JPH021706B2 - - Google Patents
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- JPH021706B2 JPH021706B2 JP51146442A JP14644276A JPH021706B2 JP H021706 B2 JPH021706 B2 JP H021706B2 JP 51146442 A JP51146442 A JP 51146442A JP 14644276 A JP14644276 A JP 14644276A JP H021706 B2 JPH021706 B2 JP H021706B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- wheel speed
- value
- slip
- generated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17613—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure based on analogue circuits or digital circuits comprised of discrete electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、車輪速度を監視する測定値発信器、
評価回路およびブレーキ圧制御装置を備えたロツ
ク防止調整装置であつて、 前記評価回路には車輪速度に相応する前記測定
値発信器の信号が導かれるようにし、 該評価回路は前記測定値発信器の信号により算
出された車輪運動特性に依存して制御信号を形成
するようにし、 前記ブレーキ圧制御装置へ該制御信号が圧力を
変化させるために導かれるようにし、 この場合、前記評価回路はすべり調整装置を含
み、 該すべり調整装置は車輪速度信号から、車輛速
度経過に近似される基準信号を形成するように
し、 該基準信号と前記車輪速度信号とを比較して、
車輪速度信号が所定値に低下すると前記すべり調
整装置がすべり信号を発生するロツク防止調整装
置に関する。
評価回路およびブレーキ圧制御装置を備えたロツ
ク防止調整装置であつて、 前記評価回路には車輪速度に相応する前記測定
値発信器の信号が導かれるようにし、 該評価回路は前記測定値発信器の信号により算
出された車輪運動特性に依存して制御信号を形成
するようにし、 前記ブレーキ圧制御装置へ該制御信号が圧力を
変化させるために導かれるようにし、 この場合、前記評価回路はすべり調整装置を含
み、 該すべり調整装置は車輪速度信号から、車輛速
度経過に近似される基準信号を形成するように
し、 該基準信号と前記車輪速度信号とを比較して、
車輪速度信号が所定値に低下すると前記すべり調
整装置がすべり信号を発生するロツク防止調整装
置に関する。
従来装置
公知のロツク防止調整装置は、すべり信号と、
および／または減速度−、加速度信号を用いてブ
レーキ圧を調整する。これら３つの全部の量に対
して閾値が設けられており、これらの閾値を、す
べり加速度および／または減速度が越えた時にだ
け前記の信号が発生される。デイジタル技術で
は、加速度および減速度測定装置およびこれらの
閾値を実現することは困難である。
および／または減速度−、加速度信号を用いてブ
レーキ圧を調整する。これら３つの全部の量に対
して閾値が設けられており、これらの閾値を、す
べり加速度および／または減速度が越えた時にだ
け前記の信号が発生される。デイジタル技術で
は、加速度および減速度測定装置およびこれらの
閾値を実現することは困難である。
発明の解決すべき問題点
本発明の課題は、アナログ技術でもデイジタル
技術でも簡単に実現可能で、かつ複雑な車輪速度
経過の場合も確実に作動するロツク防止調整装置
を提供することである。さらに従来のロツク防止
調整装置を、トリガ閾値を上回つた時にはじめて
応動するのではなく車輪速度に変化の傾向が生じ
た時に直ちに応動できるように、改善することで
ある。
技術でも簡単に実現可能で、かつ複雑な車輪速度
経過の場合も確実に作動するロツク防止調整装置
を提供することである。さらに従来のロツク防止
調整装置を、トリガ閾値を上回つた時にはじめて
応動するのではなく車輪速度に変化の傾向が生じ
た時に直ちに応動できるように、改善することで
ある。
問題点を解決するための手段
この課題は、初めに述べたロツク防止調整装置
を前提として次のように解決される。すなわち、
前記評価回路がさらに記憶素子と比較素子からな
る比較装置を含むようにし、 該比較装置は車輪速度が少なくとも所定値だけ
低下（車輪速度低下傾向）したかまたは上昇（車
輪速度上昇傾向）したかを、相続く短い時間間隔
において検出するようにし、 さらに前記比較装置およびすべり調整装置と共
働する論理結合装置を設け、 該論理結合装置は、すべり信号が発生された際
に前記車輪速度低下傾向が検出されるとブレーキ
圧を低減するための制御信号を発生するように
し、 あるいは該論理結合装置は、すべり信号が発生
された際に前記車輪速度上昇傾向が検出されると
ブレーキ圧を一定に保持するための制御信号を発
生するように構成したのである。
を前提として次のように解決される。すなわち、
前記評価回路がさらに記憶素子と比較素子からな
る比較装置を含むようにし、 該比較装置は車輪速度が少なくとも所定値だけ
低下（車輪速度低下傾向）したかまたは上昇（車
輪速度上昇傾向）したかを、相続く短い時間間隔
において検出するようにし、 さらに前記比較装置およびすべり調整装置と共
働する論理結合装置を設け、 該論理結合装置は、すべり信号が発生された際
に前記車輪速度低下傾向が検出されるとブレーキ
圧を低減するための制御信号を発生するように
し、 あるいは該論理結合装置は、すべり信号が発生
された際に前記車輪速度上昇傾向が検出されると
ブレーキ圧を一定に保持するための制御信号を発
生するように構成したのである。
本発明においては、車輪速度の変化傾向が検出
されて圧力調整のために用いられる。この変化傾
向は、例えば車輪のすべりを測定してこのすべり
の値を相続く時点において比較することにより、
測定することができる。しかしすべりではなく車
輪速度も相続く時点において比較することができ
る。両方の場合、相続く時点は互いに所定の間隔
を有することができる。しかし比較されるべき値
の間に所定の差を設けることにより、相続く時点
