JPH02183316A - サーボ回路のアクセスタイム自動調整方法 - Google Patents
サーボ回路のアクセスタイム自動調整方法Info
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- JPH02183316A JPH02183316A JP1003185A JP318589A JPH02183316A JP H02183316 A JPH02183316 A JP H02183316A JP 1003185 A JP1003185 A JP 1003185A JP 318589 A JP318589 A JP 318589A JP H02183316 A JPH02183316 A JP H02183316A
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔目次〕
概要
産業上の利用分野
従来の技術（第６図、第７図、第８図）発明が解決しよ
うとする課題 課題を解決するだめの手段（第１図） 作用 実施例 （ａ）一実施例の構成の説明 （第２図、第３図） （ｂ） 一実施例の動作の説明 （第４図、第５図） （Ｃ） 他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 サーボ対象を速度制御と位置制御によって目標位置に位
置決め制御するサーボ回路において、フォワード方向の
アクセスタイムとリバース方向のアクセスタイムを一致
させるためのアクセスタイム自動調整方法に関し、 正確に且つ小コストでフォワード方向とりバス方向の速
度制御におけるアクセスタイムのアンバランスを調整す
ることを目的とし、 サーボ対象からの位置信号から実速度を検出する速度検
出回路と、目標速度と該実速度との誤差を発生する速度
エラー検出回路と、該位置信号から位置誤差信号を発生
する位置エラー検出回路と、該サーボ対象を該速度エラ
ー検出回路又は該位置エラー検出回路に切換接続する切
換部と、該切換部を切換制御する主制御部とを有し、目
標位置近傍において、該速度エラー検出回路による速度
制御から該位置エラー検出回路による位置制御に切換え
るようにしたサーボ回路において、該速度検出回路のオ
フセット調整値を変化して、フォワド方向の移動のアク
・セスタイムと、リバーニス方向の移動のアクセスタイ
ムをカウンタで計測し、フォワード方向のアクセスタイ
ムよリバース方向のアクセスタイムとの差が最小となる
ようなオフセット調整値を求める。
うとする課題 課題を解決するだめの手段（第１図） 作用 実施例 （ａ）一実施例の構成の説明 （第２図、第３図） （ｂ） 一実施例の動作の説明 （第４図、第５図） （Ｃ） 他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 サーボ対象を速度制御と位置制御によって目標位置に位
置決め制御するサーボ回路において、フォワード方向の
アクセスタイムとリバース方向のアクセスタイムを一致
させるためのアクセスタイム自動調整方法に関し、 正確に且つ小コストでフォワード方向とりバス方向の速
度制御におけるアクセスタイムのアンバランスを調整す
ることを目的とし、 サーボ対象からの位置信号から実速度を検出する速度検
出回路と、目標速度と該実速度との誤差を発生する速度
エラー検出回路と、該位置信号から位置誤差信号を発生
する位置エラー検出回路と、該サーボ対象を該速度エラ
ー検出回路又は該位置エラー検出回路に切換接続する切
換部と、該切換部を切換制御する主制御部とを有し、目
標位置近傍において、該速度エラー検出回路による速度
制御から該位置エラー検出回路による位置制御に切換え
るようにしたサーボ回路において、該速度検出回路のオ
フセット調整値を変化して、フォワド方向の移動のアク
・セスタイムと、リバーニス方向の移動のアクセスタイ
ムをカウンタで計測し、フォワード方向のアクセスタイ
ムよリバース方向のアクセスタイムとの差が最小となる
ようなオフセット調整値を求める。
本発明は、サーボ対象を速度制御と位置制御によって目
標位置に位置決め制御するサーボ回路において、フォワ
ード方向のアクセスタイムとりバス方向のアクセスタイ
ムを一致させるためのアクセスタイム自動調整方法に関
する。
標位置に位置決め制御するサーボ回路において、フォワ
ード方向のアクセスタイムとりバス方向のアクセスタイ
ムを一致させるためのアクセスタイム自動調整方法に関
