JPS5886608A - 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 - Google Patents
地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法Info
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- JPS5886608A JPS5886608A JP56184261A JP18426181A JPS5886608A JP S5886608 A JPS5886608 A JP S5886608A JP 56184261 A JP56184261 A JP 56184261A JP 18426181 A JP18426181 A JP 18426181A JP S5886608 A JPS5886608 A JP S5886608A
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- Japan
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- laser beam
- reflector
- ground
- moving body
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人搬送車など、地上移動体の誘導並びに制御
用光ビー゛ムの走査方法に関する。
用光ビー゛ムの走査方法に関する。
本発明者は以前から光ビームを利用して、前記地上移、
動体を運行せしめる方法について研究を灯っており、そ
の成果につき、［竺動物体の操舵信号発生装置」（特願
昭５５−１４１３０６）として特許出御をした。
動体を運行せしめる方法について研究を灯っており、そ
の成果につき、［竺動物体の操舵信号発生装置」（特願
昭５５−１４１３０６）として特許出御をした。
本発明はこの出御発明をさらに改良したものであるから
、本発明をよりよく理解するために本発明の説明の前に
、前記出願に係る発明につき要約。
、本発明をよりよく理解するために本発明の説明の前に
、前記出願に係る発明につき要約。
説明する。２
゛すなわち、第１図ないし第４図は以前の出願及び今回
の出願に共通する地上警動体の誘導手段を説嬰するため
の原理図である。図において、地上移動体１が走行すべ
き経路２の上方に固定された位置にレーザビーム発生装
置３が設けら、れる。このレーザビーム余生装置３は経
路（例えは道路）２の面上の地上移動体（例えは無人搬
送車）が移動すべき経路に沿う方向に税い指向性を有す
るレーザビームを走査する。すなわち、レーザビーム発
生装置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う方
向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方向から進
行すべき方向に、順次レーザビームＬＢを走査する。
の出願に共通する地上警動体の誘導手段を説嬰するため
の原理図である。図において、地上移動体１が走行すべ
き経路２の上方に固定された位置にレーザビーム発生装
置３が設けら、れる。このレーザビーム余生装置３は経
路（例えは道路）２の面上の地上移動体（例えは無人搬
送車）が移動すべき経路に沿う方向に税い指向性を有す
るレーザビームを走査する。すなわち、レーザビーム発
生装置は第３図に示すように、道路２上の経路に沿う方
向であり、かつ地上移動体１が進行してくる方向から進
行すべき方向に、順次レーザビームＬＢを走査する。
一方、地上移動体１上にはレーザビームＬＢを検知する
ための検知手段４が設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に基らいて地
上移動体１がレーザビームし：Ｂが走査された経路上を
移動するのに必要な操舵゛信号を発生する。この操舵信
号に基づいて地上移動体１に含まれる操舵装置が制御さ
れ、それによって地上移動体１がレーザビームＬＢで走
査された経路上を移動する。
ための検知手段４が設けられている。この検知手段４は
レーザビームＬＢを検知し、この検知出力に基らいて地
上移動体１がレーザビームし：Ｂが走査された経路上を
移動するのに必要な操舵゛信号を発生する。この操舵信
号に基づいて地上移動体１に含まれる操舵装置が制御さ
れ、それによって地上移動体１がレーザビームＬＢで走
査された経路上を移動する。
しかして地上移動体１には第３図に図示する如く、検知
手段４′か設けられていてレーザビームＬＢを検知する
。％４図にはこの検知手段を説明するためのブロックダ
イヤグラムがしめされている。
手段４′か設けられていてレーザビームＬＢを検知する
。％４図にはこの検知手段を説明するためのブロックダ
イヤグラムがしめされている。
