JPH0330337Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0330337Y2 JPH0330337Y2 JP1986134838U JP13483886U JPH0330337Y2 JP H0330337 Y2 JPH0330337 Y2 JP H0330337Y2 JP 1986134838 U JP1986134838 U JP 1986134838U JP 13483886 U JP13483886 U JP 13483886U JP H0330337 Y2 JPH0330337 Y2 JP H0330337Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- travel
- distance
- traveling
- cargo handling
- Prior art date
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はバラ物を連続して荷役するバケツトエ
レベータ式連続アンローダやニユーマチツクアン
ローダ、シツプローダ、スタツカ、リクレーマ等
走行・旋回・起伏の３動作軸を有する連続式荷役
機械の改良に関する。
レベータ式連続アンローダやニユーマチツクアン
ローダ、シツプローダ、スタツカ、リクレーマ等
走行・旋回・起伏の３動作軸を有する連続式荷役
機械の改良に関する。
一般に、この種連続式荷役機械は走行路の側方
における領域が荷役領域となるのでその荷役領域
は平面から見て矩形となるのが望ましい。
における領域が荷役領域となるのでその荷役領域
は平面から見て矩形となるのが望ましい。
しかし、連続式荷役機械においては機体が複
雑・高価になるのを避けるため横行装置を有せ
ず、その荷役領域は第６図に示す如く平面から見
て走行路に平行な２辺と、走行路上の点を仮想中
心とする弧状の２辺とで囲まれたものとなり、走
行路に沿う荷役領域両端の隅部に荷役不能部分が
生じる欠点がある。
雑・高価になるのを避けるため横行装置を有せ
ず、その荷役領域は第６図に示す如く平面から見
て走行路に平行な２辺と、走行路上の点を仮想中
心とする弧状の２辺とで囲まれたものとなり、走
行路に沿う荷役領域両端の隅部に荷役不能部分が
生じる欠点がある。
本考案は上記の欠点を解消するためになされた
もので、ブームの旋回運動と機体の走行移動とを
連動させて制御し、ブーム先端の荷役点を横行動
作させるようにして、走行・旋回・起伏の３動作
軸を有する荷役機械でありながら平面視の荷役領
域が矩形にできる連続式荷役機械を提供しようと
するものである。
もので、ブームの旋回運動と機体の走行移動とを
連動させて制御し、ブーム先端の荷役点を横行動
作させるようにして、走行・旋回・起伏の３動作
軸を有する荷役機械でありながら平面視の荷役領
域が矩形にできる連続式荷役機械を提供しようと
するものである。
以下、その実施例を図面について説明する。
第１図は岸壁に接岸された船１よりバラ物を陸
揚げするバケツトエレベータ式連続アンローダの
正面構造が、又、第２図には同平面構造が略示さ
れている。図中２は岸壁に沿つて敷設されたレー
ル、３は該レール２上を走行する連続アンローダ
の走行体、４は走行体３上に旋回装置５を介して
旋回支承され、且つ、起伏作動装置６が連結され
起伏可能とされたブーム、７はブーム４及び該ブ
ーム４と協働するリンク８のそれぞれの先端にピ
ン連結され、ブーム４及びリンク８で常時垂直状
態に保持されたバケツトエレベータ装置である。
そして、駆動回転されるバケツトエレベータ７′
で掬い上げられたバラ物がブーム４内蔵のコンベ
ヤ（図示せず）とアンローダの走行体３に設置さ
れているシユート９とを介して陸揚げされ地上コ
ンベヤ１０に受荷されるようになつている。
揚げするバケツトエレベータ式連続アンローダの
正面構造が、又、第２図には同平面構造が略示さ
れている。図中２は岸壁に沿つて敷設されたレー
ル、３は該レール２上を走行する連続アンローダ
の走行体、４は走行体３上に旋回装置５を介して
旋回支承され、且つ、起伏作動装置６が連結され
起伏可能とされたブーム、７はブーム４及び該ブ
ーム４と協働するリンク８のそれぞれの先端にピ
ン連結され、ブーム４及びリンク８で常時垂直状
態に保持されたバケツトエレベータ装置である。
そして、駆動回転されるバケツトエレベータ７′