する。
磁気ディスク装置の磁気ヘッドのトラック位置決め等の
ため、サーボ回路が広く利用されている。
ため、サーボ回路が広く利用されている。
このようなサーボ回路では、フォワード方向とリバース
方向とのアクセスタイムを一致させることが必要であり
、そのための調整技術が求められている。
方向とのアクセスタイムを一致させることが必要であり
、そのための調整技術が求められている。
〔従来の技術］
第６図及び第７図は従来技術の説明図である。
第６図において、■はサーボ対象であり、ボイスコイル
モータ１ａと、ボイスコイルモータｌａによって移動さ
れるサーボヘッド１ｂと、サーボヘッド１ｂの読取信号
から位置信号Ｐｓを作成する位置信号作成回路１ｃとを
有している。
モータ１ａと、ボイスコイルモータｌａによって移動さ
れるサーボヘッド１ｂと、サーボヘッド１ｂの読取信号
から位置信号Ｐｓを作成する位置信号作成回路１ｃとを
有している。
２は速度検出回路であり、位置信号Ｐｓと後述する検出
電流ｉｃとから実速度Ｖｒを検出するもの、３は速度エ
ラー検出回路であり、後述する目標速度Ｖｃと実速度Ｖ
ｒとの速度誤差△Ｖを発生し、速度制御するものである
。
電流ｉｃとから実速度Ｖｒを検出するもの、３は速度エ
ラー検出回路であり、後述する目標速度Ｖｃと実速度Ｖ
ｒとの速度誤差△Ｖを発生し、速度制御するものである
。
４は位置（ポジション）エラー検出回路であり、位置信
号Ｐｓと検出電流ｉｃとから位置エラー信号ΔＰを発生
し、位置制御するもの、５はパワアンプ及び切換部であ
り、切換スイッチとパワアンプとを有し、コアース（速
度制御）／ファイン（位置制御ｌｌ）切替信号によって
、速度エラー検出回路３又は位置エラー検出回路４をサ
ーボ対象１に切換接続するものである。
号Ｐｓと検出電流ｉｃとから位置エラー信号ΔＰを発生
し、位置制御するもの、５はパワアンプ及び切換部であ
り、切換スイッチとパワアンプとを有し、コアース（速
度制御）／ファイン（位置制御ｌｌ）切替信号によって
、速度エラー検出回路３又は位置エラー検出回路４をサ
ーボ対象１に切換接続するものである。
６は主制御部であり、マイクロプロセッサで構成され、
移動量に応じた目標速度カーブＶｃを発生スるとともに
、後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ対
象１の位置を監視し、目標位置近傍でコアースからファ
インへの切替信号を発生するものである。
移動量に応じた目標速度カーブＶｃを発生スるとともに
、後述するトラッククロッシングパルスによりサーボ対
象１の位置を監視し、目標位置近傍でコアースからファ
インへの切替信号を発生するものである。
７は制御電流検出回路であり、パワーアンプ５の制御電
流１ｓを検出し、検出電流信号ｉｃを発生するもの、８
はトラッククロッシングパルス発生回路であり、位置信
号Ｐｓからトラッククロッシングパルスを発生し、主制
御部６へ出力するものである。
流１ｓを検出し、検出電流信号ｉｃを発生するもの、８
はトラッククロッシングパルス発生回路であり、位置信
号Ｐｓからトラッククロッシングパルスを発生し、主制
御部６へ出力するものである。
主制御部６は、移動トラック数（移動量）が与えられる
と、移動トラック数に応じた目標速度カブＶｃを生成し
、速度制御によって、ボイスコイルモータ１ａを駆動し
、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側に
切換え、ボイスコイルモータ１ａを位置制御して、所望
のトラックに位置決めする。
と、移動トラック数に応じた目標速度カブＶｃを生成し
、速度制御によって、ボイスコイルモータ１ａを駆動し
、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側に
切換え、ボイスコイルモータ１ａを位置制御して、所望
のトラックに位置決めする。
この速度検出回路２は、第７図に示すように、検出電流
ｉｃを増幅するアンプ２０と、位置信号Ｐｓを微分する
微分回路２１と、可変抵抗ｒ３によってオフセット調整
値を発生ずるオフセント調整回路２２と、アンプ２０、
微分回路２１、オフセット調整回路２２の出力を加算し
て増幅し、実速度Ｖｒを発生するアンプ２３とを有して
いる。
ｉｃを増幅するアンプ２０と、位置信号Ｐｓを微分する
微分回路２１と、可変抵抗ｒ３によってオフセット調整