すなわちこの検知手段は例えば経路に交差する方向に配
列される２つの検知器４１．４２を含む。たとえば、検
知器４１は地上移動体１の右側に設けらべ検知器４２は
左側に設けられる。これらの検知器４１．４２の検知出
力は、増幅回路５１．５２で増幅されて判別手段として
の判別回路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１
，５２で増幅された検知器４１．４２の検知出力に基づ
いて、地上移動体厚が左に操舵すべきであるかあるいは
右に操舵すべきであるかを表わす信号を発生する。すな
わち、たとえば右側の検知器酊かレーザビームＬＢを検
知すれば右に操舵すべき信号を発生し、左側の検知器４
２がレーザビームＬＢを検知すれば左側に操舵すべき信
号を発生する。また、検知器４１．４２の境界でレーザ
ビームＬＢを検出したことを判別すると、操舵信号を発
生しない。
列される２つの検知器４１．４２を含む。たとえば、検
知器４１は地上移動体１の右側に設けらべ検知器４２は
左側に設けられる。これらの検知器４１．４２の検知出
力は、増幅回路５１．５２で増幅されて判別手段として
の判別回路６に与えられる。判別回路６は増幅回路５１
，５２で増幅された検知器４１．４２の検知出力に基づ
いて、地上移動体厚が左に操舵すべきであるかあるいは
右に操舵すべきであるかを表わす信号を発生する。すな
わち、たとえば右側の検知器酊かレーザビームＬＢを検
知すれば右に操舵すべき信号を発生し、左側の検知器４
２がレーザビームＬＢを検知すれば左側に操舵すべき信
号を発生する。また、検知器４１．４２の境界でレーザ
ビームＬＢを検出したことを判別すると、操舵信号を発
生しない。
しかして、この判別回路６の出力信号は、地上移動体１
番こ含まれる操舵装ｆｉｌｌｌｌに与えらオ」る。操舵
装ａ１１１は判別回路６の判別出力に基づいて地上移動
体１を左操舵あるいは右操舵する。
番こ含まれる操舵装ｆｉｌｌｌｌに与えらオ」る。操舵
装ａ１１１は判別回路６の判別出力に基づいて地上移動
体１を左操舵あるいは右操舵する。
すなわち従来技術は要約すれば地上移動体が走行すべき
経路近辺の任意の固ｉ位置からレーザビーム発生装置に
より、当該移動体が移動すべき経路に沿う方向に鋭い・
指向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体上
１こ設けた検知手段によって経路上を移動するに必要な
操舵信号に変換μ地上移動法を操舵走行させてい゛る。
経路近辺の任意の固ｉ位置からレーザビーム発生装置に
より、当該移動体が移動すべき経路に沿う方向に鋭い・
指向性を有するレーザビームを走査させ、当該移動体上
１こ設けた検知手段によって経路上を移動するに必要な
操舵信号に変換μ地上移動法を操舵走行させてい゛る。
しかしながら従来のレーザビー・ム走査手段としては、
第５図にて示すごとく、反射鏡３２の回動輪はレーザビ
ームＬＢの延長線上にあるから、当該反射鏡で反射され
るレーザビームは若し前記反射鏡がＩ！５図四ＯＲ０間
をＢ点及び６点で停止することなく常に回動するものと
すれば、地上面ではＢ／に／間とな咲時間的に見れば同
図（Ｂ）の如き状態となる。
第５図にて示すごとく、反射鏡３２の回動輪はレーザビ
ームＬＢの延長線上にあるから、当該反射鏡で反射され
るレーザビームは若し前記反射鏡がＩ！５図四ＯＲ０間
をＢ点及び６点で停止することなく常に回動するものと
すれば、地上面ではＢ／に／間とな咲時間的に見れば同
図（Ｂ）の如き状態となる。
このことは反射されるレーザビームは第６図の如く時間
的に連続しているからこのレーザビームの走査でもって
前記地上移動体に速度指令等を与えることは困難である
。
的に連続しているからこのレーザビームの走査でもって
前記地上移動体に速度指令等を与えることは困難である
。
さらにレープビームＬＢは反射鏡３２によっ、てすべη
り璧されてしまうため、１個のレーザ発振器によっては
単に１個の走査線か利用できるのみｌしたがって有効な
レーザビームの利用が困難である。
り璧されてしまうため、１個のレーザ発振器によっては
単に１個の走査線か利用できるのみｌしたがって有効な
レーザビームの利用が困難である。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、レザビーム
ＬＢが地上移動体に対して、単に経路のみでなく、速度
指令をも与えることができるようにしたレーザー一ムの
走査方法を提供することを目的としている。
ＬＢが地上移動体に対して、単に経路のみでなく、速度
指令をも与えることができるようにしたレーザー一ムの
走査方法を提供することを目的としている。
さらに本発明の別の目的はレーザビームが反射鏡から通
過しうるようにし、当該通過レーザビームの有効利用を
図ることにある。
過しうるようにし、当該通過レーザビームの有効利用を
図ることにある。
