JPH03284545A - 連続式荷役機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、バラ物を連続して荷役するバスケットエレベ
ータ式連続アンローダ、ニューマチックアンローダ、シ
ップアンローダ、スタッカおよびリクレーマなどの走行
、旋回および起状の３動作軸を有する連続式荷役機械に
関するものである。

［従来の技術］ 従来、この種の連続式荷役機械として、特開昭５７−１
８９９３５号公報に示されたものが知られている。

この連続式荷役機械は、旋回角検出器と、起状角検出器
と、走行装置に連動して走行原点からの距離を検出する
走行量検出器とを有し、ブーム長設定器と、起状角に応
じてブーム長を演算補正するブーム長補正器と、荷役領
域の端部をブーム先端の走行線上投影点と走行原点との
距離で記憶するメモリーと、旋回角検出器の検知信号お
よびブーム長補正器の出力信号を乗算する乗算器と、こ
の乗算器の出力信号および走行量検出器の検出信号を演
算する第１の演算器と、この演算器の出力信号およびメ
モリーの出力信号を演算する第２の演算器とからなる横
行連動制御装置を備えたものである。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、従来の連続式荷役機械は、旋回角検出器、起状
角検出器および走行量検出器が必要であり、かつ、これ
らの設置が容易ではないという問題がある。

また、従来の連続式荷役機械は、ブームの横行動作中に
スリップなどにより走行位置が変化した場合、横行偏差
が大きくなり過ぎて荷役の支障になることがあるという
問題がある。

さらにまた１、連続式荷役機械は、検出角度の正弦およ
び余弦変換ならびに変更値の加減乗除を高速で行う必要
があるから、複雑な演算装置が必要となるという問題が
ある。

本発明の第１の課題は、検出器の設置が容易である連続
荷役機械を提供することにある。

本発明の第２の課題は、ブームの横行動作中にスリップ
などにより走行位置が変化しても、横行偏差が大きくな
らないように対応することができる連続式荷役機械を提
供することにある。

本発明の第３の課題は、複雑な演算装置が必要でない連
続式荷役機械を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明によれば、走行、旋回および起状の３動作軸を有
する連続式荷役機械において、ブームの先端に設置され
たジャイロと、このジャイロの北を基準とした方位角を
出力するシンクロの出力信号をデジタル信号に変換する
ＡＤ変換器と、横行軸と方位北との角度差を設定する角
度差設定器と、この角度差設定器と前記ＡＤ変換器から
の情報に基づいてブーム先端の速度の方向が横行軸と同
一方向となるように走行速度を演算する走行速度演算手
段と、この走行速度演算手段の演算値に基づいて走行速
度を制御する走行速度制御手段とを具備する連続式荷役
機械が得られる。

［作用］ 本発明は、ブームの先端に設置したジャイロの出力と、
横行軸と方位北との角度差を設定する角度差設定器との
情報に基づいて、ブームの先端が横行軸と同一方向へ移
動するように走行速度を制御することができる。

［実施例］ 次に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図には岸壁に接岸された船１よりバラ物を陸揚げす
るバスケットエレベータ式の連続アンローダが示されて
いる。

岸壁に沿ってレール２が敷設されている。このレール２
の上に連続アンローダの走行体３が走行自在に載置され
ている。この走行体３の上に旋回装置４が設けられてい
る。この旋回装置４の上には旋回支持台５が設けられて
いる。

この旋回支持台５にはブーム６が起状可能に支持されて
いる。旋回支持台５には起状装置７が設けられている。

この起状装置７はブーム６を起状させることができる。

ブーム６の先端部にはバスケットエレベータ装ｇ１７が
設けられている。このバスケットエレベータ装置７は、
バスケットエレベータ７′を回転駆動して船１の船艙１
′のバラ物を掬い上げる。

走行体３の側部にはシュート８が設けられている。この
シュート８の下方に位置するように地上コンベア９が設
けられている。ブーム６の内部にはコンベア（図示せず
）が設けられている。バスケットエレベータ７′により
船１の船艙１′から掬い上げられたバラ物はブーム６の
内部のコンベアにより搬送されてシュート８を介して地
上コンベア９に受荷されるようになっている。

走行体３には走行駆動装置１０が設けられている。また
、走行体３には、走行速度制御装置１１および走行速度
演算器１２が設けられている。ブーム６の先端にはジャ
イロ１３が設置されている。