値を発生ずるオフセント調整回路２２と、アンプ２０、
微分回路２１、オフセット調整回路２２の出力を加算し
て増幅し、実速度Ｖｒを発生するアンプ２３とを有して
いる。
このようなサーボ回路において、回路オフセントやサー
ボ対象１のボイスコイルモータのオフセントのため、同
一距離を移動しても、フォワード方向とリバース方向で
は、アクセスタイムが異なってしまう。
ボ対象１のボイスコイルモータのオフセントのため、同
一距離を移動しても、フォワード方向とリバース方向で
は、アクセスタイムが異なってしまう。
このアクセスタイムの内、位置制御におけるものは、位
置制御系で調整するが、速度制御におけるものは、速度
制御系で調整する必要がある。
置制御系で調整するが、速度制御におけるものは、速度
制御系で調整する必要がある。
この調整は微調整でよいため、従来は速度検出回路２の
オフセラ１〜調整で行っていた。
オフセラ１〜調整で行っていた。
第８図は従来の調整方法の説明図である。
従来は、速度制御の方向によるシーり（アクセス）タイ
ムの調整は、フォワード方向とリバース方向のシーク時
間で調整するのではなく、シーり（アクセス）時に位置
信号Ｐｓをオシロスコープで観測しながら、シークエン
ドの波形がフォヮド方向とリバース方向で同一となるよ
うに、速度検出回路２のオフセット調整回路２２の可変
抵抗ｒ３を調整していた。
ムの調整は、フォワード方向とリバース方向のシーク時
間で調整するのではなく、シーり（アクセス）時に位置
信号Ｐｓをオシロスコープで観測しながら、シークエン
ドの波形がフォヮド方向とリバース方向で同一となるよ
うに、速度検出回路２のオフセット調整回路２２の可変
抵抗ｒ３を調整していた。
〔発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来技術では、位置信号Ｐｓのシーり波
形のみで調整していたため、真のシーク時間を調整する
ことが困難であるという問題があった。
形のみで調整していたため、真のシーク時間を調整する
ことが困難であるという問題があった。
又、人間がオシロスコープを観測して波形調整していた
ため、測定器誤差や個人差による調整誤差が発生し易い
という問題もあった。
ため、測定器誤差や個人差による調整誤差が発生し易い
という問題もあった。
更に、人間が調整を行うため、調整コストが大となると
いう問題も生じていた。
いう問題も生じていた。
従って、本発明は、正確に且つ小コストでフォワード方
向とリバース方向の速度制御におけるアクセスタイムの
アンバランスを１周整することのできるサーボ回路のア
クセスタイム自動調整方法を提供することを目的とする
。
向とリバース方向の速度制御におけるアクセスタイムの
アンバランスを１周整することのできるサーボ回路のア
クセスタイム自動調整方法を提供することを目的とする
。
（課題を解決するだめの手段〕
第１図は本発明の原理図である。
本発明は、第１図に示すように、サーボ対象１からの位
置信号から実速度を検出する速度検出回路２と、目標速
度と該実速度との誤差を発生する速度エラー検出回路３
と、該位置信号から位置誤差信号を発生する位置エラー
検出回路４と、該サーボ対象１を該速度エラー検出回路
３又は該位置エラー検出回路４に切換接続する切換部５
と、該切換部５を切換制御する主制御部６とを有し、目
標位置近傍において、該速度エラー検出回路３による速
度制御から該位置エラー検出回路４による位置制御に切
換えるようにしたサーボ回路において、該速度検出回路
２のオフセット調整値を変化して、フォワード方向の移
動のアクセスタイムと、リバース方向の移動のアクセス
タイムをカウンタで計測し、フォワード方向のアクセス
タイムとリバース方向のアクセスタイムとの差が最小と
なるようなオフセット調整値を求めるようにしたもので
ある。
置信号から実速度を検出する速度検出回路２と、目標速
度と該実速度との誤差を発生する速度エラー検出回路３
と、該位置信号から位置誤差信号を発生する位置エラー
検出回路４と、該サーボ対象１を該速度エラー検出回路
３又は該位置エラー検出回路４に切換接続する切換部５
と、該切換部５を切換制御する主制御部６とを有し、目
標位置近傍において、該速度エラー検出回路３による速
度制御から該位置エラー検出回路４による位置制御に切
換えるようにしたサーボ回路において、該速度検出回路
２のオフセット調整値を変化して、フォワード方向の移
