JPH0213520A - 連続式荷役機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、例えば、連続式アンローダのような連続式荷
役機械に関し、特に、走行動作軸を有さず、掘削部を旋
回、起伏、スイングさせるための３動作軸を有する連続
式荷役機械に関する。

［従来の技術］ 第２図に、この種の荷役機械の一例としてＶ　Ｓ　Ｃ（
Ｖｅｒｔｉｃａｌ　Ｓｃｒｅｗ　Ｃｏｎｖｅｙｏｒ　）
式連続アンローダを示ず。この７８０式連続アンロータ
は、ｊ岸壁に接岸された船１よりバラ物を陸揚げするも
のである。ブーム３はアンロータ脚部２上に旋回装置４
を介して旋回支承され、かつ、起伏作動装Ｗ５が連結さ
れ、これによりブーム３は起伏可能とされている。ＶＳ
Ｏ４は、ブーム３の先端にピン連結され、スイング作動
装置７か連結され、これによりＶＳＯ４はスイング可能
とされている。

駆動回転されるＶＳＯ４により、ブーム３の位置まで上
げられたバラ物は、ブーム３に内蔵されたコンベヤ（図
示せず）と、アンロータ脚部２に設置されているシュー
ト８とを介して陸揚げされ、地上コンベヤ９に受荷され
る。

このように、この７８０式のアンロータは、アンロータ
脚部２か陸に間室されており、従って、この７８０式ア
ンロータは、このアンロータを船１の長手方向に平行に
移動させる（即ち、走行させる）走行動作軸を有してい
ない。しかし、この７８０式アンロータは、掘削部とし
てのＶＳＯ４を、矢印１１の方向に旋回させるための旋
回軸１２と、ＶＳＯ４を矢印１３の方向に起伏させるた
めの起伏軸１４と、ＶＳＯ４を矢印１５の方向にスイン
グさせるためのスイング軸１６とを有している。

［発明が解決しようとする課題］ 従来、このような走行動作軸を有さず、掘削部を旋回、
起伏、スイングさせるための３動作軸を有している連続
式荷役機械では、掘削部か第３図に示すような経路■、
■、■に沿って移動するように、荷役を行なっている。

このため、船１内に斜線部１７にバラ物の取り残しが発
生するという欠点がある。また、掘削部の経路が円弧状
経路となるため、オペレータは、船１の海側壁への掘削
部の衝突に注意を払う必要があった。

本発明の目的は、上記に鑑み、荷の取り残しが発生しに
＜＜、掘削部か船舶壁等の他物へ衝突をおこすことのな
いように制御され得る連続式荷役機械を提供することに
ある。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、走行動作軸を有さず、掘削部を、旋回
、起伏、スイングさせるための３動作軸を有する連続式
荷役機械において、前記掘削部の先端か直線走行するよ
うに、旋回、起伏、スイングの３動作を制御する制御部
を倫えたことを特徴とする連続式荷役機械が得られる。

［作　用］ 本発明では、前記制御部によって前記掘削部の先端が船
艙等の長手方向に平行に直線走行させられるので、荷の
取り残しが発生せず、また、掘削部の船舶壁への衝突も
ない。

［実施例コ 次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図を参照すると、本発明の一実施例による連続式荷
役機械は、連動走行制御装置４１を有している。この連
動走行制御装置４１は、第２図のＶＳＣ式連続アンロー
タに備えられ、該７８０式連続アンロータの先端が水平
に等速直線走行するように、旋回、起伏、スイングの３
軸動作の連動制御を行う。

連動走行制御装置４１は、旋回装置４（第２図）に内蔵
された旋回速度検出器２１と、旋回角検出器２２と、ブ
ーム３（第２図）の枢着部１４に設置された起伏角検出
器２３と、ＶＳＯ４（第２図）の枢着部１６に設置され
たスイング角検出器２４とに接続されている。

連動走行制御装置４１は、ｖＳＣ先端座標演算器２５と
、走行速度設定器２６と、連動走行開始時のＶＳＣ先端
座標記憶器３２と、旋回速度演算器２７と、スイング速
度演算器２８と、スイング・フィードバック制御ゲイン
回路２つと、起伏速度演算器３０と、起伏フィードバッ
ク制御ゲイン回路３１とを有している。

