JPH02173404A - 油圧アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は油圧アクチュエータの制御装置に係わり、特に
油圧ショベル等の建設機織におけるブーム、アーム等の
作業部材を駆動する油圧アクチュエータの制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

油圧ショベル等の建設機械において、４１業部材を駆動
する油圧アクチュエータの制御装置は方向切換弁を有し
、この方向切換弁を操作することにより油圧ポンプから
油圧アクチュエータに供給されるＬＬ油の流量及び方向
を制御し、油圧アクチュエータの動作を制御するように
なっている。

従来、この方向切換弁の操作方式は油圧パイロット方式
が主体てあり、これは方向切換弁に対向する圧力室を設
け、この圧力室の各々に操作レバーによって操作される
減圧弁によりバイ四ツ１〜圧力を導き、主弁を操作する
操作装置からなっている。

〔発明か解決しようとする課題〕

しかしながら、このように油圧パイロット方式による従
来の制御装置ては、複雑な複合動作を円滑に行うことが
困難であり、またプレイバック等の１７ポツト的動作が
てきない、即ちインテリジェント性に欠けるという問題
があった。

一方、方向切換弁の操作方式として電気レバーを用いる
電気操作方式を採用すれは上記の問題は容易に解決でき
るが、電気操作による場合はマイコン等電気系統の誤動
作が生じる可能性があり、信頼性の点て問題があった。

本発明の目的は、油圧操作と電気操作を併用することに
より、複雑な複合動作が可能であり、かつインテリジェ
ント性と信頼性を確保できる油圧アクチュエータの制御
装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、主弁と、主弁の対向する圧力室にパイロッ
ト圧力を導き、主弁を操作する操作装置とを備えた油圧
アクチュエータの制御装置において、前記操作装置を、
操作レバーによってマニュアル操作される１対の第１の
減圧弁と、電気操作器によって電気操作される１対の第
２の減圧弁とで構成し、これら第１及び第２の減圧弁を
前記主弁の対応する圧力室にそれぞれか生成するパイロ
ット圧力のうち高圧側の圧力が該圧力室に導かれるよう
に接続すると共に、前記主弁のストロークを検出する位
置センサを設けることにより達成される。

〔作用〕

このように構成された本発明においては、第１の減圧弁
の操作レバーをマニュアル操作しなときには第１の減圧
弁により主弁が操作され、従来通りの主弁の操作レバー
によるマニュアル操作が可能であり、第２の減圧弁の電
気操作器を電気操作しなときには第２の減圧弁により主
弁が操作され、主弁の電気操作が可能である。即ち、主
弁の操作レバーに、よるマニュアル操作と電気操作器に
よる電気操作とがそｔしぞれ自由に独立して行える。

このなめ、主弁のストロークを検出する位置センサを設
け、操作レバーによるマニュアル操作時に、位置センサ
の信号を取り込んで主弁の動作を記憶し、電気操作時に
これを電気操作器により復元し、プレイバック動作を行
なわせることが可能である。即ち、Ｔ）ポット的動作が
行え、インテリジェント性を付与できる。

また、第１の減圧弁の操作レバーの操作と第２の減圧弁
の電気操作器の操作を併用した場合には、操作レバーの
操作方向と電気操作器の操作方向が異なる場合は主弁の
対向する圧力室にそれぞれのパイロット圧力が導かれ、
両者の差に相当するパイロッ１へ圧力で主弁が操作され
、操作方向が同じ場合には、第１の減圧弁により生成さ
れたパイロ・ｙ　ｔへ圧力が第２の減圧弁により生成さ
れたパイロット圧力よりも大きいときは第１の減圧弁の
パイロット圧力により主弁か操作され、第２の減圧弁の
パイロット圧力か第１の減圧弁のパイロット圧力より大
きいときは、第２の減圧弁のパイロット圧力により主弁
が操作される。