動のアクセスタイムと、リバース方向の移動のアクセス
タイムをカウンタで計測し、フォワード方向のアクセス
タイムとリバース方向のアクセスタイムとの差が最小と
なるようなオフセット調整値を求めるようにしたもので
ある。
本発明は、速度検出回路２のオフセット調整値を変化し
ながら、フォワード方向とリバース方向のアクセスタイ
ムをカウンタで計測し、両方向のアクセスタイムの差が
最小となるようオフセット調整値を変化するので、オシ
ロスコープ等を使用せず、直接アクセスタイムを測定で
き、正確にアクセスタイムのアンバランスを調整できる
。
ながら、フォワード方向とリバース方向のアクセスタイ
ムをカウンタで計測し、両方向のアクセスタイムの差が
最小となるようオフセット調整値を変化するので、オシ
ロスコープ等を使用せず、直接アクセスタイムを測定で
き、正確にアクセスタイムのアンバランスを調整できる
。
又、自動化できるため、誤差−も低減し、コストも低減
できる。
できる。
（ａ） 一実施例の構成の説明
第２図は本発明の一実施例構成図、第３同は第２図にお
ける速度検出回路の構成図である。
ける速度検出回路の構成図である。
図中、第１図、第６図及び第７図で示したものと同一の
ものは、同一の記号で示しである。
ものは、同一の記号で示しである。
９はカウンタであり、主制御部（以下ＭＰＵという）６
によってスタート／ストップされ、クロックを計数して
、速度制御におけるアクセスタイムを計数するものであ
る。
によってスタート／ストップされ、クロックを計数して
、速度制御におけるアクセスタイムを計数するものであ
る。
６３はオフセットレジスタであり、速度検出回路２のオ
フセット値Ｐを格納しておくもの、６４はワークレジス
タであり、後述するツメワードフラグＦ［、リバースフ
ラグＲｆ、フォワード方向の測定（ｌ！Ａ、リバース方
向の測定値Ｂを格納しておくものである。
フセット値Ｐを格納しておくもの、６４はワークレジス
タであり、後述するツメワードフラグＦ［、リバースフ
ラグＲｆ、フォワード方向の測定（ｌ！Ａ、リバース方
向の測定値Ｂを格納しておくものである。
第３図において、２４はデジタル／アナログコンバータ
（以下ＤＡＣという）であり、ＭＰＵ６からのデジタル
オフセット（ｌｉＰをアナログのオフセット量に変換し
て出力するものである。
（以下ＤＡＣという）であり、ＭＰＵ６からのデジタル
オフセット（ｌｉＰをアナログのオフセット量に変換し
て出力するものである。
（ｂ） 一実施例の動作の説明
第４図は本発明の一実施例アタセスタイム調整処理フロ
ー図、第５図は本発明の一実施例動作説明図である。
ー図、第５図は本発明の一実施例動作説明図である。
■ 先ず、ＭＰＵ６は、レジスタ６４のリハスフラグＲ
ｆとフォワードフラグＦｆとを“０″。
ｆとフォワードフラグＦｆとを“０″。
にリセットする。
■ シーり時間調整オフセット値レジスタ６３に「Ｐ」
をセントし、速度検出回路２のＤＡＣ２４に出力する。
をセントし、速度検出回路２のＤＡＣ２４に出力する。
次に、ＭＰＵ６は、フォワード方向アクセスタイムの計
測のため、カウンタ９をリセットし、リセット後スター
トする。
測のため、カウンタ９をリセットし、リセット後スター
トする。
そして、ＭＰＩＪ６は、予め定めたディファレンス量ｄ
のフォワードシーりをスタートさせる。
のフォワードシーりをスタートさせる。
これによって、ＭＰＵ６は目標速度を生成し、ボイスコ
イルモータ１ａは、速度エラー検出回路３によってフォ
ワード方向に速度制御される。
イルモータ１ａは、速度エラー検出回路３によってフォ
ワード方向に速度制御される。
■ ＭＰＵ６は、トラッククロッシングパルス発生回路
８のトラッククロッシングパルスを計数し、目標位置の
半トラツク前に到達すると、カウンタ９をストップする
。
８のトラッククロッシングパルスを計数し、目標位置の
半トラツク前に到達すると、カウンタ９をストップする
。
これによって、カウンタ９は、第５図に示すように、フ
ォワード方向のシーり開始から半トラツク前までのアク
セスタイム（シークタイム）を計測したことになる。そ
の後第５図に示すように、ＭＰＵ６は実速度Ｖｒが一定
値以下のほぼ零に達したことにより、速度制御を終了し
、位置制御に切換える。
ォワード方向のシーり開始から半トラツク前までのアク
セスタイム（シークタイム）を計測したことになる。そ
の後第５図に示すように、ＭＰＵ６は実速度Ｖｒが一定
値以下のほぼ零に達したことにより、速度制御を終了し