で掬い上げられたバラ物がブーム４内蔵のコンベ
ヤ（図示せず）とアンローダの走行体３に設置さ
れているシユート９とを介して陸揚げされ地上コ
ンベヤ１０に受荷されるようになつている。
１１は上記旋回装置５に内蔵された旋回角検出
器、１２はアンローダ走行体３上のブーム枢着部
に設置された起伏角検出器、１３は走行装置１４
に連動設置され、走行原点からの移動距離を検出
する走行量検出器である。
器、１２はアンローダ走行体３上のブーム枢着部
に設置された起伏角検出器、１３は走行装置１４
に連動設置され、走行原点からの移動距離を検出
する走行量検出器である。
上記バケツトエレベータ式連続アンローダには
制御装置１５が装備されている。この制御装置１
５は第３図にブロツク線図で示す如く、走行線又
はこれと直交する軸線に対するブームの旋回角を
検出する旋回角検出器１１と、起伏角検出器１２
と、走行装置に連動して走行原点からの距離を検
出する走行量検出器１３と、ブーム長設定器１６
と、起伏角に応じてブームの旋回半径を演算し、
補正するブーム長補正器１７と、機体走行方向に
おける荷役領域の端部にブーム先端を合わせた時
のブーム先端の走行線上投影点Ａと走行原点との
距離を記憶するメモリー１８とを有し、旋回角検
出器１１の検出信号を関数変換して、ブーム長補
正器１７の出力信号と演算して、ブーム旋回中心
からブーム先端の走行線上投影点までの距離を算
出する演算器１９と、該演算器１９の出力信号と
走行量検出器１３の検出信号を加算する加算器２
０と、該加算器２０の出力信号と前記メモリー１
８の出力信号を比較する比較器２１とから成つて
いる。
制御装置１５が装備されている。この制御装置１
５は第３図にブロツク線図で示す如く、走行線又
はこれと直交する軸線に対するブームの旋回角を
検出する旋回角検出器１１と、起伏角検出器１２
と、走行装置に連動して走行原点からの距離を検
出する走行量検出器１３と、ブーム長設定器１６
と、起伏角に応じてブームの旋回半径を演算し、
補正するブーム長補正器１７と、機体走行方向に
おける荷役領域の端部にブーム先端を合わせた時
のブーム先端の走行線上投影点Ａと走行原点との
距離を記憶するメモリー１８とを有し、旋回角検
出器１１の検出信号を関数変換して、ブーム長補
正器１７の出力信号と演算して、ブーム旋回中心
からブーム先端の走行線上投影点までの距離を算
出する演算器１９と、該演算器１９の出力信号と
走行量検出器１３の検出信号を加算する加算器２
０と、該加算器２０の出力信号と前記メモリー１
８の出力信号を比較する比較器２１とから成つて
いる。
第３図中２３は走行制御装置、２４は走行電動
機、２５はタコゼネレータ、２６はレギユレータ
を示す。
機、２５はタコゼネレータ、２６はレギユレータ
を示す。
なお、第１図に示す特定のブームだけで考える
とブーム長Lbは一定であり、定数として演算式
の中に入れておいてもよいが、異なるブーム長に
も対応できるように、即ち、制御装置に汎用性を
もたせるためにブーム長設定器を設けてブーム長
をいろいろ設定できるようにしている。
とブーム長Lbは一定であり、定数として演算式
の中に入れておいてもよいが、異なるブーム長に
も対応できるように、即ち、制御装置に汎用性を
もたせるためにブーム長設定器を設けてブーム長
をいろいろ設定できるようにしている。
次に、バケツトエレベータ式連続アンローダの
アンローデイング動作を述べる。まず、オペレー
タの操作でストツパ等走行原点Ｏに接当待機して
いるアンローダを岸壁に接岸されている船１の近
傍迄走行移動させる。この間、走行量検出器１３
が走行装置１４に連動して常時走行量Xoを検出
している。次に、オペレータの操作で、ブーム起
伏作動装置６と旋回装置５とを作動してバケツト
エレベータ装置７を船艙１′に挿入セツトする。
この時のブーム４の水平線に対する起伏角度は起
伏角検出器１２で検出し、又、走行線又はこれと
直交する軸線に対するブーム４の旋回角度は旋回
角検出器１１で検出している。オペレータの操作
でバケツトエレベータ装置７を駆動回転させなが
らアンローダ走行体３を走行させると、船艙１′
内のバラ物が連続的に陸揚げされる。
アンローデイング動作を述べる。まず、オペレー
タの操作でストツパ等走行原点Ｏに接当待機して
いるアンローダを岸壁に接岸されている船１の近
傍迄走行移動させる。この間、走行量検出器１３
が走行装置１４に連動して常時走行量Xoを検出