を定めることもできる。
されて圧力調整のために用いられる。この変化傾
向は、例えば車輪のすべりを測定してこのすべり
の値を相続く時点において比較することにより、
測定することができる。しかしすべりではなく車
輪速度も相続く時点において比較することができ
る。両方の場合、相続く時点は互いに所定の間隔
を有することができる。しかし比較されるべき値
の間に所定の差を設けることにより、相続く時点
を定めることもできる。
すべり信号は例えばアナログ技術により連続的
に形成される。この場合、２つの形成の方法があ
る。一つは所定の短い時間間隔においてこれらの
時点に存在する両スリツプ値を比較することであ
る。しかし、第１図に実施されているように速度
間隔を前もつて設け、これに達した場合に信号を
送出するように構成される。この場合、最大の時
間間隔Δtが前もつて与えられる。
に形成される。この場合、２つの形成の方法があ
る。一つは所定の短い時間間隔においてこれらの
時点に存在する両スリツプ値を比較することであ
る。しかし、第１図に実施されているように速度
間隔を前もつて設け、これに達した場合に信号を
送出するように構成される。この場合、最大の時
間間隔Δtが前もつて与えられる。
他方デイジタル技術においては、短い時間であ
る算出ステツプにおいて車輪速度が常に新たに測
定されるようにする。この速度値によりその都度
にスリツプ値を形成し次に所定の時間間隔におい
て、相次いで得られたスリツプ値を比較する。い
ずれの場合においても比較が、例えばスリツプが
増加するか否かしたがつて車輪速度が減少するか
否かを示す。この場合、前述の相続く時点は、所
定の時間間隔を有する時点または閾値に達したこ
とにより定められる時点とすることができる。ど
ちらの場合においても最初の時点において存在す
る。後で比較されるべき値は、比較が行われるま
で記憶される。
る算出ステツプにおいて車輪速度が常に新たに測
定されるようにする。この速度値によりその都度
にスリツプ値を形成し次に所定の時間間隔におい
て、相次いで得られたスリツプ値を比較する。い
ずれの場合においても比較が、例えばスリツプが
増加するか否かしたがつて車輪速度が減少するか
否かを示す。この場合、前述の相続く時点は、所
定の時間間隔を有する時点または閾値に達したこ
とにより定められる時点とすることができる。ど
ちらの場合においても最初の時点において存在す
る。後で比較されるべき値は、比較が行われるま
で記憶される。
本発明の実施例によれば、濾過される車輪速度
値を得るための回路が設けられており、この回路
において瞬時の車輪速度値が、記憶されている車
輪速度値と比較され、これらの値の差が所定の偏
差に達すると、記憶値を所定の小さい値だけ補正
するための信号が発生される。デイジタル形式の
実施例の場合はこの小さい補正値は、例えば記憶
された値の最小のデイジタル変化値である。補正
のために発生された信号は、次に変化傾向信号を
形成するために用いることができる。
値を得るための回路が設けられており、この回路
において瞬時の車輪速度値が、記憶されている車
輪速度値と比較され、これらの値の差が所定の偏
差に達すると、記憶値を所定の小さい値だけ補正
するための信号が発生される。デイジタル形式の
実施例の場合はこの小さい補正値は、例えば記憶
された値の最小のデイジタル変化値である。補正
のために発生された信号は、次に変化傾向信号を
形成するために用いることができる。
濾過された値を発生するための前記の装置は、
変化傾向信号だけを形成するために設けることが
できるが、すべり信号を形成する場合は、例えば
車輪速度の瞬時信号としても用いることができ
る。
変化傾向信号だけを形成するために設けることが
できるが、すべり信号を形成する場合は、例えば
車輪速度の瞬時信号としても用いることができ
る。
記憶値を補正するために発生される前述の信号
から変化傾向信号を次のように得ることができ
る。すなわちこれらの信号により時限素子をトリ
ガして、次にこの時限素子が所定の時間中は出力
信号を送出するようにする。同様に上述の比較の
際に発生される信号から変化傾向信号を発生する
ことができる。
から変化傾向信号を次のように得ることができ
る。すなわちこれらの信号により時限素子をトリ
ガして、次にこの時限素子が所定の時間中は出力
信号を送出するようにする。同様に上述の比較の
際に発生される信号から変化傾向信号を発生する
ことができる。
本発明により提案された変化傾向測定の構成
は、車輪速度が上昇する際にだけ、または車輪速
度が低下する際にだけ、または車輪速度の両方の
変化の際に同時に用いることもできる。
は、車輪速度が上昇する際にだけ、または車輪速
度が低下する際にだけ、または車輪速度の両方の
変化の際に同時に用いることもできる。
さらに速度上昇傾向を示す信号の終了と速度低
下傾向を示す信号の開始との間に時間間隔を定め
ることができる。不安定な範囲においてすでに車
輪速度の反転が行われている時、および、小さな
μを有する路面上で制動が行われた時は、この時
間間隔は短い。そのためこの時間測定から、圧力
低下の延長を有利に行うべきである。信号間隔を
測定する際に、例えば所定の時間間隔を下回る
と、圧力低下の最後における圧力保持時相を、例
えば加速度信号が発生するまで部分的に省略する
ことができる。または少なくとも所定の時間だけ
長く圧力を低下することができる。
下傾向を示す信号の開始との間に時間間隔を定め
ることができる。不安定な範囲においてすでに車
輪速度の反転が行われている時、および、小さな
μを有する路面上で制動が行われた時は、この時
間間隔は短い。そのためこの時間測定から、圧力
低下の延長を有利に行うべきである。信号間隔を
測定する際に、例えば所定の時間間隔を下回る
と、圧力低下の最後における圧力保持時相を、例
えば加速度信号が発生するまで部分的に省略する
ことができる。または少なくとも所定の時間だけ
長く圧力を低下することができる。
実施例の説明
次に本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図において、車輪速度に依存する信号を発
生する測定発生器は１で示され、速度に比例する
信号を発生する増幅器および変換器は２で示され
ている。ブロツク３は、車輌速度経過に近似する
信号経過を形成するための記憶装置である。この
信号経過は、供給される信号の上昇には迅速に追
従し、反対に信号の低下には緩慢にしか追従しな
い。記憶装置３に記憶されている基準値は、比較
