JPH02190291A - マルチロボットの制御方法 - Google Patents
マルチロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH02190291A JPH02190291A JP1008806A JP880689A JPH02190291A JP H02190291 A JPH02190291 A JP H02190291A JP 1008806 A JP1008806 A JP 1008806A JP 880689 A JP880689 A JP 880689A JP H02190291 A JPH02190291 A JP H02190291A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- interference
- interference zone
- robots
- interference section
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- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、同一軌道上を動く２台のロボットの稼働率を
下げずに干渉を回避するためのマルチロボットの制御方
法に関するものである。
下げずに干渉を回避するためのマルチロボットの制御方
法に関するものである。
従来の技術
従来、同一軌道上を動く２台のロボットの干渉を回避す
るため、２台のロボットをそれぞれ主ロボットと副ロボ
ットに分け、主ロボットが作業全体を監視し、副ロボッ
トが干渉区間内で作業する段階になると、主ロボットが
副ロボットに対して干渉区間内で作業することを指令す
るという方法をとっていた。
るため、２台のロボットをそれぞれ主ロボットと副ロボ
ットに分け、主ロボットが作業全体を監視し、副ロボッ
トが干渉区間内で作業する段階になると、主ロボットが
副ロボットに対して干渉区間内で作業することを指令す
るという方法をとっていた。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記のような方法では、副ロボットが干渉
区間内で作業できる状態にあっても、主ロボットは、予
め決められた作業の区切シでしか副ロボットに対して指
令することができず、副ロボットに余分な待ち時間が生
じ、稼働率が下がるという問題点を有していた。
区間内で作業できる状態にあっても、主ロボットは、予
め決められた作業の区切シでしか副ロボットに対して指
令することができず、副ロボットに余分な待ち時間が生
じ、稼働率が下がるという問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、２台のロボットを主ロボッ
トと副ロボットに分けて制御しなくても干渉回避ができ
、かつ２台のロボットの干渉区間内に入る場合の待ち時
間を短縮することが可能なマルチロボットの制御方法を
提供するものである。
トと副ロボットに分けて制御しなくても干渉回避ができ
、かつ２台のロボットの干渉区間内に入る場合の待ち時
間を短縮することが可能なマルチロボットの制御方法を
提供するものである。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するために本発明の制御方法は、２台の
ロボットがそれぞれ干渉区間内に入ることを宣言する手
段、および干渉区間内より干渉区間外に出たことを宣言
する手段を有し、一方のロボットが干渉区間内に入るこ
とを宣言したとき、既に他方のロボットが干渉区間内に
入ることを宣言している場合は、前記一方のロボットの
位置を干渉区間の手前の位置迄移動し、前記他方のロボ
ットが干渉区間内よ）干渉区間外に出たことを宣言した
後に前記干渉区間内に入ることを特徴とするものである
。
ロボットがそれぞれ干渉区間内に入ることを宣言する手
段、および干渉区間内より干渉区間外に出たことを宣言
する手段を有し、一方のロボットが干渉区間内に入るこ
とを宣言したとき、既に他方のロボットが干渉区間内に
入ることを宣言している場合は、前記一方のロボットの
位置を干渉区間の手前の位置迄移動し、前記他方のロボ
ットが干渉区間内よ）干渉区間外に出たことを宣言した
後に前記干渉区間内に入ることを特徴とするものである
。
作 用
本発明において、２台のロボットのうちの一方のロボッ
トが干渉区間内に入るとき干渉区間内に入ることを宣言
し、既に他方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言
している場合は、前記一方のロボットの位置を干渉区間
の手前の位置迄移動し、前記他方のロボットが干渉区間
内より干渉区間外に出たことを宣言した後に干渉区間内
に入ることにより、干渉区間内に入る場合の待ち時間は
、前記一方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言し
てから前記他方のロボットが干渉区間外に出るまでの時
間となシ、干渉区間内に入る場合の待ち時間を短縮する
ことを可能とする。
トが干渉区間内に入るとき干渉区間内に入ることを宣言
し、既に他方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言
している場合は、前記一方のロボットの位置を干渉区間
の手前の位置迄移動し、前記他方のロボットが干渉区間