している。次に、オペレータの操作で、ブーム起
伏作動装置６と旋回装置５とを作動してバケツト
エレベータ装置７を船艙１′に挿入セツトする。
この時のブーム４の水平線に対する起伏角度は起
伏角検出器１２で検出し、又、走行線又はこれと
直交する軸線に対するブーム４の旋回角度は旋回
角検出器１１で検出している。オペレータの操作
でバケツトエレベータ装置７を駆動回転させなが
らアンローダ走行体３を走行させると、船艙１′
内のバラ物が連続的に陸揚げされる。
バケツトエレベータ装置７が船艙１′の後端に
至つた時等、連動制御開始時にオペレータの押釦
操作等で制御装置１５に旋回連動開始を指令す
る。
至つた時等、連動制御開始時にオペレータの押釦
操作等で制御装置１５に旋回連動開始を指令す
る。
以後、旋回連動制御手順を第３図のブロツク線
図及び第４図の模式線図を参照して順次説明す
る。
図及び第４図の模式線図を参照して順次説明す
る。
ブーム長設定器１６には予めブーム長Lbが設
定されている。旋回連動制御開始指令を発した時
のアンローダは、その走行体３が走行原点Ｏから
Xo離れたＢ点に位置し、ブーム４が走行線に直
交する軸線Ｙからθbo゜旋回しており、水平線から
θk゜倒伏しているとする。
定されている。旋回連動制御開始指令を発した時
のアンローダは、その走行体３が走行原点Ｏから
Xo離れたＢ点に位置し、ブーム４が走行線に直
交する軸線Ｙからθbo゜旋回しており、水平線から
θk゜倒伏しているとする。
この状態において、ブーム４の旋回半径は、起
伏角検出器１２で検出された信号θkが変換器１
２′で変換され余弦変換器１２″で余弦変換された
後、ブーム長設定器１６の設定量Lbと共にブー
ム長補正器１７に入力されてLb cos θkとして算
出される。又、メモリー１８には、ブーム先端の
バケツトエレベータ装置７の走行線上投影点Ａか
ら走行原点Ｏまでの距離がLb cos θk・sin θbo
＋Xoで記憶される。
伏角検出器１２で検出された信号θkが変換器１
２′で変換され余弦変換器１２″で余弦変換された
後、ブーム長設定器１６の設定量Lbと共にブー
ム長補正器１７に入力されてLb cos θkとして算
出される。又、メモリー１８には、ブーム先端の
バケツトエレベータ装置７の走行線上投影点Ａか
ら走行原点Ｏまでの距離がLb cos θk・sin θbo
＋Xoで記憶される。
オペレータの操作で旋回装置５を作動し、ブー
ム４がθb゜旋回されると旋回角検出器１１で検出
された信号θbが変換器１１′で変換され、正弦変
換器１１″で正弦変換された後、ブーム長補正器
１７の出力信号Lb cos θkと共に演算器１９に入
力されブーム旋回中心からブーム先端の走行線上
投影点までの距離が演算される。演算器１９の出
力信号Lb cos θk・sin θbは加算器２０に入力さ
れ、走行量検出器１３にて検出され変換器１３′
にて変換された走行量信号Xoと加算される。加
算器２０の出力信号Lb cos θk・sin θb＋Xoと
メモリー１８からの出力信号Lb cos θk・sin θb
＋Xoは共に比較器２１に入力されて比較され、
変換器２２で変換されて走行制御装置２３に入力
される。
ム４がθb゜旋回されると旋回角検出器１１で検出
された信号θbが変換器１１′で変換され、正弦変
換器１１″で正弦変換された後、ブーム長補正器
１７の出力信号Lb cos θkと共に演算器１９に入
力されブーム旋回中心からブーム先端の走行線上
投影点までの距離が演算される。演算器１９の出
力信号Lb cos θk・sin θbは加算器２０に入力さ
れ、走行量検出器１３にて検出され変換器１３′
にて変換された走行量信号Xoと加算される。加
算器２０の出力信号Lb cos θk・sin θb＋Xoと
メモリー１８からの出力信号Lb cos θk・sin θb
＋Xoは共に比較器２１に入力されて比較され、
変換器２２で変換されて走行制御装置２３に入力
される。
走行電動機２４は走行制御装置２３の出力量に
対応して駆動回転される。該走行制御装置２３は
比較器２１の出力信号が正信号のとき走行電動機
２４を逆回転制御し、負信号のとき走行電動機２
４を正回転制御するので、上記の場合、最初比較
器２１から負信号が出力され、走行電動機２４が
正転駆動される。
対応して駆動回転される。該走行制御装置２３は
比較器２１の出力信号が正信号のとき走行電動機