器４において車輪速度信号の瞬時値と比較され
る。記憶装置４は、測定されたすべりに比例する
信号を送出する。このすべり信号が閾値段５にお
ける閾値を上回わると、入口弁６のための制御信
号および、出口弁７のために準備された制御信号
が発生される。
生する測定発生器は１で示され、速度に比例する
信号を発生する増幅器および変換器は２で示され
ている。ブロツク３は、車輌速度経過に近似する
信号経過を形成するための記憶装置である。この
信号経過は、供給される信号の上昇には迅速に追
従し、反対に信号の低下には緩慢にしか追従しな
い。記憶装置３に記憶されている基準値は、比較
器４において車輪速度信号の瞬時値と比較され
る。記憶装置４は、測定されたすべりに比例する
信号を送出する。このすべり信号が閾値段５にお
ける閾値を上回わると、入口弁６のための制御信
号および、出口弁７のために準備された制御信号
が発生される。
記憶装置８に、直前に存在したすべり値が記憶
されている。この記憶されたすべり値は、比較器
９において瞬時すべり値と比較される。瞬時すべ
り値が記憶値を所定の値だけ上回わると、即ちす
べりが所定の値だけ増加すると、比較器９に出力
信号が発生される。この時に発生された信号が、
記憶装置８に瞬時値の新たな書き込みを作動し
て、かつ時限素子１０をトリガする、そのためこ
の時限素子は、所定の時間にわたり出力信号を送
出する。この信号によりORゲートを介して入口
弁６も直接制御される。さらにこの信号は、閾値
段５の制御信号と共働して、論理結合装置である
ANDゲート１２を介して出口弁７を制御する。
前述の記憶装置３、比較器４、閾値段５、記憶装
置８、比較器９が、測定値発信器の信号により算
出された車輪運動特性に依存して制御信号を形成
する評価回路を構成する。
されている。この記憶されたすべり値は、比較器
９において瞬時すべり値と比較される。瞬時すべ
り値が記憶値を所定の値だけ上回わると、即ちす
べりが所定の値だけ増加すると、比較器９に出力
信号が発生される。この時に発生された信号が、
記憶装置８に瞬時値の新たな書き込みを作動し
て、かつ時限素子１０をトリガする、そのためこ
の時限素子は、所定の時間にわたり出力信号を送
出する。この信号によりORゲートを介して入口
弁６も直接制御される。さらにこの信号は、閾値
段５の制御信号と共働して、論理結合装置である
ANDゲート１２を介して出口弁７を制御する。
前述の記憶装置３、比較器４、閾値段５、記憶装
置８、比較器９が、測定値発信器の信号により算
出された車輪運動特性に依存して制御信号を形成
する評価回路を構成する。
第１図の回路の動作を第２図の時間ダイヤグラ
ム図により説明する。第２図においてVRは車輪
速度、VBは基準値に相応する速度、Ｐは車輪に
おけるブレーキ圧を示している。
ム図により説明する。第２図においてVRは車輪
速度、VBは基準値に相応する速度、Ｐは車輪に
おけるブレーキ圧を示している。
ｔ＝Ｏから制動が行われ、そのため圧力Ｐが上
昇する。このことはｔ＝Ｏからt1までの右上がり
の直線で示されている。この場合、車輪速度信号
VRと車輛速度信号VBは、ｔ＝Ｏからt0までは同
じ値を有するように低下する。しかしt0以降はVR
の低下が大きいため、記憶装置３はその入力側に
供給されるこの低下の大きいVRに相応する出力
信号を送出できなくなる。何故ならば前述のよう
に記憶装置３は、これに供給される入力信号が上
昇する時はこの上昇に迅速に追従するが、反対に
入力信号が低下する時はその低下には迅速に追従
することができず、緩慢に追従するからである。
そのため時点t0からは車輛速度信号VRは太線の曲
線で示されたように経過し、他方、車輛速度は時
点t0からはVBで示された右下がりの直線で示され
たように経過する。そのため時点t0以降はVRの値
とVBの値とは異なるようになる、即ちVRの、基
準値VBからの偏差が生ずるようになる。この偏
差は比較器４により監視されその出力側にはこの
偏差に相応する信号が送出される。時点t1におい
てこの偏差信号が、閾値段５に前もつて設定され
ている閾値を上回ると、閾値段５はその出力側に
瞬時のすべり信号を送出する。この閾値はVBに
平行に経過する右下がりの直線λで示されてい
る。直線VBと直線λとの間隔は、車輛速度信号
VBと車輛速度信号VRとの偏差がこの間隔よりも
大きくなると制動圧力が操作されることを示す。
時点t1において閾値段５から送出されるすべり信
号は、論理結合装置であるORゲート１１を通過
して入口弁６を閉じるように制御する。そのため
圧力媒体が入口弁から流入せず、したがつて制動
圧が一定に保たれる。時点t1以降はVBとVRとの
偏差が閾値λを上回るため、すべり信号は時点t7
まで閾値段５から送出される。そのため時点t7ま
では、制動圧の制御は、このすべり信号の存在の
下に、即ちすべり信号の発生されている際に、行
われる。
昇する。このことはｔ＝Ｏからt1までの右上がり
の直線で示されている。この場合、車輪速度信号
VRと車輛速度信号VBは、ｔ＝Ｏからt0までは同
じ値を有するように低下する。しかしt0以降はVR
の低下が大きいため、記憶装置３はその入力側に
供給されるこの低下の大きいVRに相応する出力
信号を送出できなくなる。何故ならば前述のよう
に記憶装置３は、これに供給される入力信号が上
昇する時はこの上昇に迅速に追従するが、反対に
入力信号が低下する時はその低下には迅速に追従
することができず、緩慢に追従するからである。
そのため時点t0からは車輛速度信号VRは太線の曲
線で示されたように経過し、他方、車輛速度は時
点t0からはVBで示された右下がりの直線で示され
たように経過する。そのため時点t0以降はVRの値
とVBの値とは異なるようになる、即ちVRの、基
準値VBからの偏差が生ずるようになる。この偏
差は比較器４により監視されその出力側にはこの
偏差に相応する信号が送出される。時点t1におい
てこの偏差信号が、閾値段５に前もつて設定され
ている閾値を上回ると、閾値段５はその出力側に
瞬時のすべり信号を送出する。この閾値はVBに
平行に経過する右下がりの直線λで示されてい
る。直線VBと直線λとの間隔は、車輛速度信号
VBと車輛速度信号VRとの偏差がこの間隔よりも
大きくなると制動圧力が操作されることを示す。
時点t1において閾値段５から送出されるすべり信
号は、論理結合装置であるORゲート１１を通過
して入口弁６を閉じるように制御する。そのため
圧力媒体が入口弁から流入せず、したがつて制動
圧が一定に保たれる。時点t1以降はVBとVRとの