このため、主弁のマニュアル操作時に電気操作により補
正をを付加したい場合には、異なる操作方向の側の第２
の減圧弁の電気操作器を操作し、主弁の対向する圧力室
にパイロット圧力を導くことにより、主弁のストローク
を減じることが可能であり、同じ操作方向の側の第２の
減圧弁の電気操作器を操作し、第１の減圧弁により生成
されたパイロット圧力よりも大きなパイロット圧力を生
成することにより、主弁のストロークを増加させること
が可能である。これにより、主弁のマニュアル操作と電
気操作を複合して行え、油圧アクチュエータの操作性が
向上すると共に、特に複合動作時の油圧ポンプの飽和に
対しては、油圧ポンプの吐出流量を監視し、電気操作で
主弁のストロークを一律に減じてマツチングを取ること
により飽和を防止し、複雑な複合動作を円滑に行うこと
か可能となる。

また、主弁の電気操作時に電気系統に誤動作が生じた場
合には、オペレータの判断で操作レバーのマニュアル操
作により、誤動作の方向と逆の方向の動作を与え誤動作
を防止することか可能であり、フェイルセイフ性を確保
できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。

第１図において、本実施例の油圧アクチュエータの制御
装置は主弁１と、この主弁１を操作する操作装置２とか
らなっている。

主弁１は両端に対向する肚万全３ａ、３ｂｆ！：備えた
通常の油圧パイロット操作方式の方向切換弁であり、主
弁１を操作することにより、２つの出力ポートＣ１、Ｃ
２とポンプポートＰｓ又はタンクポート７ｒ’１　、　
Ｔ’２の連通を切換え制御し、油圧ポンプ（図示せず）
から油圧アクチュエータ（図示せず）に供給される圧油
の流量及び方向が制御され、油圧アクチュエータの動作
か制御される。

主弁１の操作装置２は、操作レバー４によりマニュアル
操作される１対の第１の減耗弁５ａ、５ｂと、それぞれ
例えば比例ソレノイドからなる電気操作器６ａ、６ｂに
より電気操作される１対の第２の減圧弁７ａ、７ｂとか
らなっている。第１の減圧弁５ａ、５ｂの出カポ−）Ｃ
５ａ、　Ｃ５ｂはパイロット管路８ａ、８ｂを介して圧
力室３ａ、３ｂにそれぞれ接続され、タンクポートＴ”
５ａ、　Ｔ５ｂは管ｉ９ａ、９ｂを介して第２の減圧弁
７ａ、７ｂの出力ポートＣ７ａ、Ｃ７ｂにそれぞれ接続
され、タンクポート’（’７ａ、　Ｔ７ｂはタンク（図
示せず）に接続され、第１の減圧弁５ａ、５ｂのポンプ
ポー１−Ｐ５ａ、　Ｐ５ｂ及び第２の減圧弁７　ａ、　
、　７　ｂのポンプポートＰ７ａ　　Ｐ７ｂはパイロッ
トポンプ（図示ぜず）に接続されている。

ルカ室３ａ、３ｂ内にはそれぞれはね１０ａ１０ｂが配
置され、かつ主弁１の圧力室３ｂ側には主弁１のス１〜
ロークを検出する位置センサ１１が設けられている。

このように構成された本実施例においては、通常のマニ
ュアル操作では、電気操作器６ａ、６ｂは通電せず、第
２の減圧弁７ａ、７ｂはオープンな状態、即ち出カポ−
Ｊ−Ｃ７ａ、Ｃ７ｂかタンクポー１−　Ｔ　７ａ　、　
Ｔ　７ｂに連通した状態にある。この場合、例えば図示
のごとく操作レバー４が操作され、第１の減圧弁５ａが
マニュアル操作されれば、第１の減圧弁５ａにより生成
されたパイロット圧力か出力ポートＣ５ａよりパイロッ
ト管路８ａを介して圧力室３ａに供給さノ′仁、第１の
減圧弁５ｂはオープンのままなのて、圧力室３ｂの圧力
はパイロット管路８ｂ及び管路９ｂを介して第２の減圧
弁７ｂのタンクポートＴ７ｂよりタンクに開放され、主
弁１はストロークする。このときの主弁開度は減圧弁５
ａのストロークに比例する。