以下本発明の実施例につき図示・説明する。
第６図内凹は本発明の１実施例たるレーザビームの走査
方法を説明するための図である。
方法を説明するための図である。
第６園内においては反射親羽′はその回転軸がレーザビ
ームＬＢから距離４１（ただし反射鏡の幅をとした場合
、９４＞ａとする）だけ離隔して設置されており、かつ
削紀回転軸田′は前記レーザビームＬＢに対して垂直で
あって地上向に対しては平行している。したかって今反
射鏡が矢印にて示すように時計方向に回覧するものとす
れは反射鏡かＣ８間にある場合には反射されたレーザビ
ームｃＪ地上面をＢ’ｌ Ｃ１１間を走査するか、反射
鏡かＣ８間から外れた場合には、レーザビームＬＢは当
該反射鏡を通り抜けてさらに前方に進行するから、結局
レーザビームはＭ図ＣＢ＋に図示する如く間欠的に地上
面を１査することとなる。
ームＬＢから距離４１（ただし反射鏡の幅をとした場合
、９４＞ａとする）だけ離隔して設置されており、かつ
削紀回転軸田′は前記レーザビームＬＢに対して垂直で
あって地上向に対しては平行している。したかって今反
射鏡が矢印にて示すように時計方向に回覧するものとす
れは反射鏡かＣ８間にある場合には反射されたレーザビ
ームｃＪ地上面をＢ’ｌ Ｃ１１間を走査するか、反射
鏡かＣ８間から外れた場合には、レーザビームＬＢは当
該反射鏡を通り抜けてさらに前方に進行するから、結局
レーザビームはＭ図ＣＢ＋に図示する如く間欠的に地上
面を１査することとなる。
すなわち第６図（Ｂｌの如く、走査されるレーデビーム
はＡ１、Ａ２、Ａ３・・・の如くパルス状走査となムそ
こで前記反射鏡の回転数を別途に設けた例えは中央指令
室内のＣＰＵＩの指令により反射鏡３２を回転するモー
タ、の制卸回路に入れることにより反射鏡３２か精密に
制卸される結果パルス状レーザビームＡＩ、Ａ２、Ａ３
の単位時間当りの繰り返し周波数が地上移動体への速度
指令に対応せしめることかできる。
はＡ１、Ａ２、Ａ３・・・の如くパルス状走査となムそ
こで前記反射鏡の回転数を別途に設けた例えは中央指令
室内のＣＰＵＩの指令により反射鏡３２を回転するモー
タ、の制卸回路に入れることにより反射鏡３２か精密に
制卸される結果パルス状レーザビームＡＩ、Ａ２、Ａ３
の単位時間当りの繰り返し周波数が地上移動体への速度
指令に対応せしめることかできる。
例えは単位時間当りのパルス数が１００個のときニハ１
０ＫＭ／Ｓ、３００個ノド８ ニハ３０ＫＭ／Ｓ ）速
度指令を与えるものとする。
０ＫＭ／Ｓ、３００個ノド８ ニハ３０ＫＭ／Ｓ ）速
度指令を与えるものとする。
しかしながら一般的には地上移動体は経路上を速度ＶＫ
Ｍ１５で走行しているが品、地上移動体の検出器が受光
するパルスの数は前記速度にも関係する。したがって地
上移動体には第７図の如き電気回路のブロックダイヤグ
ラムで構成された速度指令検出回路を設番テておく。
Ｍ１５で走行しているが品、地上移動体の検出器が受光
するパルスの数は前記速度にも関係する。したがって地
上移動体には第７図の如き電気回路のブロックダイヤグ
ラムで構成された速度指令検出回路を設番テておく。
すなわちレーザビーム検出器がらの出方をカウンタでカ
ウントしこのカウント数Ｎと、６地上移動体の自速■と
をｃｐｕ２に大刀し、上記情報に基づいてｃｐｕ２は前
記ＣＰＵ１がらの速度指令を判断し、この出力でもって
地上移動体の速度を決定する。ただ反射鏡の回転数を非
常に大きくしたときには、地上移動体はレーザビームの
走査、に対しては略停止と考えても大差ないため、前記
速度検出器は省略してもよい。
ウントしこのカウント数Ｎと、６地上移動体の自速■と
をｃｐｕ２に大刀し、上記情報に基づいてｃｐｕ２は前
記ＣＰＵ１がらの速度指令を判断し、この出力でもって
地上移動体の速度を決定する。ただ反射鏡の回転数を非
常に大きくしたときには、地上移動体はレーザビームの
走査、に対しては略停止と考えても大差ないため、前記
速度検出器は省略してもよい。
また本発明においては、第６図（Ｂｌに図示したＢ１、
Ｂ２、Ｂ３川の領域は反射鏡！を通過したレーザビーム
の領域であるので、レーザビームＬ Ｂ カラ見て反射
鏡３２′よりさらに前方に反射鏡β′とは回転位相を異
にする別異の反射鏡（図示しない）を設置せしめ、当該
反射鏡でもってレーザビームＬＢを反射することにすれ
ば従来走査方法に比較してより有効なレーザビームの走
査を行うことか＝ｒｔｔである。
Ｂ２、Ｂ３川の領域は反射鏡！を通過したレーザビーム
の領域であるので、レーザビームＬ Ｂ カラ見て反射
鏡３２′よりさらに前方に反射鏡β′とは回転位相を異
にする別異の反射鏡（図示しない）を設置せしめ、当該
反射鏡でもってレーザビームＬＢを反射することにすれ
ば従来走査方法に比較してより有効なレーザビームの走
査を行うことか＝ｒｔｔである。
まｉこ、実施例では、レーザビームを走査して地上移動
体の経路を得ているが、こ第１は例えは赤外線又は可視
