JPH02162152A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH02162152A JPH02162152A JP31536488A JP31536488A JPH02162152A JP H02162152 A JPH02162152 A JP H02162152A JP 31536488 A JP31536488 A JP 31536488A JP 31536488 A JP31536488 A JP 31536488A JP H02162152 A JPH02162152 A JP H02162152A
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- Japan
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- tube
- steering angle
- capsule
- linear motor
- wheel
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、被搬送物の収容が可能な可動体をチューブ
内で走行させるようにした搬送装置に関する。
内で走行させるようにした搬送装置に関する。
（従来の技術）
この種の搬送装置の従来例として、例えば特公昭５５−
１０４９３号公報に開示のように、チューブ内のｉＪ動
体を流体圧や空気圧などによって圧送する構成のものが
一般に知られている。
１０４９３号公報に開示のように、チューブ内のｉＪ動
体を流体圧や空気圧などによって圧送する構成のものが
一般に知られている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記したように可動体を流体圧や空気圧
によって圧送する構成では、進行方向と同じ方向に比較
的大きな推力を生じさせなければならず、また可動体の
走行方向を切り換える場合には、流体の流れの方向を変
えなければならず、さらに走行速度の制御も流体圧の調
整によって行わなければならないなど、走行ａ＋＋制御
が容易でないという問題点があった。
によって圧送する構成では、進行方向と同じ方向に比較
的大きな推力を生じさせなければならず、また可動体の
走行方向を切り換える場合には、流体の流れの方向を変
えなければならず、さらに走行速度の制御も流体圧の調
整によって行わなければならないなど、走行ａ＋＋制御
が容易でないという問題点があった。
（発明の目的）
この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
で、チューブ内を走行する可動体の走行速度の調整や走
行方向の切換えを容易に行うことができ、かつ比較的小
さな推力で可動体を走行させることができる搬送装置を
提供することを目的とする。
で、チューブ内を走行する可動体の走行速度の調整や走
行方向の切換えを容易に行うことができ、かつ比較的小
さな推力で可動体を走行させることができる搬送装置を
提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
この発明は、被搬送物の収容が可能な可動体をチューブ
内で走行させるようにした搬送装置であって、可動体に
はチューブの内壁面に接し操舵角の切換え設定が可能な
車輪を設けるとともに、可動体の外装の少なくとも一部
をリニアモータの２次導体で構成する一方、チューブの
外周には２次導体に対してチューブ周円の接線方向に推
力を与えるリニアモータの１次巻線を設け、リニアモー
タの推力と車輪に設定される舵角とによって、可動体を
チューブ内で回転させながら前進・後退・停止させるよ
うにしたものである。
内で走行させるようにした搬送装置であって、可動体に
はチューブの内壁面に接し操舵角の切換え設定が可能な
車輪を設けるとともに、可動体の外装の少なくとも一部
をリニアモータの２次導体で構成する一方、チューブの
外周には２次導体に対してチューブ周円の接線方向に推
力を与えるリニアモータの１次巻線を設け、リニアモー
タの推力と車輪に設定される舵角とによって、可動体を
チューブ内で回転させながら前進・後退・停止させるよ
うにしたものである。
（作用）
この発明においては、可動体の車輪の向き（舵角）をチ
ューブの軸心に対して垂直に設定すると、可動体はりニ
アモータの推力を受けて回転しながらチューブ内の同一
位置に留まる一方、車輪の向きを変えると、その舵角に
応じた方向および速度でチューブ内を走行する。
ューブの軸心に対して垂直に設定すると、可動体はりニ
アモータの推力を受けて回転しながらチューブ内の同一
位置に留まる一方、車輪の向きを変えると、その舵角に