また、操作レバー４を操作しないで電気操作器６ａ又は
６ｂに通電した場合は、第２の減圧弁７ａ又は７ｂによ
り生成されたパイロット圧力か管路９ａ又は９ｂ及び管
路８ａ又は８ｂを介して圧力室３ａ又は３ｂに伝えられ
、主弁１は第２の減圧弁７ａ又は７ｂのストロークに比
例してストロークする。従って、電気操作器６ａ又は６
ｂによる主弁１の独立した操作も可能である。

従って、操作レバーによるマニュアル操作時に、後述す
るように、位置センサ１１により主弁１の動作を検出し
、これを図示しないコントローラに取り込んで記憶し、
この記憶した動作を電気操作器６ａ又は６ｂにより復元
し、プレイバック動作を行なわせることか可能であり、
これによりロボット的動作が行え、インテリジェント性
を付与できる。

もし、上述したマニュアル操作に対して電気操作により
補正を加えたい場合には、電気操作器６ａ又は６ｂを励
磁して第２の減圧弁７ａ又は７ｂのストロークを制御す
ることにより、上記マニュアル操作による主弁１のスト
ロークを増減することが可能である。即ち、操作方向の
異なる第２の減圧弁７ｂのストロークを制御することに
より、圧力室３ｂに背圧が立ち、主弁１のスＩ〜ローク
を任意の値に減じることが可能であり、同じ操作方向の
第２の減圧弁７ａのス）〜ローフを制御し、第１の減圧
弁７ａで生成されるパイロット圧力よりも高いパイロッ
ト圧力を生成することにより、そのパイロット圧力が管
路９ａ、８ａを介して圧力室３ａに伝えられ、主弁１の
ストロークを増すことが可能である。

従って、マニュアル操作に対して電気操作により補正を
加え、油圧アクチュエータの操作性を向上させることが
可能であり、特に複合動作時の油圧ポンプの飽和に対し
ては、後述するように、油圧ポンプの吐出流量を監視し
、電気操作で主弁のストロークを一律に減じてマツチン
グを図り、飽和を防止し、複雑な複合動作を円滑に行う
ことか可能となる。また、マニュアル操作による主弁１
の制御たけでは油圧アクチュエータの加減速度が十分制
御できない場合にも、電気操作による補正により所望の
加速度制御が行える。

更に、電気操作器６ａ又は６ｂを操作し、主弁１を電気
操作する場合において、もし電気的ノイズで誤動作が生
じた場合には、操作レバー４でこれと逆の動作を与える
ことによりそれを止めることか可能である。例えば、電
気操作器６ａの操作時に誤動作が生じた場合には、操作
レバー４により第１の減圧弁５ｂを操作し、圧力室３ｂ
に対向するパイロット圧力を立てることにより、その誤
動作を防止できる。即ち、電気操作に対してフェイルセ
イフ性を確保することができる。

本発明の第２の実施例を第２図及び第３図により説明す
る。本実施例は、第１図に示した実施例の制御装置で実
際にプレイバックのロボット的動作を行なわせるシステ
ムを構成した場合の実施例である。図中、第１図に示す
部材と同等の部材には同じ符号を付している。

第２図において、主弁１はポンプポートＰｓが供給管路
２０により主ポンプである可変容量型油圧ポンプ２１に
接続され、出力ポートＣＩ　、　Ｃ２が主管路２２．２
３により油圧シリンダ２４に接続されている。主ポンプ
２１と主弁１との間には圧力補償弁２５とチエツク部２
６か設けられている。圧力補償弁２５には管１％２７．
２８により主弁１の入口圧力と出口圧力（負荷圧力）が
対向して作用し、その差圧が一定に保持される。