光線等の他の光ビームであっても同様の効果を得ること
ができる。
体の経路を得ているが、こ第１は例えは赤外線又は可視
光線等の他の光ビームであっても同様の効果を得ること
ができる。
第１図ないし第４図は従来技術と本発明に井・通ずる地
上移動体の誘導手段を説明するための原理図である。 １ｉ８５図は従来のレーザビーム走査方法、第６図は本
発明に係るレーザビームの走査方法、第７図は速度指令
検出器をそれぞれしめす図である。 １・・・地上移動体、２・・・経路、３・・・レーザビ
ーム発生装置、４・・・レーザビーム検知器、３λ３２
″・・・反射鏡、３３″・・・反射鏡の回転軸。 第１図 第２図 第３図 第４Ｍ 第５図 （Ａ） 、 Ｂ （Ｂ）・ 第６図 （Ｂ）
上移動体の誘導手段を説明するための原理図である。 １ｉ８５図は従来のレーザビーム走査方法、第６図は本
発明に係るレーザビームの走査方法、第７図は速度指令
検出器をそれぞれしめす図である。 １・・・地上移動体、２・・・経路、３・・・レーザビ
ーム発生装置、４・・・レーザビーム検知器、３λ３２
″・・・反射鏡、３３″・・・反射鏡の回転軸。 第１図 第２図 第３図 第４Ｍ 第５図 （Ａ） 、 Ｂ （Ｂ）・ 第６図 （Ｂ）
Claims (2)
- （１）光ビームを受光検出して誘導され走行する地上移
動体の光ビームの走査方法において、光ビーム発振−器
より所定間隔離れ、かつ前記光ビームから所定間隔ｄ（
ただしＪ１４＞ａ）離隔した位麿に反射鏡を設け、前記
反射鏡を別設のＣＰＵ１からの指令に基づいて回転せし
めることにより前記地上移動体に経路及び速度指令を与
えるようにしたことを特徴メする地上移動体の誘ｉなら
びに制御用光ビームの走査方法。 - （２）光ビームを受光検出して誘導され走行する地上移
動体の光ビームの走査方法において、光ビーム発振率よ
り所定間隔離れ、力、１つｉｉＪ記光ビームから所定間
隔ｄ（ただし々＞ｄ）離隔した位、ｉｌに反射鏡を設け
、前記反射鏡を別設のＣＰＵＩからの指令に基づいて回
転せしめることにより、前記地上移動体に経路及び速度
指令を与えるとともに、前記反射鏡の前々に前記反射鏡
とは異る反射鏡を別設し、かつ両反射鏡の回転位相を異
ならしめるようにしたことを特徴とする地上ｉ動体の誘
導なら５びに制御用光ビームの走査方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184261A JPS5886608A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
| GB08230007A GB2109594B (en) | 1981-10-20 | 1982-10-20 | Method and apparatus for guidance and control of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56184261A JPS5886608A (ja) | 1981-11-16 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5886608A true JPS5886608A (ja) | 1983-05-24 |
| JPH0218485B2 JPH0218485B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=16150216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56184261A Granted JPS5886608A (ja) | 1981-10-20 | 1981-11-16 | 地上移動体の誘導ならびに制御用光ビ−ムの走査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5886608A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60162367U (ja) * | 1984-04-04 | 1985-10-28 | 三洋電機株式会社 | 可動体の充電装置 |
-
1981
- 1981-11-16 JP JP56184261A patent/JPS5886608A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60162367U (ja) * | 1984-04-04 | 1985-10-28 | 三洋電機株式会社 | 可動体の充電装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0218485B2 (ja) | 1990-04-25 |
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