なお、３３は旋回制御装置、３４はスイング制御装置、
３５は起伏制御装置、３６は旋回アクチュエータ、３７
はスイング・アクチュエータ、３８は起伏アクチュエー
タである。

次に、第１図に加えて、第４図をも参照して、第１図の
連動走行制御装置４１を備えた、本発明の一実施例によ
る７８０式連続アンロータの動作について説明する。

まず、オペレータ操作にてＶＳＯ４を船艙１′の位置５
１に移動させる。この間、■ＳＣ先端座標演算器２５は
、起伏角検出器２３の検出角θ０、旋回角検出器２２の
検出角θ２、スイング角検出器２４の検出角θ３より、 ｘ＝ＬＢｃｏｓθ＋　　ｓｉｎθ２ 十ＬＶｓｉｎｆθ、」−θ３）ｓｉｎθ２（１）ｙ＝Ｌ
Ｂｃｏｓθ、　　ＣＯＳθ２ ＋ＬＶｓｉｎ（θ、＋θ、　）ｃｏｓθ２（２）ｚ　＝
　Ｌ　Ｂ　Ｓｉｎθ、−Ｌｖｃｏｓ（θ１＋θ３　）　
（３）に基づき、ＶＳＣ先端座標（ｘ、ｙ、ｚ）を、常
時、演算している。ここで、ＬＢは、第２図の軸１４と
軸１６との間の距離を示し、ＬＶは第２図の軸１６から
ＶＳＯ４の先端までの距離を示している。

この後、オペレータ操作にて、ＶＳＯ４を駆動回転させ
、連動走行指令を発すると、■ＳＣ先端座標記憶器３２
にて、そのときのｙ＋Ｚか記憶される。さらに、旋回速
度演算器２７には、走行速度設定器２６からの走行速度
ＶＴＬ及びθ１．θ２゜θ３か入力され、■ＳＣ先端か
ＶＴＬにて等速走行するような旋回速度θ１を演算する
。

スイング制御に関しては、スイング速度演算器２８にお
いてθ１．θ２．θ３及び旋回速度検出器２１の検出速
度θ２′から、ｙを一定とするようなスイング速度θ３
を演算し、さらに、ｙをフィードバックして■ＳＣ先端
座標記憶器３２にて記憶したｙと比較してスイング・フ
ィードバック制御ゲイン回路２９にてフィードバック制
御を行う。スイング速度演算器２８の出力とスイング・
フィードバック制御ゲイン回路２９の出力とは、互に加
算器３９で加算され、スイング速度指令とされる。

起伏制御に関しては、起伏速度演算器３０において、θ
１．θ２．θ３及びｂ２′から、Ｚを一定とする起伏速
度θ、を演算し、さらにＺをフィードバックして■ＳＣ
先端座標記憶器３２にて記憶したＺと比較して起伏フィ
ードバック制御ゲイン回路３１にてフィードバック制御
を行う。起伏速度演算器３０の出力と起伏フィードバッ
ク制御ゲイン回ＩＪ＠３１の出力とは、互に加算器４０
で加算され、起伏速度指令とされる。

旋回アクチュエータ３６は、旋回制御装置３３により旋
回速度演算器２７の出力量に応じた速度で駆動され、ス
イングアクチュエータ３７はスイング制御装置３４によ
り加算器３つの出力量に応じた速度で駆動され、起伏ア
クチュエータ３８は起伏制御装置３５により加算器４０
の出力量に応じた速度で駆動される。

このようにして、第４図に示したように５１→５２→５
３と、■ＳＣ先端を水平に直線走行運転する。第４図の
５１から５２までの間は、旋回を右とし、スイングを人
としく即ち、ＶＳＯ４をアンロータ脚部２側に引く方向
とし）、起伏を上方向とする連動制御となり、５２から
５３までの間は旋回を右とし、スイングを出としく即ち
、ＶＳＯ４をアンローダ脚部２から離す方向とし）、起
伏を下方向とする連動制御となる。