操作装置２において、第１及び第２の減圧弁５ａ、５ｂ
及び７ａ、７ｂのポンプポー１−Ｐ５ａ、Ｐ５ｂ及びＰ
　７ａ、　Ｐ　７ｂはパイロット管路２つによりパイロ
ットポンプ３０に接続され、パイロットポンプ３０より
こノ′シら減圧弁に圧油が供給される。

３１はコントローラであり、主弁１のストロークを検出
する位置センサ１１より信号線３２を介して位置信号を
取り込み、信号線３３ａ、３３ｂを介して電気操作器６
ａ、６ｂに指令信号を送る。

また、コン１〜ローラ３１にはティーチングを指示する
第１のスイッチ３４と、プレイバックを指示する第２の
スイッチ３５が設けられている。

コン１〜ローラ３１の動作を第３図に示すフローチャー
トにより説明する。

ます、ステップＳ１で位置センサ１１の位置信号及び第
１及び第２のスイッチ３４．３５の指示信号を読込む。

ステップＳ２で、第１のスイッチ３４の指示信号がＯＮ
かどうかを判定し、ＯＮの場合はティーチングの指示が
ありとしてステップＳ３で位置センサ１１の位置信号を
記憶する。この位置信号の記憶は、コントローラ３１に
内蔵されているカウンタの数字が更新される毎に行い、
位置信号を時系列的に記憶する。この手順により、操作
レバー４のマニュアル操作により主弁１が操作されてい
る場合は、その動作が記憶される。

次に、ステップＳ４で第２のスイッチ３５がＯＮかどう
かを判定し、ＯＮの場合はステップＳ５で、記憶した位
置信号を電気操作器６ａ、６ｂの指令信号に変換して出
力する。このときその出力は、位置信号を記憶しなとき
と同様、カウンタの数字の更新の毎に行い、指令信号を
時系列的に出力する。この手順により、記憶された主弁
１の動作が復元される。

そしてこのとき、本実施例では圧力補償弁２５を設Ｃす
なので、油圧シリンダ２４に作用する負荷が変動しても
主弁１の前後差圧は一定に保持され、主弁１１の動作を
復元することにより油圧シリンダ２４の動作を正確に復
元でき、例えば油圧シリンダ２４により駆動されるパケ
ット等の部材の先端をＴＥ確に軌跡制御することができ
る。

このように実施例によれば、プレイバックのロボット的
動作をＮＩ確に行え、インテリジェント性を付与するこ
とができる。

本発明の更に他の実施例を第４図及び第５図により説明
する。本実施例は、第１図に示した実施例の制御装置て
実際に油圧ポンプの吐出流量の飽和を防止するシステム
を構成した場合の実施例である。図中、第１図に示す部
材と同等の部材には同じ符号又は添字「ａ」又は「ｂＪ
付きの符号を付している。

第４図において、油圧回路には複数例えば２つの油圧シ
リンダ２４ａ、２４ｂが設けられ、この２つの油几シリ
ンタ２４ａ、２４ｂに対応して２つの主弁］、ａ、Ｉｂ
及び２つの操作装置２ａ、２ｂが設けらｔしている。主
弁］、ａ、Ｉｂは共通の主ポンプ２１に供給管路２０ａ
、２０ｂを介して接続され、供給管路２０ａ、２０ｂに
は第２の実施例と同様圧力補償弁２５ａ、２５ｂ及びチ
エツク弁２６ａ、２６ｂが設置されている。また、操作
装置２ａ、２ｂの各減圧弁は共通のパイロットポンプ３
０にパイロット管路２つを介して接続されている。

主弁１ａ、ｌｂにはそれぞれストロークを検出する位置
センサｌｌａ、１１ｂｌ）−設けられている点は、前述
の実１ｆ１．例と同様である。

主ポンプ２１にはその傾転角を制御するレキュレータシ
リンタ４０と、このレギュレータシリシタ４０用の電気
操作器４１を飾えたレギュレータレター弁４２とが設け
られ、電気操作器４１の指令信号に応じて主ポンプ２１
の傾転角が制御される。