偏差が閾値λを上回るため、すべり信号は時点t7
まで閾値段５から送出される。そのため時点t7ま
では、制動圧の制御は、このすべり信号の存在の
下に、即ちすべり信号の発生されている際に、行
われる。
次にこのすべり信号の存在という前提の下に、
さらに車輪速度が変化した場合の制動圧の制御の
経過を説明する。まず、時点t1においてすべり信
号が発生されると、このすべり信号はORゲート
１３を介して記憶装置８を作動して、比較器４の
出力信号であるすべり信号の瞬時値を記憶装置８
へ記憶させる。この記憶値は比較器９の一方の入
力側に加えられる。この記憶値は上から２番目の
右下がりの平行線で示されている。
さらに車輪速度が変化した場合の制動圧の制御の
経過を説明する。まず、時点t1においてすべり信
号が発生されると、このすべり信号はORゲート
１３を介して記憶装置８を作動して、比較器４の
出力信号であるすべり信号の瞬時値を記憶装置８
へ記憶させる。この記憶値は比較器９の一方の入
力側に加えられる。この記憶値は上から２番目の
右下がりの平行線で示されている。
時点t1から車輪速度信号VRがさらに低下しその
ため比較器４の出力信号であるすべりの瞬時値の
値が大きくなる。時点t4において比較器９の他方
の入力側へ加えられるこのすべり瞬時値が、この
比較器の前記の一方の入力側から加えられた記憶
値と、所定の値Δだけ異なるようになると、時点
t2において比較器９は出力信号を送出する。この
出力信号は、速度低下傾向を示す信号である。こ
の速度低下傾向信号はORゲート１３を介して記
憶装置８を作動する。そのためこの記憶装置に時
点t2における、比較器４の出力信号である瞬時の
スリツプ信号が記憶される。この記憶値は上から
３番目の平行線で示されている。時点t2における
比較器９からの速度低下傾向信号は同時に時限素
子１０を作動する。そのためこの時限素子の出力
信号がANDゲートの一方の入力側に加わり、か
つ他方の入力側には閾値段５からのスリツプ信号
が常に加えられているため、ANDゲートが導通
して出口弁７を開くように制御する。
ため比較器４の出力信号であるすべりの瞬時値の
値が大きくなる。時点t4において比較器９の他方
の入力側へ加えられるこのすべり瞬時値が、この
比較器の前記の一方の入力側から加えられた記憶
値と、所定の値Δだけ異なるようになると、時点
t2において比較器９は出力信号を送出する。この
出力信号は、速度低下傾向を示す信号である。こ
の速度低下傾向信号はORゲート１３を介して記
憶装置８を作動する。そのためこの記憶装置に時
点t2における、比較器４の出力信号である瞬時の
スリツプ信号が記憶される。この記憶値は上から
３番目の平行線で示されている。時点t2における
比較器９からの速度低下傾向信号は同時に時限素
子１０を作動する。そのためこの時限素子の出力
信号がANDゲートの一方の入力側に加わり、か
つ他方の入力側には閾値段５からのスリツプ信号
が常に加えられているため、ANDゲートが導通
して出口弁７を開くように制御する。
時限素子１０の時定数ΔTの持続中にも比較器
４から比較器９へ入力されるすべり信号の瞬時値
が増加し、時点t3において、比較器９における記
憶装置８からの記憶値と所定の値Δだけ異なるよ
うになり、そのため時限素子１０が時点t3におい
て新たにセツトされ、かつ同時にORゲート１
３、記憶装置８を介して新たな記憶値が比較器９
に記憶される。この記憶値は上から４番目の右下
がりの平行線で示されている。以後同様に、時限
素子１０の時定数ΔTが経過しないうちに、前記
Δの値を上回るたびに新たなセツトパルスがt4、
t5において発生され、かつ同時に比較器９におけ
る瞬時のすべり値の記憶が行われる。
４から比較器９へ入力されるすべり信号の瞬時値
が増加し、時点t3において、比較器９における記
憶装置８からの記憶値と所定の値Δだけ異なるよ
うになり、そのため時限素子１０が時点t3におい
て新たにセツトされ、かつ同時にORゲート１
３、記憶装置８を介して新たな記憶値が比較器９
に記憶される。この記憶値は上から４番目の右下
がりの平行線で示されている。以後同様に、時限
素子１０の時定数ΔTが経過しないうちに、前記
Δの値を上回るたびに新たなセツトパルスがt4、
t5において発生され、かつ同時に比較器９におけ
る瞬時のすべり値の記憶が行われる。
時点t5を過ぎると時限素子１０へのセツトパル
スは発生されない。何故ならば時点t5以降はすべ
りの瞬時値が前記のΔを上回わらないため、比較
器９からもはや出力信号が送出されないからであ
る。そのため時定数ΔTの持続中は制動圧Ｐは低
下されるが、時点t6においてΔTが終了すると、
時限素子１０の出力信号も消失し、そのため出口
弁１７が閉成される。そのため時点t6からは制動
圧Ｐが一定に保たれる。即ち時点t6から圧力保持
時相へ移行する。
スは発生されない。何故ならば時点t5以降はすべ
りの瞬時値が前記のΔを上回わらないため、比較
器９からもはや出力信号が送出されないからであ
る。そのため時定数ΔTの持続中は制動圧Ｐは低
下されるが、時点t6においてΔTが終了すると、
時限素子１０の出力信号も消失し、そのため出口
弁１７が閉成される。そのため時点t6からは制動
圧Ｐが一定に保たれる。即ち時点t6から圧力保持
時相へ移行する。
前記の制動圧Ｐの制御により、時点t5を過ぎた
頃から車輪速度の急激な低下が緩和されてくる。
そのため車輪速度が次第に上昇し時点t7からは閾
値段５の閾値を越えなくなるため、閾値段５の出
力信号であるすべり信号が消失し、そのため入口
弁６が開かれ、かつ出口弁７は既に閉じられてい
るため、制動圧Ｐが上昇する。
頃から車輪速度の急激な低下が緩和されてくる。
そのため車輪速度が次第に上昇し時点t7からは閾
値段５の閾値を越えなくなるため、閾値段５の出
力信号であるすべり信号が消失し、そのため入口
弁６が開かれ、かつ出口弁７は既に閉じられてい
るため、制動圧Ｐが上昇する。
このことを次に要約的に説明する。
ｔ＝Ｏから制動が行われ、圧力が上昇し、車輪
の方が車輛よりも減速され始める。時点t0からは
記憶装置３は車輪速度にもはや追従できず、その
ため記憶装置３の出力信号VBは緩慢に低下する。
時点t1に閾値段５の閾値λが越えられてそのため
すべり信号により弁６が制御されて、圧力が一定
に保持される。同時に記憶装置８に瞬時すべり値
の書き込みが、ORゲート１３を介して行われ
る。
の方が車輛よりも減速され始める。時点t0からは
記憶装置３は車輪速度にもはや追従できず、その