次に、旋回速度演算器２７、スイング速度演算器２８、
起伏速度演算器３０による演算方法について説明する。

ＶＳＯ４の先端を水平に等速直線走行させるための条件
は 交−ＶＴＬ 夛−０ ン−０ となる。ここで、・は１階微分を示す。

上述の（１）、　（２）、　（３）式を微分し、これら
を交−Ａｉ、　十Ｂθ２＋Ｃθ３＝Ｄ　　　　（４）交
−Ｅれ＋Ｆδ２＋Ｇδ、＝Ｏ（５） ン＝Ｈａ、　＋　Ｉ　ｔｊ３＝Ｏ（６）とおき、これら
を連立方程式として解く。

Δ＝ＡＰ　Ｉ＋ＢＧＨ−ＣＦＨ−ＢＥ　Ｉとおくと δ２−（ＤＧＨ−ＤＢ　Ｉ　）／Δ　　　　（７）とな
り、この式か旋回速度演算器２７の演算式となる。

−つ　− スイング、起伏の制御は、旋回速度検出器２１より速度
を検出して行なうため、（５）及び（６）式％式％） となる。上式においてθ２を旋回速度検出値θ２′とお
くと、 θｓ　”’　Ｆ　Ｈθ２′／　（Ｅ　Ｉ／ＧＨ）　　　
　（８）θ＋　＝　Ｆ　Ｉθ２　′／（ＧＨ／ＥＩ）　
　　　（９）となり、（８）式かスイング速度演算器２
８の演算式となり、（９）式か起伏速度演算器３０の演
算式となる。

本ｖＳＣ式連続アンローダの掘削部の移動経路を第５図
に■→■→■→■→■で示す。このように、本ＶＳＣ式
連続アンロータは、掘削部の先端が水平に等速直線走行
するように、旋回、起伏、スイングの３動作を制御する
連動走行制御装置４１を備えることによって、第５図に
示すように、オペレータが連動走行操作をするだけで掘
削部の先端が船１の長手方向に平行となるように、旋回
、スイング、起伏が自動的に連動制御されるため、走行
動作軸を有するアンロータと同様の荷役ができ、第３図
の１７のようなバラ物の取り残しか発生しに＜＜、荷役
効率を向上できる。また、オペレータ操作は、掘削部の
船舶壁等の他物への衝突をおこすことのない、安全かつ
容易な操作となる。

なお、上述した実施例では、旋回をマスク、スイング及
び起伏をスレーブとする追従制御であって、スイング及
び起伏の制御は速度指令にフィードバック指令を加算す
るアドバンスト制御としている。しかし、本発明はそれ
に限定されず、スイングをマスク、旋回及び起伏をスレ
ーブとした追従制御方式や、起伏をマスク、旋回及びス
イングをスレーブとした追従制御方式でも実現可能であ
る。

また、上述の実施例では、掘削部先端を水平に等速直線
走行させる場合を説明したが、掘削部先端を水平に等速
で移動させることは必要条件ではなく、掘削部先端を直
線走行させるたけでも、第３図に１７で示したようなバ
ラ物の取り残しや掘割部の船舶壁への衝突を生ぜしめず
に、荷役を行なうことがてきる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、掘削部の先端か
直線走行するように、旋回、起伏、スイングの３動作を
制御する制御部を備えることによって、前記掘削部の先
端が船舶等の長手方向に平行に直線走行させられるので
、荷の取り残しが発生ぜず、しかも、掘削部の船舶壁へ
の衝突もない６

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実繕例による連続式荷役機械の制御
回路のブロック図、第２図は本発明か適用可能な７８０
式連続アンローダの概略図、第３図は従来の連続式荷役
機械の動作を説明するだめの図、第４図及び第５図は上
記実施例による連続式荷役機械の動作を説明するための
図である。 １・・・船、２・・・アンローダ脚部、３・・・ブーム
、４・・・旋回装置、５・・・起伏作動装置、６・・・
■５Ｃ１７・・・スイング作動装置、８・・・シュート
、９・・・地上コンベヤ、４１・・・連動走行制御装置
。 第１図 ３９及び４０：加算器 第２図 ７（イング作動装置　−−一−＝、Ｕ≦１１１２／１　
−１Ａ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行動作軸を有さず、掘削部を、旋回、起伏、スイ
   ングさせるための３動作軸を有する連続式荷役機械にお
   いて、前記掘削部の先端が直線走行するように、旋回、
   起伏、スイングの３動作を制御する制御部を備えたこと
   を特徴とする連続式荷役機械。