応じた方向および速度でチューブ内を走行する。
（実施例）
第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の概略の構
成を示す断面図である。図において、カプセル１は被搬
送物２の収容空間３を有する可動体であって、概形が円
筒状の密閉構造をなしている。チューブ４はその内部に
おいて上記カプセル１を走行さＶるためのレールとなる
部材であって円筒形状をなしている。
成を示す断面図である。図において、カプセル１は被搬
送物２の収容空間３を有する可動体であって、概形が円
筒状の密閉構造をなしている。チューブ４はその内部に
おいて上記カプセル１を走行さＶるためのレールとなる
部材であって円筒形状をなしている。
カプセル１の外壁５はリニアモータ６の２次導体を構成
しており、またチューブ４の外周面には上記２次導体に
対してチューブ４周円の接線方向の推力つまり回転推力
を与えるリニアモータ６の１次巻線７が設けられている
。この１取巻Ｆ＋＋７は、チューブ４の全長にわたって
一定間隔ごとに配置されている。
しており、またチューブ４の外周面には上記２次導体に
対してチューブ４周円の接線方向の推力つまり回転推力
を与えるリニアモータ６の１次巻線７が設けられている
。この１取巻Ｆ＋＋７は、チューブ４の全長にわたって
一定間隔ごとに配置されている。
カプセル１内において、仕切壁８．９により中央部の収
容空間３と仕切られた前後の空間１０゜１１にはそれぞ
れクラウンギヤ１２．１３がそれらの回転軸１２ａ、１
３ａをカプセル１の軸心に揃えて配置されており、各回
転軸１２ａ、１３ａは上記仕切壁８，９の中央部に設け
られた軸受１４．１５によって回転自在に支承されてい
る。
容空間３と仕切られた前後の空間１０゜１１にはそれぞ
れクラウンギヤ１２．１３がそれらの回転軸１２ａ、１
３ａをカプセル１の軸心に揃えて配置されており、各回
転軸１２ａ、１３ａは上記仕切壁８，９の中央部に設け
られた軸受１４．１５によって回転自在に支承されてい
る。
上記各クラウンギヤ１２．１３には、互いに等間隔（１
２０°間隔）をなして放射状に配置された３つのピニオ
ン１６が噛み合わせてあり、それらピニオン１６の回転
軸１６ａはカプセル１の外壁５を貫通してカプセル１外
に臨ませである。各回転軸１６ａの先端には概形フＡ−
り状の車輪ボス１７が固定されており、この車輪ボス１
７に車輪１８が回転自在に枢着されている。
２０°間隔）をなして放射状に配置された３つのピニオ
ン１６が噛み合わせてあり、それらピニオン１６の回転
軸１６ａはカプセル１の外壁５を貫通してカプセル１外
に臨ませである。各回転軸１６ａの先端には概形フＡ−
り状の車輪ボス１７が固定されており、この車輪ボス１
７に車輪１８が回転自在に枢着されている。
第２図は、一方のクラウンギヤ１２と、これに噛み合う
ピニオン１６および車輪１８の構成を示す斜視図であり
、もう一方のクラウンギヤ１３と、これに噛み合うピニ
オン１６および車輪１８の構成もこれと同じである。車
輪１８の外周部はチューブ４の内壁面と弾性接触するゴ
ムなどの部材によって構成されている。
ピニオン１６および車輪１８の構成を示す斜視図であり
、もう一方のクラウンギヤ１３と、これに噛み合うピニ
オン１６および車輪１８の構成もこれと同じである。車
輪１８の外周部はチューブ４の内壁面と弾性接触するゴ
ムなどの部材によって構成されている。
上記した２つのクラウンギヤ１２．１３の回転軸１２ａ
、１３ａは、第１図に示すように概形口字状の操舵ハン
ドル１９を介して連結され、回転軸１２ａ、１３ａを軸
として操舵ハンドル１９をｆ！動させてクラウンギＡ７
１２．１３を回転させることにより車輪１８の舵角を変
えるようにしてあ・る。
、１３ａは、第１図に示すように概形口字状の操舵ハン
ドル１９を介して連結され、回転軸１２ａ、１３ａを軸
として操舵ハンドル１９をｆ！動させてクラウンギＡ７
１２．１３を回転させることにより車輪１８の舵角を変
えるようにしてあ・る。
カプセル１の外壁５の一部は、収容空間３の開口部を開
閉自在に閉塞する蓋体５ａからなり、この蓋体５ａには
上記操舵ハンドル１９の両脚部１９ａをカプセル１外に
突出させるスリット２０が形成されている。このスリッ
ト２０は第３図に力プレル１の外観を示す斜視図のよう
に、カプセル１の円周方向に向けて形成され、これによ
って操舵ハンドル１９の揺動を許容するようにしである
。
閉自在に閉塞する蓋体５ａからなり、この蓋体５ａには
上記操舵ハンドル１９の両脚部１９ａをカプセル１外に
突出させるスリット２０が形成されている。このスリッ
ト２０は第３図に力プレル１の外観を示す斜視図のよう
に、カプセル１の円周方向に向けて形成され、これによ
って操舵ハンドル１９の揺動を許容するようにしである