２４を逆回転制御し、負信号のとき走行電動機２
４を正回転制御するので、上記の場合、最初比較
器２１から負信号が出力され、走行電動機２４が
正転駆動される。
比較器２１の出力信号が零となるまでアンロー
ダ走行体３を第４図右方に往走行制御する。
ダ走行体３を第４図右方に往走行制御する。
この結果、ブーム先端に装着されているバケツ
トエレベータ装置７が走行線上のＡ点を通るＹ軸
上、即ち、走行線を直交する軸上を矢印方向に移
動される。
トエレベータ装置７が走行線上のＡ点を通るＹ軸
上、即ち、走行線を直交する軸上を矢印方向に移
動される。
そして、船艙１′の前端においても、又、２回
目以後もアンローダは上記と同様に旋回動作に連
動して制御される。従つて、バケツトエレベータ
装置７は走行され次いで旋回連動制御されて船艙
１′内を第５図に示す経路で移動する。尚、第５
図イは船艙幅が小の場合の、又、第５図ロは船艙
幅が大の場合の移動経路を示す。
目以後もアンローダは上記と同様に旋回動作に連
動して制御される。従つて、バケツトエレベータ
装置７は走行され次いで旋回連動制御されて船艙
１′内を第５図に示す経路で移動する。尚、第５
図イは船艙幅が小の場合の、又、第５図ロは船艙
幅が大の場合の移動経路を示す。
尚、実施例に示したバケツトエレベータ式連続
アンローダのブーム長Lbはブーム４の起伏に伴
ないわずかに増減するがこの増減量はほとんど無
視できる程度であるので説明上、ブーム長Lbを
一定のものとした。
アンローダのブーム長Lbはブーム４の起伏に伴
ないわずかに増減するがこの増減量はほとんど無
視できる程度であるので説明上、ブーム長Lbを
一定のものとした。
以上のように本考案によると、走行・旋回・起
伏の３動作軸を有する連続式荷役機械において、
走行線又はこれと直交する軸線に対するブームの
旋回角を検出する旋回角検出器と、起伏角検出器
と、走行装置に連動して走行原点からの距離を検
出する走行量検出器と、ブーム長設定器と、起伏
角に応じてブームの旋回半径を演算し、補正する
ブーム長補正器と、機体走行方向における荷役領
域の端部にブーム先端を合わせた時のブーム先端
の走行線上投影点と走行原点との距離を記憶する
メモリーとを有し、旋回角検出器の検出信号を関
数変換して、ブーム長補正器の出力信号と演算し
て、ブーム旋回中心からブーム先端の走行線上投
影点までの距離を算出する演算器と、該演算器の
出力信号と走行量検出器の検出信号を加算する加
算器と、該加算器の出力信号と前記メモリーの出
力信号を比較する比較器とから成る制御装置を備
えたので、ブーム旋回運動と機体走行移動とが連
動して制御されブーム先端が走行方向と直交する
線上を移動される。従つて、ブーム先端に装備さ
れている荷役体を横方向（走行方向と直交する方
向）に移動させるためのみに設けていて横行装置
を省略でき、製作費が大幅に低減できる。しか
も、走行路に沿う荷役領域両端の隅部における荷
役下能部分も解消でき荷役効率が向上でき、更
に、ブーム先端の荷役点を横方向に移動させるた
めの操作も他物への衝突のない安全、且つ、容易
な操作が行なえる等多大の効果がある。
伏の３動作軸を有する連続式荷役機械において、
走行線又はこれと直交する軸線に対するブームの
旋回角を検出する旋回角検出器と、起伏角検出器
と、走行装置に連動して走行原点からの距離を検
出する走行量検出器と、ブーム長設定器と、起伏
角に応じてブームの旋回半径を演算し、補正する
ブーム長補正器と、機体走行方向における荷役領
域の端部にブーム先端を合わせた時のブーム先端
の走行線上投影点と走行原点との距離を記憶する
メモリーとを有し、旋回角検出器の検出信号を関
数変換して、ブーム長補正器の出力信号と演算し
て、ブーム旋回中心からブーム先端の走行線上投
影点までの距離を算出する演算器と、該演算器の
出力信号と走行量検出器の検出信号を加算する加
算器と、該加算器の出力信号と前記メモリーの出
力信号を比較する比較器とから成る制御装置を備
えたので、ブーム旋回運動と機体走行移動とが連
動して制御されブーム先端が走行方向と直交する
線上を移動される。従つて、ブーム先端に装備さ
れている荷役体を横方向（走行方向と直交する方
向）に移動させるためのみに設けていて横行装置
を省略でき、製作費が大幅に低減できる。しか
も、走行路に沿う荷役領域両端の隅部における荷
役下能部分も解消でき荷役効率が向上でき、更
に、ブーム先端の荷役点を横方向に移動させるた
