JPS6158518A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈高さを制御するために刈取部の対地高さを
検出するセンサー、および、対地高さの制御目標値を設
定する手段とを有し、前記対地Ｍ、さ検出センサーによ
る検出対地高さを制御目標値に維持させるべく前記刈取
部を自動的に昇降制御する手段を備えた刈取収穫機に関
する０ し従来の技術］ 従来より、この種の刈取収穫機にあっては、対地高さ検
出センサーによる対地高さ検出結果、つまり刈高さ検出
結果に基いて刈取部を昇降することによって刈高さを刈
取作業内容に応じて所定の高さ、例えば、地面と刈取部
とが最短距離にある低刈、また、地面と刈取部とが遠く
離れている高刈、及びそれら以外の刈高さで行なうべく
刈高さ制御が行なわれている。そして、その刈取部の刈
高さ、すなわち制御目標値に対する制御応答の許容差と
しての不感帯は一定であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

そのため、前記不感帯を狭く、すなわち、刈取部が検出
対地高さの変動により鋭敏に反応して昇降動作を行かう
ように設定すると、高刈時においては地面とセンサーと
が遠く離れているためセンサーの対地高さ検出精度が悪
く、雑草等による対地高さの変動が起とりやすくガね、
その対地高さ変動に伴い検出対地高さが変化する。その
結果、不感帯が狭いため棟１１１対地高さに対する制御
目標値が不感帯を飛び出すようになり、検出対地高さの
変動毎に刈取部の引降を頻繁に行々うように々るだめノ
・ンチングを起こすという不都合があった。また、前記
不感帯を広く、すなわち、検出対地高さの変動が設定値
世上にならない間は刈取部が昇降動作を行なわないよう
に設定すると、低刈時において、地面とセンサーとが近
いため、センサーの対地高さ検出精度が高く、圃場の小
さな凹凸をも検出するが、不感帯が広いだめ検出対地高
さに対する制御目標値が不感帯を飛び出さなくなり、刈
取部の昇降動作が行なわれないため刈取部を地面に突込
捷せてしまうという不都合もあった。

本発明け、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、刈高さの目標変化に対する制御応答を最適に
するだめの不感帯を自動的に変更させる点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の特徴構成は、前記設定手段に
よる設定制御目標値の高さに対応して、その高さが商い
場合は低い場合より前記制御目標値に対する制御応答の
不感帯が広くなるように制御する手段を設けてある点に
あシ、その作用及び効果は次の通りである。

〔作　用〕

す々わち、制御目標値に対する不感帯が刈高さに応じて
、高利時には低刈時よりも広くなるように自動的に変更
制御されている。

［発明の効果〕 したがって、所定の刈高さ、例えば、高利時における不
必要な刈取部の昇降動作によるハンチングを防止するこ
とができ、また、低刈時における応答性の悪化を改善す
るため刈取部が地面に突込むことなく、もって、刈取作
業上、安定性が高く且つ、応答追従性にすぐれた刈取収
穫機を得るに至った。

［実施例〕 以下、本発明の実施例を図面に基いて貌、明する０ 第１図は、刈取収＄１機としてのコンバインの前部の刈
取部（］）の側面図であって、刈取部（１）は、引起し
装置（２）、刈取装置（３）、搬送装置（４）を有ｌ〜
、その引起装置ｉ＃　（２）の前方には分草具（５）・
・を設け、この分草具（５）下端先端部が刈取装置Ｗ０
）の支持フレーム（６）により固着されている。そして
、発信器（７）と受信器（３）から成る′＆−１地冶、
さ検出センサーとしての超音波センサー（！すが、殻稈
によるＮｅｔ　！ｌＪＩ＋作を起さない様に、前記分草
具（５）の背後で、支持フレーム（６）の上方に配ＩＷ
された状態で、取付けてあり、この超音波センサー（９
）による対地高さ検出結果に基いて油圧シリンダＯｎを
作動させて、横軸芯（Ｐ）周りに前記刈取部（１）を揺
動することによって刈高さを調節すべく構成しである。

Ｊソ下、前記超音波センサー（９）による対地高さ検出
結果に基いて刈高さを制御する制御システムについて説
明する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロコンピュ
ータを主要部とする制御装置θηに前記超音波センサー
（９）の受信器（８）からの信号を入力するとともに、
刈高さく対地高さ）を予め設定する手段としてのポテン
ショメータ０′４の出力信号を入力してあり、前記受信
器（８）による検出対地高さ０（）がポテンショメータ
０４によって設定した制御目標値（Ｈｏ　）となるよう
に、電磁バルブ０葎を駆動して、前記油圧シリンダａ１
によって刈取部（１）を自動的に昇降操作すべく構成し
である。

そして、前記ポテンショメータＱ′４の操作具としての
目標値調節ツマミ（１２ｍ）を操作すると、第４図に示
すように予め記憶しであるポテンショメータ０埠の設定
値（α１）及び（α２）〔但しα１〈α２〕と制御目標
値（■０）との大小比較により、前記ポテンショメータ
θりの操作位置すなわち目標刈高さが低刈であるか高利
であるかを確認している。

その操作位置け、例えば、前記設定値（αｌ）より小さ
い低位置（Ｗｌ）、前記設定値（α１）と（α２）との
間にある中間位置（Ｗ２）、前記（α２）より大きい高
位置（Ｗ３）の三段階に区分している。

そして、前記ポテンショメータの操作位置により、制御
目標フラグ１，２を１１．及びｌ□、にセット、リセッ
トし、そのフラグのセット、リセット状態において、前
記三段階に区分された位置における夫々異なる不感帯が
設定され、検出対地高さく旬と新たな目標値（Ｈａりの
偏差（△Ｈ）との大小により前記不感帯内に対地高さ但
）が維持されるように刈取部の昇降動作を制御している
。

［別実施例］ 本実施例では、フラグを設けた後に偏差に対応する不感
帯を夫々選択して偏差と不感帯の大小比較をｌ〜ていた
が、最初に不感帯そのものを設け、その後に設定された
不感帯と偏差との大小関係を比較するようにしてもよい
。また、前記実施例では、不感帯を８段階に分けている
が、２段階及び多段階に分けることもでき、又、連続的
に不感帯を変更するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、第８図は制御装置の動作を示すフローチャー
ト、第４図は不感帯のテーブルである。 （１）・・・・・・刈取部、（９）・・・・・・対地高
さ検出センサー、（＋４・・・・・・制御目標設定手段
、回・・・・・・検出対地高さ、（Ｈｏ）・・・・・・
制御目標値。 代理人　　弁理士　　　北　　村　　　　　修特開昭６
ｌ−５８５１８（４） 箭　４　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さを制御するために刈取部（１）の対地高さを検出
   するセンサー（９）、および、対地高さの制御目標値（
   Ｈ＿０）を設定する手段（１２）とを有し、前記対地高
   さ検出センサー（９）による検出対地高さ（Ｈ）を制御
   目標値（Ｈ＿０）に維持させるべく前記刈取部（１）を
   自動的に昇降制御する手段を備えた刈取収穫機であつて
   、前記設定手段（１２）による設定制御目標値（Ｈ＿０
   ）の高さに対応して、その高さが高い場合は低い場合よ
   り前記制御目標値（Ｈ＿０）に対する制御応答の不感帯
   が広くなるように制御する手段を設けてある刈取収穫機
   。