、位置制御に切換える。
そして、ＭＰＴＪ６は、位置エラー信号ΔＰが一定範囲
内であるオントラック状態が一定時間継続すると、位置
制御により目標位置に収束したものとみなし、シーク終
了と判定する。
内であるオントラック状態が一定時間継続すると、位置
制御により目標位置に収束したものとみなし、シーク終
了と判定する。
そして、ＭＰＵ６は、カウンタ９のフォワード方向の測
定値をリードし、レジスタ６４に「Ａ」として格納する
。
定値をリードし、レジスタ６４に「Ａ」として格納する
。
■ 次に、ＭＰＵ６はリバース方向のアクセスタイムの
計測のため、カウンタ９をリセットし、リセット後スタ
ートする。
計測のため、カウンタ９をリセットし、リセット後スタ
ートする。
そして、ＭＰＵ６は、予め定めたディファレンス量のリ
バースシーりをスタートさせる。
バースシーりをスタートさせる。
これによって、ＭＰＵ６は目標速度を生成し、ボイスコ
イルモータ１ａは、速度エラー検出回路３によってリバ
ース方向に速度制御される。
イルモータ１ａは、速度エラー検出回路３によってリバ
ース方向に速度制御される。
■ ＭＰＵ６は、トラッククロッシングパルスを計数し
、目標位置の半トラツク前に到達すると、カウンタ９を
ストップする。
、目標位置の半トラツク前に到達すると、カウンタ９を
ストップする。
これによって、力・ウンタ９は、リバース方向のシーク
開始から半トラツク前までのアクセスタイムを計測した
ことになる。
開始から半トラツク前までのアクセスタイムを計測した
ことになる。
その後、ＭＰＵ６は、速度制御を終了し、位置制御に切
換える。そして、ＭＰＵ６は位置制御により目標位置に
収束すると、シーり終了と判定する。
換える。そして、ＭＰＵ６は位置制御により目標位置に
収束すると、シーり終了と判定する。
ＭＰＵ６は、カウンタ９のリバース方向の測定値をリー
ドし、レジスタ６４にｒＢ、として格納する。
ドし、レジスタ６４にｒＢ、として格納する。
■ ＭＰＵ６は、レジスタ６４のリバースフラグＲｆと
、フォワードフラグＦ［が“１“かを調べる。
、フォワードフラグＦ［が“１“かを調べる。
リバースフラグＲｆとフォワードフラグド［との両方が
′１゛′であるということは、後述するステップ■、■
によって、フォワード方向の計測値Δとリバース方向の
計測値Ｂとは一致しないが、その差が最小となったこと
であり、調整処理を終了する。
′１゛′であるということは、後述するステップ■、■
によって、フォワード方向の計測値Δとリバース方向の
計測値Ｂとは一致しないが、その差が最小となったこと
であり、調整処理を終了する。
■ 一方、リバースフラグＲｆとフォワードフラグＦ「
との両方が“１”でなければ、ＭＰＵ６は、レジスタ６
４の測定値ＡとＢとを比較し、Ａ〉Ｂかを判定する。
との両方が“１”でなければ、ＭＰＵ６は、レジスタ６
４の測定値ＡとＢとを比較し、Ａ〉Ｂかを判定する。
Ａ＞Ｂなら、フォワード方向がリバース方向に対し、早
すぎるため、ＭＰＵ６は、オフセット値Ｐを（Ｐ−１）
に減らし、即ちオフセットレベルを減少し、フォワー
ドフラグＦｒを“ビにセントシ、ステップ■に戻る。
すぎるため、ＭＰＵ６は、オフセット値Ｐを（Ｐ−１）
に減らし、即ちオフセットレベルを減少し、フォワー
ドフラグＦｒを“ビにセントシ、ステップ■に戻る。
■ 逆に、Ｍ Ｐ Ｕ ６は、Ａ＞Ｂでない、即ちＡ≦
Ｂと判定すると、Ａ＜Ｂかを判定する。
Ｂと判定すると、Ａ＜Ｂかを判定する。
Ａ＜Ｂなら、リバース方向がフォワード方向に対し、早
ずぎるため、ＭＰＵ６は、オフセット値Ｐを（Ｐ斗１）
に増やし、即ちオフセットレベルを増加し、リバースフ
ラグＲ［を°゛１′”にセットし、ステップ■に戻る。
ずぎるため、ＭＰＵ６は、オフセット値Ｐを（Ｐ斗１）
に増やし、即ちオフセットレベルを増加し、リバースフ
ラグＲ［を°゛１′”にセットし、ステップ■に戻る。
Ａ＜Ｂでなければ、Ａ＝Ｂであり、フォワード方向のア
クセスタイム計測値Ａと、リバース方向のアクセスタイ
ム計測値Ｂとが等しいため、終了する。
クセスタイム計測値Ａと、リバース方向のアクセスタイ
ム計測値Ｂとが等しいため、終了する。
このようにして、オフセット値を設定し、フォワード方
向の速度制御のアクセスタイムとりバス方向の速度制御
のアクセスタイムとを計測し、計測した両アクセスタイ
ムの大小を判定し、アクセスタイムが異なる場合は、オ
