃ，
ｅ，ｇ……回向指令範囲、ｂ，ｆ……不感帯、
l1，l2……不感帯幅、L1，L2……距離。
を示す概略平面図、第２図はその自動方向制御装
置部分を示す概略平面図、第３図は条刈り用セン
サー及び横刈り用センサーに基づく自動方向制御
の機体進行方向の一例を示す作動説明図である。 １……刈取り機（コンバイン）、２ａ……未刈
り側デイバイダー、２ｂ……既刈り側デイバイダ
ー、３……条刈り用方向センサー、５……横刈り
用方向センサー、６，７……センサーアーム、１
１，１２，１３，１４……スイツチ、ａ，ｃ，
ｅ，ｇ……回向指令範囲、ｂ，ｆ……不感帯、
l1，l2……不感帯幅、L1，L2……距離。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 未刈り側デイバイダー部及び既刈り側デイバイ
ダー部にそれぞれ側方に突出するセンサーアーム
を有する条刈り用方向センサー及び横刈り用方向
センサーを設け、これら両方向センサーがそれぞ
れ左右回向指令用スイツチを作動する回向指令範
囲の外に、両スイツチを作動しない不感帯を有す
る刈取り機における自動方向制御装置において、 横刈り用方向センサーの不感帯幅を条刈り用方
向センサーの不感帯幅に比して大幅に狭く構成
し、かつ横刈り用方向センサーが設けられている
デイバイダー部から該センサーの不感帯中央位置
までの距離を、条刈り用方向センサーが設けられ
ているデイバイダー部から該センサーの不感帯中
央位置までの距離より大きく設定したことを特徴
とする刈取り機における自動方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981031178U JPH0246645Y2 (ja) | 1981-03-05 | 1981-03-05 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1981031178U JPH0246645Y2 (ja) | 1981-03-05 | 1981-03-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57144408U JPS57144408U (ja) | 1982-09-10 |
| JPH0246645Y2 true JPH0246645Y2 (ja) | 1990-12-10 |
Family
ID=29828634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1981031178U Expired JPH0246645Y2 (ja) | 1981-03-05 | 1981-03-05 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246645Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2775258B2 (ja) * | 1988-03-11 | 1998-07-16 | カヤバ工業株式会社 | フロントフォークのプロテクタ取付装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5564713A (en) * | 1978-11-10 | 1980-05-15 | Kubota Ltd | Automatic steering control mechanism of reaper and harvester |
-
1981
- 1981-03-05 JP JP1981031178U patent/JPH0246645Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57144408U (ja) | 1982-09-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0246645Y2 (ja) | ||
| JPH09135606A (ja) | 自走式芝刈ロボット | |
| JPS6334484Y2 (ja) | ||
| JPS6312656Y2 (ja) | ||
| JPS6334486Y2 (ja) | ||
| JPS6325935Y2 (ja) | ||
| JP2855657B2 (ja) | コンバインの操向制御装置 | |
| JPS6245529Y2 (ja) | ||
| JPS6337768Y2 (ja) | ||
| JPH0365922B2 (ja) | ||
| JPS6325934Y2 (ja) | ||
| JPH0125525B2 (ja) | ||
| JPS6227052Y2 (ja) | ||
| JPS6334485Y2 (ja) | ||
| JPS5853929Y2 (ja) | 刈取収穫機における自動操向制御装置 | |
| JPS5943121B2 (ja) | 自動直進コンバイン | |
| JPS6227050Y2 (ja) | ||
| JPS5841767Y2 (ja) | 自動直進コンバイン | |
| JPS6159684B2 (ja) | ||
| JPS6245527Y2 (ja) | ||
| JP2586351B2 (ja) | 刈取機の方向制御装置 | |
| JPS5934249Y2 (ja) | 自動直進コンバイン | |
| JP2547504Y2 (ja) | コンバインの走行方向制御装置 | |
| JPS6227051Y2 (ja) | ||
| JPS6345129Y2 (ja) |