。
カプセル１外周面の上記スリット２０に沿った部分には
、操舵ハンドル１９の各揺動位置ごとに、その１ヱ動位
置に対応する「前進」、「停止」。
、操舵ハンドル１９の各揺動位置ごとに、その１ヱ動位
置に対応する「前進」、「停止」。
「後退」の各動作状態が表示されている。なお、車輪１
８の舵角は、クラウンギヤ１２．１３の回転に応じてす
べて同一に揃って変化するように設定されている。
８の舵角は、クラウンギヤ１２．１３の回転に応じてす
べて同一に揃って変化するように設定されている。
第４図（ａ）、（ｂ） 、第５図（ａ）、（ｂ） ｔｌ
：ヒｍ６図（ａ）、 （ｂ）はそれぞれ上記搬送装置に
おけるカプセル１の停止状態、前進状態および後退状態
の各動作を示す説明図であり、そのうち第４図（ａ）、
第５図（ａ）および第６図（ａ）は平面図を示し、第４
図（ｂ）、第５図（ｂ）および第６図（ｂ）はカプセル
１の前方（第４図（ａ）、第５図（ａ）、第６図（ａ）
の上部側）から見た正面図を示している。
：ヒｍ６図（ａ）、 （ｂ）はそれぞれ上記搬送装置に
おけるカプセル１の停止状態、前進状態および後退状態
の各動作を示す説明図であり、そのうち第４図（ａ）、
第５図（ａ）および第６図（ａ）は平面図を示し、第４
図（ｂ）、第５図（ｂ）および第６図（ｂ）はカプセル
１の前方（第４図（ａ）、第５図（ａ）、第６図（ａ）
の上部側）から見た正面図を示している。
次に、第４図〜第６図を参照して上記搬送装置の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
この実施例において、リニアモータ６の１次巻線７が、
２次導体であるカプセル１の外壁５に対して第４図（ａ
）、（ｂ）に矢印Ａで示すように右回りの回転推力を与
えるように設定されているものとすると、第３図に実線
で示すように操舵ハンドル１つが「停止」に相当する揺
動位置に設定されている場合、各車輪１８はチューブ４
の軸心に対して第４図（ａ）、 （ｂ）で示すように垂
直方向に向けられる。このため、カプセル１はチューブ
４内で回転するものの前進し後退もせず、同一位置に留
まっている。
２次導体であるカプセル１の外壁５に対して第４図（ａ
）、（ｂ）に矢印Ａで示すように右回りの回転推力を与
えるように設定されているものとすると、第３図に実線
で示すように操舵ハンドル１つが「停止」に相当する揺
動位置に設定されている場合、各車輪１８はチューブ４
の軸心に対して第４図（ａ）、 （ｂ）で示すように垂
直方向に向けられる。このため、カプセル１はチューブ
４内で回転するものの前進し後退もせず、同一位置に留
まっている。
これに対して、操舵ハンドル１９が第３図に仮想線で示
り゛ように、「前進」に相当する揺動位置に設定されて
いる場合には、その揺動弁だけクラウンギヤ１２．１３
が先の場合よりも左回りに回転し、それに伴いピニオン
１６は右回りに回転するので、各車輪１８は第５図（ａ
）、 （ｂ）に示す舵角となる。このため、リニアモー
タ６によって右回りの回転推力を与えられるカプセル１
は、第５図（ａ）、 （ｂ）に矢印Ｂで示すように右ね
じの動きに相当する旋回動作を行ってチューブ４内を前
進する。
り゛ように、「前進」に相当する揺動位置に設定されて
いる場合には、その揺動弁だけクラウンギヤ１２．１３
が先の場合よりも左回りに回転し、それに伴いピニオン
１６は右回りに回転するので、各車輪１８は第５図（ａ
）、 （ｂ）に示す舵角となる。このため、リニアモー
タ６によって右回りの回転推力を与えられるカプセル１
は、第５図（ａ）、 （ｂ）に矢印Ｂで示すように右ね
じの動きに相当する旋回動作を行ってチューブ４内を前
進する。
また、逆に操舵ハンドル１９が第３図に小す「後退」に
相当する揺動位置に設定されている場合にｔｌ、［停止
」に相当づ゛る場合よりもクラウンギヤ１２，１３は右
回りに回転し、それに伴いピニオン１６は左回りに回転
するので、各車輪１８は第６図（ａ）、 （ｂ）に示す
舵角となる。このため、リニアモータ６によって右回り
の回転推力を与えられるカプセル１は、第６図（ａ）、
（ｂ］に矢印Ｃで示すように左ねじの動きに相当する
旋回動作を行ってチューブ４内を後退する。すなわち、
上記走行動作において、車輪１８の舵角はねじにおける
ねじ山のピッチに相当した役割を担づており、舵角が大
きい程（操舵ハンドル１９の揺動が大きい程）カプセル
１の走行速度は速くなり、舵角が小さい程カプセル１の
走行速度は遅くなる。したがって、リニアモータ６の回
転推力の大きさ、方向を一定にしたまでカプセル１の走
行方向の切換えおよび走行速度の調整が出来ることにな
る。したがって走行速度・方向の制御が非常に容易であ
る。
相当する揺動位置に設定されている場合にｔｌ、［停止