第３図に示すように、ジャイロ１３の北を基準とした方
位角の情報を出力するシンクロ１３ａの出力信号はＡＤ
変換器１４に与えられる。このＡＤ変換器１４はシンク
ロ１３ｇの出力信号をデジタル信号に変換して走行速度
演算器１２に与える。

この走行速度演算器１２の入力端子には角度差設定器１
５が接続されている。この角度差設定器１５は走行体３
のオペレータが操作しやすい部分に設けられている。角
度差設定器１５にはオペレータが横行軸（走行体３の走
行方向と直交する方向）と方位北との角度差の情報を設
定することができる。

走行速度演算器１２は、ジャイロ１３のシンクロ１３ａ
からの情報と、角度差設定器１５からの情報に基づいて
、ブーム６の横行動作中にブーム６の先端の速度の方向
が横行軸と同一方向となるように走行体３の走行速度を
演算する。

走行速度演算器１２の演算値は走行速度制御装置１１１
に与えられる。この走行速度制御装置１１は前記演算値
に基づいて走行駆動装置１０を制御して走行体３の速度
を制御する。走行駆動装置１０には走行速度検出器１６
が設けられている。この走行速度検出器１６の検出値は
走行速度制御装置１１にフィードバックされる。

前述のブーム６の先端を横行する場合のブーム６の旋回
中心の位置の移動（すなわち走行体３の移動）を第４図
に基づいて説明する。

第４図においてＸ軸はブーム６の旋回中心Ｏの位置（す
なわち走行体３の走行軸）を示し、Ｙ軸は走行軸と直交
する横行軸を示している。Ｙ′軸はＹ軸と平行である。

Ｙ′軸上をブーム６の先端Ｐが横行するように制御する
。

Ｙ′軸は方位北とθａの角度差があるとする。

この場合にオペレータは角度差設定器１５に角度差θａ
の情報を設定する。ブーム６の先端Ｐを実線の矢印で示
すようにＹ′軸上のａ点からｂ点を通って０点に横行さ
せる場合には、ブーム６の旋回中心Ｏが実線の矢印で示
すようにＸ軸上のａ′点からｂ′点を通ってａ′点へ移
動するように走行体３の速度を制御する。

反対にブーム６の先端Ｐを二点鎖線の矢印で示すように
Ｙ′軸上の０点からｂ点を通ってａ点に横行させる場合
には、ブーム６の旋回中心Ｏが二点鎖線の矢印で示すよ
うにＸ軸上のａ′点からｂ点を通ってａ′点に移動する
ように走行体３の速度を制御する。

［発明の効果］ 本発明は、検出器としてブームの先端にジャイロを設置
するのみでよいから、検出器の設置が容品である。

また、本発明は、ズームの横行動作中にスリップなどに
より走行位置が変化しても、この変化をジャイロが検知
して走行速度を制御することができるから、横行偏差が
大きくならないように対応することができる。

さらにまた、本発明は、ジャイロのシンクロの出力信号
と角度差設定器に設定され情報に基づいて走行速度を演
算するから、複雑な演算装置が必要でない。

起状装置、１０・・・走行駆動装置、１１・・・走行速
度制御装置、１２・・・走行速度演算器、１３・・・ジ
ャイロ、１４・・・ＡＤ変換器、１５・・・角度差設定
器。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の連続式荷役機械の一実施例としてのバ
スケットエレベータ式の連続アンローダを示す概略正面
図、第２図は同上実施例を示す概略平面図、第３図は同
上実施例の要部を示すブロック図および第４図は同上実
施例のブームおよび走行体の動作を説明するための説明
図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、走行、旋回および起状の３動作軸を有する連続式荷
   役機械において、ブームの先端に設置されたジャイロと
   、このジャイロの北を基準とした方位角の情報を出力す
   るシンクロの出力信号をデジタル信号に変換するＡＤ変
   換器と、横行軸と方位北との角度差の情報を設定する角
   度差設定器と、この角度差設定器および前記ＡＤ変換器
   からの情報に基づいてブームの先端の速度の方向が横行
   軸と同一方向となるように走行速度を演算する走行速度
   演算手段と、この走行速度演算手段の演算値に基づいて
   走行速度を制御する走行速度制御手段とを具備すること
   を特徴とする連続式荷役機械。