フセット値を変化してこれを繰返す。そして、両アクセ
スタイムが一致する又は両アクセスタイムの差が最小と
なるオフセット値を求める。
向の速度制御のアクセスタイムとりバス方向の速度制御
のアクセスタイムとを計測し、計測した両アクセスタイ
ムの大小を判定し、アクセスタイムが異なる場合は、オ
フセット値を変化してこれを繰返す。そして、両アクセ
スタイムが一致する又は両アクセスタイムの差が最小と
なるオフセット値を求める。
又、アクセスタイムの計測期間を、シーク開始から半ト
ラツク前までとしているのは、半トランク以降は実速度
が零に近く、速度検出回路２のオフセット値の変化の影
響が少ないためであり、オフセット値の影響の大きい範
囲を計測期間として、オフセットの変化によるアクセス
タイムの変化を正確に測定するようにした。
ラツク前までとしているのは、半トランク以降は実速度
が零に近く、速度検出回路２のオフセット値の変化の影
響が少ないためであり、オフセット値の影響の大きい範
囲を計測期間として、オフセットの変化によるアクセス
タイムの変化を正確に測定するようにした。
（Ｃ）他の実施例の説明
上述の実施例では、計測期間を速度制御期間の内、シー
り開始から半トラツク前までとしているが、速度側ＪＭ
Ｕ ２１１１間であってもよい。
り開始から半トラツク前までとしているが、速度側ＪＭ
Ｕ ２１１１間であってもよい。
又、磁気ディスク装置を例に説明したが、他の装置にも
適用でき、カウンタ９を設ける代わりに、Ｍ Ｐ ｔＪ
６が計測動作を行ってもよい。
適用でき、カウンタ９を設ける代わりに、Ｍ Ｐ ｔＪ
６が計測動作を行ってもよい。
以」二本発明を実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、速度検出回路２の
オフセット調整値を変化しながら、フォワード方向と、
リバース方向のアクセスタイムをカウンタで計測し、両
方向のアクセスタイムの差が最小となるようオフセット
調整値を変化するので、オシロスコープ等を使用せず、
自動的にアクセスタイムの調整ができる七いう効果を奏
する。
オフセット調整値を変化しながら、フォワード方向と、
リバース方向のアクセスタイムをカウンタで計測し、両
方向のアクセスタイムの差が最小となるようオフセット
調整値を変化するので、オシロスコープ等を使用せず、
自動的にアクセスタイムの調整ができる七いう効果を奏
する。
又、正確にアクセスタイムのアゾバランスを調整できる
という効果も奏する。
という効果も奏する。
第１図は本発明の原理図、
第２図は本発明の一実施例構成図、
第３図は第２図構成の速度検出回路の構成図、第４図は
本発明の一実施例アクセスタイム調整処理フロー図、 第５図は本発明の一実施例動作説明図、第６図、第７図
及び第８図は従来技術の説明図である。 図中、１−・サーボ対象、 ２−速度検出回路、 ３−速度エラー検出回路、 ４−位置エラー検出回路、 ５−切換部、 ６−主制御部、 ９−カウンタ。
本発明の一実施例アクセスタイム調整処理フロー図、 第５図は本発明の一実施例動作説明図、第６図、第７図
及び第８図は従来技術の説明図である。 図中、１−・サーボ対象、 ２−速度検出回路、 ３−速度エラー検出回路、 ４−位置エラー検出回路、 ５−切換部、 ６−主制御部、 ９−カウンタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 サーボ対象（１）からの位置信号から実速度を検出す
る速度検出回路（２）と、 目標速度と該実速度との誤差を発生する速度エラー検出
回路（３）と、 該位置信号から位置誤差信号を発生する位置エラー検出
回路（４）と、 該サーボ対象（１）を該速度エラー検出回路（３）又は
該位置エラー検出回路（４）に切換接続する切換部（５
）と、 該切換部（５）を切換制御する主制御部（６）とを有し
、 目標位置近傍において、該速度エラー検出回路（３）に
よる速度制御から該位置エラー検出回路（４）による位
置制御に切換えるようにしたサーボ回路において、 該速度検出回路（２）のオフセット調整値を変化して、
フォワード方向の移動のアクセスタイムと、リバース方
向の移動のアクセスタイムをカウンタで計測し、 フォワード方向のアクセスタイムとリバース方向のアク
セスタイムとの差が最小となるようなオフセット調整値