内より干渉区間外に出たことを宣言した後に干渉区間内
に入ることにより、干渉区間内に入る場合の待ち時間は
、前記一方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言し
てから前記他方のロボットが干渉区間外に出るまでの時
間となシ、干渉区間内に入る場合の待ち時間を短縮する
ことを可能とする。
実施例
以下本発明のマルチロボットの制偶方法の一実施例につ
いて、図面を参照しながら説明する。
いて、図面を参照しながら説明する。
第１図は、本実施例における自動倉庫を示すものである
。同図において、１は自力倉庫の棚の一つを示している
。２は第１の直交ロボット、３は第２の直交ロボットで
あシ、それぞれのロボットは棚に入っているワークを別
の棚へ移す作業をする。４は第１の直交ロボット２と第
２の直交ロボット３が動作する共通軌道である。６は第
１の直交ロボット２と第２の直交ロボット３の干渉区間
を示している。
。同図において、１は自力倉庫の棚の一つを示している
。２は第１の直交ロボット、３は第２の直交ロボットで
あシ、それぞれのロボットは棚に入っているワークを別
の棚へ移す作業をする。４は第１の直交ロボット２と第
２の直交ロボット３が動作する共通軌道である。６は第
１の直交ロボット２と第２の直交ロボット３の干渉区間
を示している。
第２図は、第１図の第１の直交ロボット２と第２の直交
ロボット３が干渉区間内で作業する場合の手順を示すフ
ローチャート図である。これらの２台の直交ロボットの
うちの一方のロボット、例えば第１の直交ロボット２が
干渉区間内に入ろうとする場合、手順＃１として干渉区
間内に入ることを宣言する。次に手順＃２として第２の
直交ロボット３が手順＃１によって干渉区間内に入るこ
とを宣言しているか否かを確認し、宣言している場合は
手順＃３として第１の直交ロボット２を干渉区間の手前
の位置迄移動し、手順＃４として第２の直交ロボット３
が干渉区間外に出たこと宣言する迄待機し、第２の直交
ロボットが干渉区間外に出たことを宣言した後に手順＃
５として干渉区間内に入る。前記手順＃２の確認におい
て、第２の直交ロボット３が手順＃１によって干渉区間
内に入ることを宣言していない場合は、手順＃５として
干渉区間内に入る。第１の直交ロボット２が干渉区間内
に入った後に、手順＃６として干渉区間内で作業を行い
、作業終了後の手順＃７として干渉区間外に出て、次に
手順＃８として干渉区間外に出たことを宣言する。
ロボット３が干渉区間内で作業する場合の手順を示すフ
ローチャート図である。これらの２台の直交ロボットの
うちの一方のロボット、例えば第１の直交ロボット２が
干渉区間内に入ろうとする場合、手順＃１として干渉区
間内に入ることを宣言する。次に手順＃２として第２の
直交ロボット３が手順＃１によって干渉区間内に入るこ
とを宣言しているか否かを確認し、宣言している場合は
手順＃３として第１の直交ロボット２を干渉区間の手前
の位置迄移動し、手順＃４として第２の直交ロボット３
が干渉区間外に出たこと宣言する迄待機し、第２の直交
ロボットが干渉区間外に出たことを宣言した後に手順＃
５として干渉区間内に入る。前記手順＃２の確認におい
て、第２の直交ロボット３が手順＃１によって干渉区間
内に入ることを宣言していない場合は、手順＃５として
干渉区間内に入る。第１の直交ロボット２が干渉区間内
に入った後に、手順＃６として干渉区間内で作業を行い
、作業終了後の手順＃７として干渉区間外に出て、次に
手順＃８として干渉区間外に出たことを宣言する。
本実施例によれば、２台の直交ロボットがそれぞれ干渉
区間内に入るとき、その一方のロボットである第１の直
交ロボット２が干渉区間内に入ることを宣言し、既に第
２の直交ロボット３が干渉区間内に入ることを宣言して
いる場合は、第１の直交ロボット２の位置を干渉区間の
手前の位置迄移動し、第２の直交ロボットが干渉区間内
より干渉区間外に出たことを宣言した後に干渉区間内に
入ることにより、干渉区間内に入る場合の待ち時間は、
第１の直交ロボット２が干渉区間内に入ることを宣言し
てから第２の直交ロボット３が干渉区間外に出る迄の時
間となシ、干渉区間内に入る場合の待ち時間を短縮する
ことができる。
区間内に入るとき、その一方のロボットである第１の直
交ロボット２が干渉区間内に入ることを宣言し、既に第
２の直交ロボット３が干渉区間内に入ることを宣言して
いる場合は、第１の直交ロボット２の位置を干渉区間の
手前の位置迄移動し、第２の直交ロボットが干渉区間内
より干渉区間外に出たことを宣言した後に干渉区間内に
入ることにより、干渉区間内に入る場合の待ち時間は、
第１の直交ロボット２が干渉区間内に入ることを宣言し
てから第２の直交ロボット３が干渉区間外に出る迄の時
間となシ、干渉区間内に入る場合の待ち時間を短縮する
ことができる。
なお、上記実施例の第１の直交ロボットと第２の直交ロ
ボットの関係を相互に入れ換えても同様の動作が可能で
ある。
ボットの関係を相互に入れ換えても同様の動作が可能で
ある。
発明の効果
本発明によると、２台のロボットがそれぞれ自ロボット
が干渉区間内に入ることを宣言する手段および干渉区間
内より干渉区間外に出たことを宣言する手段を有し、一
方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言したとき、