」に相当づ゛る場合よりもクラウンギヤ１２，１３は右
回りに回転し、それに伴いピニオン１６は左回りに回転
するので、各車輪１８は第６図（ａ）、 （ｂ）に示す
舵角となる。このため、リニアモータ６によって右回り
の回転推力を与えられるカプセル１は、第６図（ａ）、
（ｂ］に矢印Ｃで示すように左ねじの動きに相当する
旋回動作を行ってチューブ４内を後退する。すなわち、
上記走行動作において、車輪１８の舵角はねじにおける
ねじ山のピッチに相当した役割を担づており、舵角が大
きい程（操舵ハンドル１９の揺動が大きい程）カプセル
１の走行速度は速くなり、舵角が小さい程カプセル１の
走行速度は遅くなる。したがって、リニアモータ６の回
転推力の大きさ、方向を一定にしたまでカプセル１の走
行方向の切換えおよび走行速度の調整が出来ることにな
る。したがって走行速度・方向の制御が非常に容易であ
る。
またカプセル１はスパイラル状に進むため、リニアモー
タ６の推力としてはそれ稈大きなものは要求されない。
タ６の推力としてはそれ稈大きなものは要求されない。
さらに運輸１８を直接駆動するものでないため、車輪１
８に駆動力が印加されず、したがって車輪１８の摩耗、
その結果としての塵の発生が少なく、クリーン搬送が実
現できる。
８に駆動力が印加されず、したがって車輪１８の摩耗、
その結果としての塵の発生が少なく、クリーン搬送が実
現できる。
なお、上記実施例ではカプセル１に設けられた操舵ハン
ドル１９を揺動させることによって車輪１８の舵角を可
変設定する場合について示したが、光通信や無線通信な
どを用いて、チ］−１４の外側からカプセル１に対して
、「前進Ｊ、「ｍＡＪ。
ドル１９を揺動させることによって車輪１８の舵角を可
変設定する場合について示したが、光通信や無線通信な
どを用いて、チ］−１４の外側からカプセル１に対して
、「前進Ｊ、「ｍＡＪ。
「停止」などの指令を与え、これらの指令に応じてクラ
ウンギヤ１２，１３の回転制御をカプセル１内で行うよ
うにしてもよい。
ウンギヤ１２，１３の回転制御をカプセル１内で行うよ
うにしてもよい。
（発明の効果）
以上のように、この発明の搬送装置によれば、舵角を可
変設定できる車輪を可ｖＪ体に設け、リニアモータによ
る回転推力と車輪の舵角とによって可動体をチューブ内
で旋回動作させるように構成しているので、車輪の舵角
を変えるだけで走行方向の切換えや走行速度の調整を容
易に行うことができるとともに、リニアモータの推力も
それ程大きなものは要求されないという効果がある。
変設定できる車輪を可ｖＪ体に設け、リニアモータによ
る回転推力と車輪の舵角とによって可動体をチューブ内
で旋回動作させるように構成しているので、車輪の舵角
を変えるだけで走行方向の切換えや走行速度の調整を容
易に行うことができるとともに、リニアモータの推力も
それ程大きなものは要求されないという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例である搬送装置の概略の構
成を示す断面図、第２図はそのクラウンギヤとピニオン
および車輪の構成を示す斜視図、第３図はそのカプセル
の外観を示す斜視図、第４図、第５図および第６図はそ
れぞれその搬送装置の「停止」、「曲進１．「後退１の
各状態における動作を示す説明図である。 １・・・カプセル、 ３・・・収容空間、４・・
・チューブ、 ５・・・２次々体、６・・・リニ
アモータ、 ７・・・１次導線、１３．１４・・・ク
ラウンギヤ、 １６・・・ビニオン、 １８・・・車輪、１９・
・・操舵ハンドル
成を示す断面図、第２図はそのクラウンギヤとピニオン
および車輪の構成を示す斜視図、第３図はそのカプセル
の外観を示す斜視図、第４図、第５図および第６図はそ
れぞれその搬送装置の「停止」、「曲進１．「後退１の
各状態における動作を示す説明図である。 １・・・カプセル、 ３・・・収容空間、４・・
・チューブ、 ５・・・２次々体、６・・・リニ
アモータ、 ７・・・１次導線、１３．１４・・・ク
ラウンギヤ、 １６・・・ビニオン、 １８・・・車輪、１９・
・・操舵ハンドル
Claims (1)
- （１）被搬送物の収容が可能な可動体をチューブ内で走
行させるようにした搬送装置において、前記可動体には
前記チューブの内壁面に接し操舵角の切換え設定が可能
な車輪を設けるとともに、可動体の外装の少なくとも一
部をリニアモータの２次導体で構成する一方、 前記パイプの外周には前記２次導体に対してチューブ周
円の接線方向に推力を与えるリニアモータの１次巻線を
設け、 リニアモータの推力と車輪に設定される舵角とによつて
、可動体をチューブ内で回転させながら前進・後退・停
止させるようにしたことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315364A JP2566641B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315364A JP2566641B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02162152A true JPH02162152A (ja) | 1990-06-21 |
| JP2566641B2 JP2566641B2 (ja) | 1996-12-25 |
Family
ID=18064524
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63315364A Expired - Lifetime JP2566641B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2566641B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06270795A (ja) * | 1993-03-19 | 1994-09-27 | Kansei Kogyo Kk | 管路内自走装置 |
| US5392715A (en) * | 1993-10-12 | 1995-02-28 | Osaka Gas Company, Ltd. | In-pipe running robot and method of running the robot |
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| WO2011010934A1 (en) * | 2009-07-24 | 2011-01-27 | Helix Technologies As | Internal conduit vehicle having a through passage |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS585824A (ja) * | 1981-07-03 | 1983-01-13 | Fujitsu Ltd | チヤネル間デ−タ転送方式 |
| JPS59200958A (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-14 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 管内走行体 |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP63315364A patent/JP2566641B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS585824A (ja) * | 1981-07-03 | 1983-01-13 | Fujitsu Ltd | チヤネル間デ−タ転送方式 |
| JPS59200958A (ja) * | 1983-04-28 | 1984-11-14 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 管内走行体 |
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| JPH06270795A (ja) * | 1993-03-19 | 1994-09-27 | Kansei Kogyo Kk | 管路内自走装置 |
| US5392715A (en) * | 1993-10-12 | 1995-02-28 | Osaka Gas Company, Ltd. | In-pipe running robot and method of running the robot |
| US5551349A (en) * | 1995-06-29 | 1996-09-03 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Internal conduit vehicle |
| WO2011010934A1 (en) * | 2009-07-24 | 2011-01-27 | Helix Technologies As | Internal conduit vehicle having a through passage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2566641B2 (ja) | 1996-12-25 |
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