ため記憶装置３の出力信号VBは緩慢に低下する。
時点t1に閾値段５の閾値λが越えられてそのため
すべり信号により弁６が制御されて、圧力が一定
に保持される。同時に記憶装置８に瞬時すべり値
の書き込みが、ORゲート１３を介して行われ
る。
時点t2においてすべりの瞬時値は、記憶された
値と、比較的９に前もつて与えられた値だけ異な
るために素子９に出力信号が発生する。この出力
信号は新たな書き込みを作動しかつ時限素子１０
をトリガする。そのため出口弁７を開く。続いて
時限素子１０の時定数ΔTの経過しないうちに何
回も新たなセツトパルスがt3、t4、t5において発
生される−すべり値の差が再び同じ大きさ（Δ）
である時には常に発生される−ため、t6まで圧力
が低下される。t6において圧力低下が圧力保持時
相へ移行する。何故ならばt5の以降は比較器にお
いてもはや出力信号が発生されないからである。
そのためt5から時間ΔTの後に出口弁７に対する
制御信号が終了しそのため圧力低下が終了する。
圧力一定保持が、閾値段５の出力端子における持
続したすべり信号により作動される。このすべり
信号は、t7において素子５の閾値λを下回るま
で、従つて許容できないすべりが消滅するまで、
持続する。
値と、比較的９に前もつて与えられた値だけ異な
るために素子９に出力信号が発生する。この出力
信号は新たな書き込みを作動しかつ時限素子１０
をトリガする。そのため出口弁７を開く。続いて
時限素子１０の時定数ΔTの経過しないうちに何
回も新たなセツトパルスがt3、t4、t5において発
生される−すべり値の差が再び同じ大きさ（Δ）
である時には常に発生される−ため、t6まで圧力
が低下される。t6において圧力低下が圧力保持時
相へ移行する。何故ならばt5の以降は比較器にお
いてもはや出力信号が発生されないからである。
そのためt5から時間ΔTの後に出口弁７に対する
制御信号が終了しそのため圧力低下が終了する。
圧力一定保持が、閾値段５の出力端子における持
続したすべり信号により作動される。このすべり
信号は、t7において素子５の閾値λを下回るま
で、従つて許容できないすべりが消滅するまで、
持続する。
第３図にはデイジタル技術で構成された実施例
が示されている。図において３０は測定値発信
器、３１，３２は記憶装置、３３は比較器を示
す。測定値発信器３０から車輪速度の瞬時値がデ
イジタル形式で記憶装置３２に入力される。その
ためこの記憶装置には測定されたデイジタル形式
の瞬時値が存在する。しかしこの瞬時値が、すべ
りを測定するためにそのまま用いられるのではな
く、比較器３３を介して記憶装置３１へ入力され
る。この記憶装置３１に記憶された値が車輪速度
の瞬時値として用いられる。その理由は測定値発
信器からの車輪速度の瞬時値をそのまますべり信
号の導出のために用いると、車輪速度の短時間の
突発的な変化もすべり信号を発生させて、制動圧
を不所望に制御させてしまうからである。この種
の誤作動を回避するため、即ち迅速な変化には応
動しないように従つて短い障害はほとんど考慮し
ないようにするため、測定値発信器からの車輪速
度の瞬時値を、比較器３３を介して記憶装置３１
へ次のように入力する。
が示されている。図において３０は測定値発信
器、３１，３２は記憶装置、３３は比較器を示
す。測定値発信器３０から車輪速度の瞬時値がデ
イジタル形式で記憶装置３２に入力される。その
ためこの記憶装置には測定されたデイジタル形式
の瞬時値が存在する。しかしこの瞬時値が、すべ
りを測定するためにそのまま用いられるのではな
く、比較器３３を介して記憶装置３１へ入力され
る。この記憶装置３１に記憶された値が車輪速度
の瞬時値として用いられる。その理由は測定値発
信器からの車輪速度の瞬時値をそのまますべり信
号の導出のために用いると、車輪速度の短時間の
突発的な変化もすべり信号を発生させて、制動圧
を不所望に制御させてしまうからである。この種
の誤作動を回避するため、即ち迅速な変化には応
動しないように従つて短い障害はほとんど考慮し
ないようにするため、測定値発信器からの車輪速
度の瞬時値を、比較器３３を介して記憶装置３１
へ次のように入力する。
まず測定値発信器３０から車輪速度の瞬時値
が、デイジタル形式で記憶装置３２に与えられ
る。この記憶装置の記憶値は、比較器３３におい
て記憶装置３１の記憶値と比較される。記憶装置
３１に記憶されている記憶値の、記憶装置３２に
おける瞬時値からの偏差の極性に応じて、線３４
または線３５の一方に短いパルスが、例えばカウ
ンタとして構成された記憶装置３１へ送出され
る。このパルスはこの記憶装置３１を１ステツプ
だけカウントアツプまたはカウントダウンするよ
うに補正する。
が、デイジタル形式で記憶装置３２に与えられ
る。この記憶装置の記憶値は、比較器３３におい
て記憶装置３１の記憶値と比較される。記憶装置
３１に記憶されている記憶値の、記憶装置３２に
おける瞬時値からの偏差の極性に応じて、線３４
または線３５の一方に短いパルスが、例えばカウ
ンタとして構成された記憶装置３１へ送出され
る。このパルスはこの記憶装置３１を１ステツプ
だけカウントアツプまたはカウントダウンするよ
うに補正する。
換言すればまず記憶装置３２に、測定されたデ
イジタル形式の瞬時値が形成される。記憶装置３
１には先行する複数回の測定により求められた、
車輪速度の瞬時値として用いられるいわば濾過さ
れた値が次のようにして形成される。即ち比較器
３３における比較により、記憶装置３１における
値が記憶装置３２における値と異なるか否かが示
される。異なる場合は、この偏差の極性に応じて
記憶装置３１におけるデイジタル値が、この偏差
が著しく大きい場合でも１ステツプだけ、線路３
４および３５を介して、増加または減少されるよ
うに補正される。
イジタル形式の瞬時値が形成される。記憶装置３
１には先行する複数回の測定により求められた、
車輪速度の瞬時値として用いられるいわば濾過さ
れた値が次のようにして形成される。即ち比較器
３３における比較により、記憶装置３１における
値が記憶装置３２における値と異なるか否かが示
される。異なる場合は、この偏差の極性に応じて
記憶装置３１におけるデイジタル値が、この偏差
が著しく大きい場合でも１ステツプだけ、線路３
４および３５を介して、増加または減少されるよ
うに補正される。
この濾過作用により、測定値発信器３０からの
車輪速度の瞬時値に含まれる突発的な変化が記憶
装置３１へは入力されなくなる。
車輪速度の瞬時値に含まれる突発的な変化が記憶