主ポンプ２１にはまたその斜板傾転角を検出するための
傾転角センサ４３と、その回転数を検出するための回転
センサ４４が設けられている。

４６はコン１〜ローラであり、主弁１ａ、ｌｂのス１〜
ロークを検出する位置センサ１．ｌａ、ｌｌｂより信号
線３２ａ、３２ｂを介して位置信号を取り込むと共に、
傾転角センサ４３の傾転角信号及び回転センサ４４の回
転数信号を信号線４７４８４９を介して取り込み、指令
信号を信号線３３ａ。

３３ｂ及び３３ａ、３３ｂを介して操作装置２ａの電気
操作器６ａ、６ｂ及び操作装置２ｂの電気操作器６ａ、
６ｂに出力する。

電気操作器６ａ、６ｂ及び６ａ、６ｂへの指令信号の出
力に関するコントローラ４５の動作を第５図に示すフロ
ーチャー１・により説明する。

まず、ステップＳ２０で位置センサｌｌａ、１．１ｂの
位置信号Ｌ１　、　Ｌ２　、傾転角センサ４３の傾転角
信号９及び回転センサの回転数信号Ｎを読込む。次いで
、ステップＳ２１で、Ｑｒ　＝Ｌｉ　＋Ｌ２を演算し、
操作装置２ａ、２ｂの要求流量Ｑｒを求める。また、ス
テップＳ２２でＱｓ＝ｑｘＮを演算し、主ポンプ２１の
吐出流ｉＱＳを求める。

次いで、ステップＳ２３で、要求流量Ｑｒと吐出流量Ｑ
ｓの大小を比較し、Ｑｒ　＜ＱＳの場合は主ポンプ２１
の吐出流量が要求流量に対応できる、即ち飽和に達して
いないとしてステップＳ２４に進み、この場合には要求
流量を制限する必要がないので、補正値Ｘｉ　、Ｘ２を
それぞれＸに〇、Ｘ２−〇とする。一方、ステップＳ２
３で、Ｑｒ　＞ＱＳと判定されは場合は主ポンプ２１の
吐出流量が足りない、即ち飽和に達しているとしてステ
ップＳ２５に進み、補正値Ｘｉ　、Ｘ２を、それぞれＸ
１＝ＬＩ　Ｘ　（１−ＱＳ　／Ｑｒ　）Ｘ２　＝Ｌ２　
ｘ　（１−Ｑｓ　／Ｑｒ　）を演算して求める。

次いで、ステップＳ２６で、補正値ＸＩ　、Ｘ２を指令
信号として、操作装置２ａの電気操作器６ａ又は６ｂ及
び操作装置２ｂの電気操作器６ａ又は６ｂに出力する。

なおこのとき、位置センサ１１ａ、ｌｌｂの位置信号よ
り主弁１ａ、ｌｂの動作方向を判断し、主弁１ａ、ｌｂ
のスＩ−ロークを減じる側の減圧弁の電気操作器に指令
信号を出力する。例えば、主弁１ａが図示右方に動作し
ていると判断された場合には、操作レバー４ａか第１の
減圧弁５ａ側に倒され、減圧弁５ａよりパイロッ１つ ト圧力が発生しているので、反対側の第２の減圧弁７ｂ
の電気操作器６ｂに指令信号Ｘ１を出力する。

また、コントローラ４６は、傾転角センサ４２の検出信
号に加えて、主ポンプ２１の吐出圧力を検出する図示し
ない圧力センサ及び油圧シリンダ２４ａ、２４ｂの負荷
圧力の最大圧力を検出する図示しない圧力センサの検出
信号を入力し、油圧ポンプ２１の入力トルクか予め設定
された入力トルク制限特性の制限値を超えない範囲では
、吐出圧力と最大負荷圧力の差圧が一定に保持されるよ
う、指令信号を信号線５０を介してレギュレータ弁４２
の電気操作器４１に出力する。