めの操作も他物への衝突のない安全、且つ、容易
な操作が行なえる等多大の効果がある。
第１図はバケツトエレベータ式連続アンローダ
の概略正面図で併せて岸壁に接岸された船との関
係位置を示す。第２図は同平面図、第３図はブロ
ツク線図、第４図は作用説明図、第５図はバケツ
トエレベータ装置の船艙内移動経路を示す図、第
６図は従来のバケツトエレベータ式連続アンロー
ダにおけるバケツトエレベータ装置の船艙内移動
経路を示す図である。 １１……旋回角検出器、１２……起伏角検出
器、１３……走行量検出器、１５……制御装置、
１６……ブーム長設定器、１７……ブーム長補正
器、１８……メモリー、１９……演算器、２０…
…加算器、２１……比較器。
の概略正面図で併せて岸壁に接岸された船との関
係位置を示す。第２図は同平面図、第３図はブロ
ツク線図、第４図は作用説明図、第５図はバケツ
トエレベータ装置の船艙内移動経路を示す図、第
６図は従来のバケツトエレベータ式連続アンロー
ダにおけるバケツトエレベータ装置の船艙内移動
経路を示す図である。 １１……旋回角検出器、１２……起伏角検出
器、１３……走行量検出器、１５……制御装置、
１６……ブーム長設定器、１７……ブーム長補正
器、１８……メモリー、１９……演算器、２０…
…加算器、２１……比較器。
Claims (1)
- 走行・旋回・起伏の３動作軸を有する連続式荷
役機械において、走行線又はこれと直交する軸線
に対するブームの旋回角を検出する旋回角検出器
と、起伏角検出器と、走行装置に連動して走行原
点からの距離を検出する走行量検出器と、ブーム
長設定器と、起伏角に応じてブームの旋回半径を
演算し、補正するブーム長補正器と、機体走行方
向における荷役領域の端部にブーム先端を合わせ
た時のブーム先端の走行線上投影点と走行原点と
の距離を記憶するメモリーとを有し、旋回角検出
器の検出信号を関数変換して、ブーム長補正器の
出力信号と演算して、ブーム旋回中心からブーム
先端の走行線上投影点までの距離を算出する演算
器と、該演算器の出力信号と走行量検出器の検出
信号を加算する加算器と、該加算器の出力信号と
前記メモリーの出力信号を比較する比較器とから
成る制御装置を備え、ブーム先端の荷役点が走行
線に直交する線上を横行するようにブームの旋回
装置と機体の走行装置とを連動して制御するよう
にしたことを特徴とする連続式荷役機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986134838U JPH0330337Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986134838U JPH0330337Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6256533U JPS6256533U (ja) | 1987-04-08 |
| JPH0330337Y2 true JPH0330337Y2 (ja) | 1991-06-27 |
Family
ID=31036460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986134838U Expired JPH0330337Y2 (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0330337Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5055072A (ja) * | 1973-09-20 | 1975-05-15 | ||
| JPS55145937A (en) * | 1979-04-25 | 1980-11-13 | Hitachi Ltd | Method and device for initial setting of bucket wheel of reclaimer |
-
1986
- 1986-09-04 JP JP1986134838U patent/JPH0330337Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6256533U (ja) | 1987-04-08 |
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