装置３１へは入力されなくなる。
このようにして形成された記憶装置３１におけ
るいわゆる濾過されたこの記憶値は、すべり信号
測定の場合の瞬時値として用いることができる。
るいわゆる濾過されたこの記憶値は、すべり信号
測定の場合の瞬時値として用いることができる。
すべり信号は比較器３６により発生される。こ
の場合に比較器において、記憶装置３１のデイジ
タル値が瞬時値として、記憶装置３７に記憶され
ている基準値と比較される。この場合この基準値
は、記憶装置３７が、供給される値の上昇には迅
速に追従するようにし、反対に低下には緩慢にし
か追従しないようにして得られる。基準値からの
瞬時値の所定の偏差λが生ずると発生されるすべ
り信号は、ORゲート４０を介して入口弁４１を
制御する。時限素子４２および制御線路４３が設
けられていないとすれば、導通しているANDゲ
ート４４を介してすべり信号により出口弁４５も
制御される。そのため圧力が低下される。前述の
ORゲート４０およびANDゲート４４は、すべり
調整装置と共働する論理結合装置を構成する。
の場合に比較器において、記憶装置３１のデイジ
タル値が瞬時値として、記憶装置３７に記憶され
ている基準値と比較される。この場合この基準値
は、記憶装置３７が、供給される値の上昇には迅
速に追従するようにし、反対に低下には緩慢にし
か追従しないようにして得られる。基準値からの
瞬時値の所定の偏差λが生ずると発生されるすべ
り信号は、ORゲート４０を介して入口弁４１を
制御する。時限素子４２および制御線路４３が設
けられていないとすれば、導通しているANDゲ
ート４４を介してすべり信号により出口弁４５も
制御される。そのため圧力が低下される。前述の
ORゲート４０およびANDゲート４４は、すべり
調整装置と共働する論理結合装置を構成する。
前述のように記憶装置３１における値が記憶装
置３１における値から所定の値だけ偏差すると、
比較装置３３は所定の時間間隔で各１つのパルス
を送出する。この偏差の極性が、パルスの送出さ
れる線路３４または３５を決定する。線路３４に
は、速度が上昇した場合に信号が現われ、上昇の
傾向を表わす信号がトリガされる。これとは反対
に線路３５には、速度の低下が検出された場合に
信号が現われ、速度低下の傾向を表わす信号が形
成される。この線路３４，３５を介して送出され
る前述の短いパルスは、他方では補正パルスとし
て、時限素子４２，４６をセツトするために用い
られる。線路３４または３５のいずれかへパルス
が送出される位にこの偏差が大きい値を有する
と、素子の一方が所定の時間ΔTの間は作動され
る。前述の記憶装置３１，３２、比較器３３、線
路３４および３５、比較器３６、記憶装置３７お
よび後述のANDゲート３８、双安定素子３９が、
測定値発信器の信号により算出された車輪運動特
性に依存して制御信号を形成する評価回路を構成
する。
置３１における値から所定の値だけ偏差すると、
比較装置３３は所定の時間間隔で各１つのパルス
を送出する。この偏差の極性が、パルスの送出さ
れる線路３４または３５を決定する。線路３４に
は、速度が上昇した場合に信号が現われ、上昇の
傾向を表わす信号がトリガされる。これとは反対
に線路３５には、速度の低下が検出された場合に
信号が現われ、速度低下の傾向を表わす信号が形
成される。この線路３４，３５を介して送出され
る前述の短いパルスは、他方では補正パルスとし
て、時限素子４２，４６をセツトするために用い
られる。線路３４または３５のいずれかへパルス
が送出される位にこの偏差が大きい値を有する
と、素子の一方が所定の時間ΔTの間は作動され
る。前述の記憶装置３１，３２、比較器３３、線
路３４および３５、比較器３６、記憶装置３７お
よび後述のANDゲート３８、双安定素子３９が、
測定値発信器の信号により算出された車輪運動特
性に依存して制御信号を形成する評価回路を構成
する。
次にこの補正パルスによる制動圧の制御を第４
図のダイヤグラム図も用いて説明する。第４図に
基準量VB、車輪速度VR、すべり値λおよび圧力
Ｐの経過ならびに、時限素子４６へ達する線路３
４の信号Ｊおよび入口弁に対する制御信号Ｅおよ
び出口弁に対する制御信号Ａが、時間に対して示
されている。上述の圧力低下制御は、閾値λを下
回わるt1から始まりt2で終了する。t2で素子３３
から第１の出力パルスが線路３４に現される、何
故ならば車輪速度の瞬時値が、前もつて補正され
てメモリ３１に記憶されている値を所定のわずか
な値だけはじめて上回るからである。このパルス
は、制御の進行中は双安定素子３９により開かれ
ているANDゲート３８を介して、時限素子４６
へ達し、時限素子４６をセツトする。そのため
ANDゲート４４が遮断される。そのため圧力が、
第４図に実線で示されているように、時点t3まで
一定に保持される。この圧力保持の時相が形成さ
れる理由は、時限素子４６が、相次いで現われる
実線で示されている複数個のパルスＪにより、そ
の時定数の終了前にその都度新たにセツトされ
て、かつ時点t4における線路３４の最終のパルス
に時限素子４６の時定数ΔTが続くからである。
t3において時限素子が動作終了した後は圧力が形
成される、何故ならば車輪速度も閾値λを再び上
回つたからである。
図のダイヤグラム図も用いて説明する。第４図に
基準量VB、車輪速度VR、すべり値λおよび圧力
Ｐの経過ならびに、時限素子４６へ達する線路３
４の信号Ｊおよび入口弁に対する制御信号Ｅおよ
び出口弁に対する制御信号Ａが、時間に対して示
されている。上述の圧力低下制御は、閾値λを下
回わるt1から始まりt2で終了する。t2で素子３３
から第１の出力パルスが線路３４に現される、何
故ならば車輪速度の瞬時値が、前もつて補正され
てメモリ３１に記憶されている値を所定のわずか
な値だけはじめて上回るからである。このパルス
は、制御の進行中は双安定素子３９により開かれ
ているANDゲート３８を介して、時限素子４６
へ達し、時限素子４６をセツトする。そのため
ANDゲート４４が遮断される。そのため圧力が、
第４図に実線で示されているように、時点t3まで
一定に保持される。この圧力保持の時相が形成さ
れる理由は、時限素子４６が、相次いで現われる
実線で示されている複数個のパルスＪにより、そ
の時定数の終了前にその都度新たにセツトされ
て、かつ時点t4における線路３４の最終のパルス
に時限素子４６の時定数ΔTが続くからである。
t3において時限素子が動作終了した後は圧力が形
成される、何故ならば車輪速度も閾値λを再び上