既に他方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言して
いる場合は、前記一方のロボットの位置を干渉区間の手
前の位置迄移動し、前記他方のロボットが干渉区間内よ
り干渉区間外に出たことを宣言した後に干渉区間内に入
ることにより、干渉区間内に入る場合の待ち時間が短、
縮され、稼働率を下げることなく２台のロボットの干渉
を回避することができる。
が干渉区間内に入ることを宣言する手段および干渉区間
内より干渉区間外に出たことを宣言する手段を有し、一
方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言したとき、
既に他方のロボットが干渉区間内に入ることを宣言して
いる場合は、前記一方のロボットの位置を干渉区間の手
前の位置迄移動し、前記他方のロボットが干渉区間内よ
り干渉区間外に出たことを宣言した後に干渉区間内に入
ることにより、干渉区間内に入る場合の待ち時間が短、
縮され、稼働率を下げることなく２台のロボットの干渉
を回避することができる。
第１図は本発明の一実施例における自動倉庫の構成図、
第２図は同実施例における直交ロボットが干渉区間内で
作業する場合の手順を示すフローチャート図である。 ２・・・・・・第１の直交ロボット（一方のロボット）
、３・・・・・・第２の直交ロボット（他方のロボット
）、４・・・・・・共通軌道、６・・・・・・干渉区間
。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名第１
図 ２−−−オＩｎ、ｉ啄２ Ｑ／ｒニーｙＬ（−勅Ｏｒ：
Ｊ）３−−一倉２り直りｑＡ−ｔ’ｐ＜口【石の０戯ソ
シ）牛−・−式を平九箸 ５−−−−ｆ−Ｓ歩区間
第２図は同実施例における直交ロボットが干渉区間内で
作業する場合の手順を示すフローチャート図である。 ２・・・・・・第１の直交ロボット（一方のロボット）
、３・・・・・・第２の直交ロボット（他方のロボット
）、４・・・・・・共通軌道、６・・・・・・干渉区間
。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 ほか１名第１
図 ２−−−オＩｎ、ｉ啄２ Ｑ／ｒニーｙＬ（−勅Ｏｒ：
Ｊ）３−−一倉２り直りｑＡ−ｔ’ｐ＜口【石の０戯ソ
シ）牛−・−式を平九箸 ５−−−−ｆ−Ｓ歩区間
Claims (1)
- 同一の３次元直交座標系によって位置を表される２台の
ロボットが、干渉区間を隔てて前記３次元直交座標系の
軸と平行する共通軌道上を動作するロボット制御システ
ムにおいて、当該２台のロボットはそれぞれ前記干渉区
間内に入ることを宣言する手段及び前記干渉区間内より
干渉区間外に出たことを宣言する手段を持ち、一方のロ
ボットが前記干渉区間内に入ることを宣言したとき、既
に他方のロボットが前記干渉区間内に入ることを宣言し
ている場合は、前記一方のロボットの位置を前記干渉区
間の手前の位置迄移動し、前記他方のロボットが宣言し
た後に前記干渉区間内に入ることを特徴とするマルチロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1008806A JPH02190291A (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | マルチロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1008806A JPH02190291A (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | マルチロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190291A true JPH02190291A (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=11703085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1008806A Pending JPH02190291A (ja) | 1989-01-18 | 1989-01-18 | マルチロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02190291A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03208593A (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-11 | Daikin Ind Ltd | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
-
1989
- 1989-01-18 JP JP1008806A patent/JPH02190291A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03208593A (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-11 | Daikin Ind Ltd | 産業用ロボット制御方法およびその装置 |
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