本実施例は以上のように構成したので、油圧シリンダ２
４ａ、２４ｂを同時に操作する複合動作時、操作装置２
ａ、２ｂによる要求流量が油圧ポンプ２１の吐出流量を
超え、そのままでは油圧ポンプ２１が飽和に達してしま
う場合には、電気操作器に指令信号が送られ、主弁１ａ
、ｌｂのストロークが一律に減じられるので、主ポンプ
２１の吐出流量の飽和が防止でき、高圧側の油圧シリン
ダにも確実に圧油を供給できる。このため、複雑な複合
動作を円滑に行うことが可能となる。

本発明の更に他の実施例を第６図により説明する。図中
、第２図に示す部材と同等の部材には同じ符号を付して
いる。本実施例は、操作装置の減圧弁の接続構成か今ま
での実施例と異なる。

即ち、本実施例の操作装置１００は、操作レバー４によ
りマニュアル操作される１対の第１の減圧弁５ａ、５ｂ
と、それぞれ例えは比例ソレノイドからなる電気操作器
６ａ、６ｂにより電気操作される１対の第２の減圧弁７
ａ、７ｂとからなる点は、前述した実施例と同じである
か、第１及び第２の減圧弁は互いに並列に配置され、第
１の減圧弁５ａ、５ｂの出カポ−）−Ｃ５ａ、　Ｃ５ｂ
と第２の減圧弁７ａ、７ｂの出力ポートＣ７ａ、　Ｃ７
ｂは、それぞれ、パイロット管路１０１ａ、１０１ｂ及
びパイロット管路９ａ、９ｂを介して高圧側選択用のシ
ャトル弁１０２ａ、１０２ｂに接続され、このシャトル
弁１０２ａ、１０２ｂがパイロット管２回 路８ａ、８ｂを介して圧力室３ａ、３ｂに接続されてい
る。

このように構成した操作装置１００においても、第１及
び第２の減圧弁で生成されたパイロット圧力のうち高圧
側の圧力かシャトル弁１．０２ａ、１０２ｂにより選択
され、対応する圧力室３ａ、３ｂに導かれるので、操作
レバー４のマニュアル操作と電気操作器６ａ、６ｂの電
気操作により、それぞれ独立して主弁１を操作すること
ができる。

このなめ、第２図の実施例と同様、操作レバー４による
マニュアル操作時に、位置センサ１１の信号を取り込ん
で主弁１の動作を記憶し、電気操作時にこれを電気操作
器６ａ、６ｂにより復元し、プレイバック動作を行なわ
せることが可能であり、インテリジェント性を付与でき
る。

また、主弁１の電気操作時に電気系統に誤動作が生じた
場合には、操作レバー４のマニュアル操作により誤動作
を防止することが可能であり、フェイルセイフ性を確保
できる。

また、操作レバー４のマニュアル操作と電気操作器６ａ
、６ｂの電気操作の併用による主弁のマニュアル操作と
電気操作の複合操作が可能なのて、油圧アクチュエータ
の操作性が向上すると共に、第４図に示すようなシステ
ムを組んだ場合には、複合動作時の油圧ポンプの飽和に
対して、電気操作で主弁１のストロークを減じて飽和を
防止し、複雑な複合動作を円滑に行うことか可能となる
。

〔発明の効果〕

本発明によれば、従来通りのマニュアル操作による主弁
の操作が可能であると共に、主弁のマニュアル操作を電
気操作により補正することが可能であり、油圧ポンプの
吐出流最の飽和の防止、即ちノンサチュレーション制御
や、油圧アクチュエータの加減速症制御等が行え、油圧
アクチュエータの操作性が向上すると共に、複雑な複合
動作を円滑に行うことが可能となる。

また、電気操作単独でも操作できるので、熟練したオペ
レータのマニュアル操作による主弁の動作を電気操作で
復元するプレイバック動作等、ロボット的動作が行え、
インテリジェント性が確保てきる。