回つたからである。
次に本発明による車輪速度の変化傾向測定の場
合の動作を、第４図に破線で示されている線図を
用いて説明する。すべり信号のほかにさらに速度
低下傾向も検出される時に、低下される。
合の動作を、第４図に破線で示されている線図を
用いて説明する。すべり信号のほかにさらに速度
低下傾向も検出される時に、低下される。
この場合は著しく小さい車輪加速度が前提とさ
れる。圧力低下はt2′で終了する、何故ならば
t2′になつてようやくパルスが線路３４に現われ
るからである。t3′においてもう１つのパルスに
より時限素子４６の新たなるセツトが適切な時点
で行なわれる、しかし時定数ΔTの経過のためか
つすべり信号の存在のため、t4′において出口弁
４５がもう一度t5′まで励磁される。t5′において
線路３４に新たなるパルスが発生される。そのた
めΔTの新たなる経過により、圧力がt7′まで一定
に保持される。t7′においてはすべり信号も消滅
しているため、それ以後は圧力が形成される。
れる。圧力低下はt2′で終了する、何故ならば
t2′になつてようやくパルスが線路３４に現われ
るからである。t3′においてもう１つのパルスに
より時限素子４６の新たなるセツトが適切な時点
で行なわれる、しかし時定数ΔTの経過のためか
つすべり信号の存在のため、t4′において出口弁
４５がもう一度t5′まで励磁される。t5′において
線路３４に新たなるパルスが発生される。そのた
めΔTの新たなる経過により、圧力がt7′まで一定
に保持される。t7′においてはすべり信号も消滅
しているため、それ以後は圧力が形成される。
この実施例の場合わずかな付加手段により“速
度低下傾向”も検出して調整のために用いること
ができる。この目的のためには時限素子４２と線
路４３だけしか付加的に必要とされない。圧力
は、すべり信号のほかにさらに速度低下傾向も検
出される時に、低下される。
度低下傾向”も検出して調整のために用いること
ができる。この目的のためには時限素子４２と線
路４３だけしか付加的に必要とされない。圧力
は、すべり信号のほかにさらに速度低下傾向も検
出される時に、低下される。
ブレーキ圧の低減後、車輪速度低下傾向も車輪
速度上昇傾向ももはや検出されない状態が生ずる
可能性がある。何故ならば車輪は高速には回転し
なくなるからである。この状態が長く持続し過ぎ
ないようにするために、第１の時定数ΔT1およ
び第２の時定数ΔT2を有する時限素子４７を用
いて、線路３５または線路３４における最後のパ
ルスの後の所定の時間ΔT1の後に、この間に一
方の方向への傾向が検出されたか否かを、ORゲ
ート４８およびANDゲート４９を用いて検出で
きる。このように時限素子およびANDゲート４
９が、スイツチング手段を構成する。
速度上昇傾向ももはや検出されない状態が生ずる
可能性がある。何故ならば車輪は高速には回転し
なくなるからである。この状態が長く持続し過ぎ
ないようにするために、第１の時定数ΔT1およ
び第２の時定数ΔT2を有する時限素子４７を用
いて、線路３５または線路３４における最後のパ
ルスの後の所定の時間ΔT1の後に、この間に一
方の方向への傾向が検出されたか否かを、ORゲ
ート４８およびANDゲート４９を用いて検出で
きる。このように時限素子およびANDゲート４
９が、スイツチング手段を構成する。
期間ΔT1の経過後、導線３５を介して送出さ
れる比較器３３からの信号がなくなると、即ち車
輪速度低下傾向が検出されなくなると前記時限素
子４７は期間ΔT2を有するパルスを発生する。
いかなる傾向信号も送出されずゲート４９が遮断
されなければ前述のパルスは入口弁および出口弁
へ到達し、短い期間ブレーキ圧が低下するように
作用する。
れる比較器３３からの信号がなくなると、即ち車
輪速度低下傾向が検出されなくなると前記時限素
子４７は期間ΔT2を有するパルスを発生する。
いかなる傾向信号も送出されずゲート４９が遮断
されなければ前述のパルスは入口弁および出口弁
へ到達し、短い期間ブレーキ圧が低下するように
作用する。
第１の時定数ΔT1および第２のΔT2はともに
時限素子４７が有する。この場合、時定数ΔT1
は車輪速度の上昇傾向および低下傾向のいずれも
検出されない場合に出力信号を発生させるまでの
期間を決定し、時定数ΔT2はこの出力信号の長
さを決定する。なお、時定数ΔT1はΔTよりも長
く設定されておりΔT2の長さはΔTとはまつたく
無関係であり、ブレーキ圧低減の大きさに応じて
の所望の値に設定される。
時限素子４７が有する。この場合、時定数ΔT1
は車輪速度の上昇傾向および低下傾向のいずれも
検出されない場合に出力信号を発生させるまでの
期間を決定し、時定数ΔT2はこの出力信号の長
さを決定する。なお、時定数ΔT1はΔTよりも長
く設定されておりΔT2の長さはΔTとはまつたく
無関係であり、ブレーキ圧低減の大きさに応じて
の所望の値に設定される。
本発明においては、前記の比較装置が、車輪速
度が少なくとも所定値だけ低下したかまたは上昇
したかを、相続く短い時間間隔において検出す
る。この時間間隔は次のようにして定められる。
まずデイジタル技術の場合は、算出ステツプを決
定するのはクロツクパルス発信器である。アナロ
グ技術の場合も、クロツクパルス発生器を用いて
所定の時間間隔において比較を開始することがで
きる。しかし第１図および第２図に示されている
ように次の構成も可能である。即ち車輪速度の閾
値ないしすべりの閾値を前もつて与え、さらに最
大時間内にこのすべりに達した時に信号を形成す
ることも可能である。
度が少なくとも所定値だけ低下したかまたは上昇
したかを、相続く短い時間間隔において検出す
る。この時間間隔は次のようにして定められる。
まずデイジタル技術の場合は、算出ステツプを決
定するのはクロツクパルス発信器である。アナロ
グ技術の場合も、クロツクパルス発生器を用いて
所定の時間間隔において比較を開始することがで
きる。しかし第１図および第２図に示されている
ように次の構成も可能である。即ち車輪速度の閾
値ないしすべりの閾値を前もつて与え、さらに最
大時間内にこのすべりに達した時に信号を形成す
ることも可能である。
第４図には、速度上昇傾向だけが監視される場
合が前提とされており、この場合、すべりが圧力
低減を開始させる。圧力一定保持への移行は、す
べりが存在しかつ続いている間に速度増加傾向が
Δtの間において検出される（t2−t3）時に行われ
る。引き続いての迅速な圧力形成はこの保持信号
が消めつすると、行われる。
合が前提とされており、この場合、すべりが圧力