を求めるようにしたことを 特徴とするサーボ回路のアクセスタイム自動調整方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1003185A JPH0736133B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | サーボ回路のアクセスタイム自動調整方法 |
| US07/460,657 US5063454A (en) | 1989-01-10 | 1990-01-03 | Automatic adjustment method and system for servo motor circuit of a magnetic disk apparatus |
| AU47778/90A AU612070B2 (en) | 1989-01-10 | 1990-01-05 | Automatic adjustment system for servo circuit of a magnetic disk apparatus |
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| DE69019996T DE69019996T2 (de) | 1989-01-10 | 1990-01-08 | Automatisches Einstellungssystem für eine Servoschaltungsanordnung eines magnetischen Plattenspielers. |
| KR9000225A KR930009447B1 (en) | 1989-01-10 | 1990-01-10 | Automatic adjustment method & system for servo motor circuit of magnetic disk apparatus |
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| JPH02183316A true JPH02183316A (ja) | 1990-07-17 |
| JPH0736133B2 JPH0736133B2 (ja) | 1995-04-19 |
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ID=11550340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP1003185A Expired - Lifetime JPH0736133B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | サーボ回路のアクセスタイム自動調整方法 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0736133B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63152067A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-24 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置のシ−ク制御方式 |
| JPS63157376A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 | Fujitsu Ltd | デイスク装置のヘツドシ−ク制御方式 |
-
1989
- 1989-01-10 JP JP1003185A patent/JPH0736133B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63152067A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-24 | Fujitsu Ltd | 磁気デイスク装置のシ−ク制御方式 |
| JPS63157376A (ja) * | 1986-12-19 | 1988-06-30 | Fujitsu Ltd | デイスク装置のヘツドシ−ク制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH0736133B2 (ja) | 1995-04-19 |
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