更に、′こ気操作時に電気系統に誤動作が生じた場合に
は、マニュアル操作により誤動作を防止でき、フェイル
セイフ性が確保できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による油圧アクチュエータの
制御装置の概略構成図であり、第２図は本発明の第２の
実施例による油圧アクチュエータの制御装置の概略構成
図であり、第３図はその制御装置におけるコントローラ
の動作を示すフローチャートであり、第４図は本発明の
第３の実施例による油圧アクチュエータの制御装置の概
略構成図であり、第５図はその制御装置におけるコント
ローラの動作を示すフローチャー１〜であり、第６図は
本発明の第３の実施例による油圧アクチュエータの制御
装置の概略構成図である。 符号の説明 １・・・主弁 ２・・・操作装置 ３ａ、３ｂ・・・圧力室 ４・・・操作レバー ５　ａ　、　５　ｂ・・・第１の減圧弁６ａ、６ｂ・・
・電機操作器 ７ａ、、７ｂ・・・第２の減圧弁 １１・・・位置センサ ３１・・・コントローラ ４６・・・コン１〜ローラ Ｃ７ａ、　Ｃ７ｂ＝−・出力ポート Ｔ５ａ、　Ｔ５ｂ・−・タンクポート Ｘ１．Ｘ２・・・補正値 １０２ａ、１０２ｂ−−−シャトル弁

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）主弁と、主弁の対向する圧力室にパイロット圧力
   を導き、主弁を操作する操作装置とを備えた油圧アクチ
   ュエータの制御装置において、前記操作装置を、操作レ
   バーによってマニュアル操作される１対の第１の減圧弁
   と、電気操作器によって電気操作される１対の第２の減
   圧弁とで構成し、これら第１及び第２の減圧弁を前記主
   弁の対応する圧力室にそれぞれか生成するパイロット圧
   力のうち高圧側の圧力が該圧力室に導かれるように接続
   すると共に、前記主弁のストロークを検出する位置セン
   サを設けたことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
2. （２）前記操作装置において、前記第１の減圧弁の出力
   ポートを前記主弁の対応する圧力室に接続し、前記第２
   の減圧弁の出力ポートを前記第１の減圧弁のタンクポー
   トに接続したことを特徴とする請求項１記載の制御装置
   。
3. （３）前記操作装置において、前記第１及び第２の減圧
   弁を並列に配置し、それぞれの出力ポートをシャトル弁
   を介して前記主弁の対応する圧力室に接続したことを特
   徴とする請求項１記載の制御装置。
4. （４）前記１対の第２の減圧弁の電気操作器に電気信号
   を与えるコントローラを更に備え、前記コントローラは
   、前記主弁の操作レバーによるマニュアル操作時に、前
   記位置センサの信号を取り込んで主弁の動作を記憶し、
   前記主弁の電気操作器によるによる電気操作時に、この
   記憶した主弁の動作を指示する電気信号を該第２の減圧
   弁の電気操作器に与え、主弁の動作を復元することを特
   徴とする請求項１記載の制御装置。
5. （５）前記主弁が複数の油圧アクチュエータに対応して
   複数個設けられ、これら主弁を介して少なくとも１つの
   油圧ポンプからの吐出油を前記油圧アクチュエータに供
   給すると共に、該複数の主弁に対応して前記操作装置を
   複数個設けた請求項１記載の油圧アクチュエータの制御
   装置において、前記１対の第２の減圧弁の電気操作器に
   電気信号を与えるコントローラを更に備え、前記コント
   ローラは、前記油圧ポンプの吐出流量が飽和するかどう
   かを判断し、飽和すると判断された場合には前記複数の
   主弁のストローク補正値を演算し、このストローク補正
   値を前記複数の操作装置における前記第２の減圧弁の電
   気操作器に与え、主弁のストロークを一律に減じ、飽和
   を防止することを特徴とする制御装置。