低減を開始させる。圧力一定保持への移行は、す
べりが存在しかつ続いている間に速度増加傾向が
Δtの間において検出される（t2−t3）時に行われ
る。引き続いての迅速な圧力形成はこの保持信号
が消めつすると、行われる。
発明の効果
本発明においてはすべりだけを監視するだけで
なく、さらに車輪速度の変化の傾向を持続的に常
時監視することにより、すべり防止調整を行う。
異なる変化傾向−スリツプが存在するという前提
の下に−が異なる作用を、即ち圧力低下作用また
は圧力一定保持作用を作動させる。これによりす
べり防止調整が著しく迅速に応動できるようにな
る、例えば応動のためにすべり閾値を再び下回る
ことを待ち続ける必要もなく、車輛速度の変化傾
向が反転した時に既に応動する構成が、アナログ
形式でもデイジタル形式でも簡単に実施できる。
なく、さらに車輪速度の変化の傾向を持続的に常
時監視することにより、すべり防止調整を行う。
異なる変化傾向−スリツプが存在するという前提
の下に−が異なる作用を、即ち圧力低下作用また
は圧力一定保持作用を作動させる。これによりす
べり防止調整が著しく迅速に応動できるようにな
る、例えば応動のためにすべり閾値を再び下回る
ことを待ち続ける必要もなく、車輛速度の変化傾
向が反転した時に既に応動する構成が、アナログ
形式でもデイジタル形式でも簡単に実施できる。
第１図は、本発明のアナログ形式による第１の
実施例を示すブロツク図、第２図は、第１図の動
作を示すダイヤグラム図、第３図は、本発明のデ
イジタル形式による実施例を示すブロツク図、第
４図は、第３図の動作を説明するダイヤグラムで
ある。 １，３０……測定値発信器、３，８，３１，３
２，３７……記憶装置、４，９，３３，３６……
比較装置、５……閾値段、６，４１……入口弁、
７，４５……出口弁、１０，４２，４６，４７…
…時限素子。
実施例を示すブロツク図、第２図は、第１図の動
作を示すダイヤグラム図、第３図は、本発明のデ
イジタル形式による実施例を示すブロツク図、第
４図は、第３図の動作を説明するダイヤグラムで
ある。 １，３０……測定値発信器、３，８，３１，３
２，３７……記憶装置、４，９，３３，３６……
比較装置、５……閾値段、６，４１……入口弁、
７，４５……出口弁、１０，４２，４６，４７…
…時限素子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪速度を監視する測定値発信器、評価回路
およびブレーキ圧制御装置を備えたロツク防止調
整装置であつて、 前記評価回路には車輪速度に相応する測定値発
信器の信号が導かれるようにし、 該評価回路は前記測定値発信器の信号により算
出された車輪運動特性に依存して制御信号を形成
するようにし、 前記ブレーキ圧制御装置へ該制御信号が圧力を
変化させるために導かれるようにし、 この場合、前記評価回路はすべり調整装置を含
み、 該すべり調整装置は車輪速度信号から、車輛速
度経過に近似される基準信号を形成するように
し、 該基準信号と前記車輪速度信号とを比較して、
車輪速度信号が所定値に低下すると前記すべり調
整装置がすべり信号を発生するロツク防止調整装
置において、 前記評価回路３，４，５，８，９；３１−３
９，４２，４６，４８がさらに記憶素子８；３１
と比較素子９；３３からなる比較装置を含むよう
にし、 該比較装置は車輪速度が少なくとも所定値だけ
低下（車輪速度低下傾向）したかまたは上昇（車
輪速度上昇傾向）したかを、相続く短い時間間隔
において検出するようにし、 さらに前記比較装置およびすべり調整装置と共
働する論理結合装置１１，１２：４０，４４を設
け、 該論理結合装置は、すべり信号が発生された際
に前記車輪速度低下傾向が検出されるとブレーキ
圧を低減するための制御信号を発生するように
し、 あるいは該論理結合装置は、すべり信号が発生
された際に前記車輪速度上昇傾向が検出されると
ブレーキ圧を一定に保持するための制御信号を発
生することを特徴とするロツク防止調整装置。 ２ 所定の短い時間間隔において検出された車輪
速度が、変化傾向算出の目的で、比較装置へ導か
れるようにした特許請求の範囲第１項記載のロツ
ク防止調整装置。 ３ 相続いて算出される、車輛速度に近似する基
準値VBと車輪速度VRとの差が、変化傾向算出の
目的で、比較装置８，９へ導かれるようにした特
許請求の範囲第１項記載のロツク防止調整装置。 ４ すべり信号を算出するために、濾過される車
輪速度値を得るための回路３１〜３３が設けられ
ており、 この回路において、記憶装置３２の中の瞬時の
車輪速度値が記憶装置３１の中に前もつて記憶さ
れている車輪速度値と比較器３３において比較さ
れて、両方の値の間に所定の偏差が生ずると、前
記の記憶されている車輪速度値を所定の小さい値
だけ補正するための信号を発生するようにし、 さらにスイツチング手段４７，４９が設けられ
ており該スイツチング手段は、前記の所定の偏差
が生ずるたびに比較器３３から発生される信号
を、変化傾向信号の形成のために用いるようにし
た特許請求の範囲第３項記載のロツク防止調整装
置。 ５ 変化傾向信号を時限素子１０；４２，４６を
用いてその都度発生するようにし、この時限素子
は、所定の偏差の存在の際にその都度発生される
信号によりトリガされて、所定の時間ΔTにわた
つて出力信号を送出するようにした、特許請求の
範囲第４項記載のロツク防止調整装置。 ６ スイツチング手段４７，４９が設けられてお
り該スイツチング手段は、速度低下傾向を表わす
信号が終了してから所定の時間ΔT１の経過後
に、速度低下傾向を表わす信号が発生したかある
いは速度上昇傾向を表わす信号が発生したかを検
査して、いずれの傾向も検出されなかつた場合は
圧力を低減するための補助信号を発生するように
した特許請求の範囲第１項から第５項までのいず
れか１つに記載のロツク防止調整装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19752555005 DE2555005A1 (de) | 1975-12-06 | 1975-12-06 | Antiblockierregeleinrichtung |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5270293A JPS5270293A (en) | 1977-06-11 |
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