JPH04228011A - コンバイン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右走行装置に対して
走行機体をローリング作動させる駆動手段を設けると共
に、前記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検
出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の情報に
基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維
持するように前記駆動手段を作動させる制御手段とを設
けてある作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記作業車においては、圃場での作業中
に左右一方の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左
右方向に傾斜すると、前記駆動手段を作動させて、走行
機体を水平に維持する制御形態を採れば、左右走行装置
にかかる接地圧を均一化できるために、直進性を良好に
できると共に、脱穀装置を搭載したコンバイン等であれ
ば揺動選別部における選別物の偏在が少なくなる分、選
別性能の向上を図ることができる利点を奏する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、傾斜角検出手
段の情報に基づいて、前記走行機体をローリング作動さ
せる制御を、直進時のみならず旋回中においても行うこ
とにすると、旋回中の駆動源への負担が過剰になる虞れ
があった。つまり、旋回状態においては走行抵抗が大に
なるので直進時に比べて駆動源に対する走行駆動動力の
必要動力が大きくなる為に、その上にローリング作動力
を必要とすると、駆動源の容量不足になることがあった
。本発明の目的は、走行機体のローリング作動による基
本的効果を生し乍ら、駆動源の容量を小さなものに抑え
ることのできる作業車を提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成は
、旋回操作中は、前記走行機体のローリング作動を停止
すべく、前記駆動手段の作動を停止させるように前記制
御手段を構成してある点にあり、その作用効果は次の通
りである。

【０００５】

【作用】旋回中は、制御手段が駆動手段の作動を停止す
ることによって、走行機体のローリング作動が停止する
。

【０００６】

【発明の効果】従って、旋回中に走行抵抗が増大する分
だけ、走行機体のローリング作動を停止することによっ
て、動力バランスを採ることができ、直進時において走
行機体のローリング作動を行うにしても、その直進時に
おける走行動力とローリング作動に要する動力とに対応
した駆動源を装備すればよく、駆動容量を必要以上に大
きくする必要はない。又、旋回中において圃面・路面の
凹凸が激しい場合等に走行機体をローリング作動させる
と制御のハンチングを起こして集束しない状態となるの
を、ローリング作動を停止させることによって、却って
、旋回走行状態を安定したものにできる。

【０００７】

【実施例】図１３に示すように、引起し装置１、引起し
装置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈
を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送装置４を備
えた刈取前処理装置５を、走行装置としての左右一対の
クローラ走行装置６，６を備えた走行機体７に横支軸Ｘ
周りで昇降シリンダ８によって上下揺動自在に取付け、
作業車としてのコンバインを構成する。

【０００８】次に、左右クローラ走行装置６，６の走行
機体７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよ
うに、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム
９の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフ
レーム１０で左右のトラックフレーム１１，１１を連結
固定している。このトラックフレーム１１，１１の夫々
前後端には駆動スプロケット１２とテンションスプロケ
ット１３が取付固定されている。前記トラックフレーム
１１は下向き開放のチャンネル形状に形成され、その開
放空間内に複数個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の
可動フレーム１５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着し
てある。前記遊転輪体１４群の中間位置には前記トラッ
クフレーム１１に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支
承されている。前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂに
は、夫々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支
された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付け
られると共に、前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが
連結ロッド１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７
Ｂの他端には駆動手段としてのローリング用昇降シリン
ダ１９が連結されて、もって、前後可動フレーム１５Ａ
，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されるように構成し
てある。

【０００９】そして、図４に示すように、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９と後ベルクランク１７Ｂとの連結
部位に、後ベルクランク１７Ｂ揺動量を検出するボリー
ム式の走行装置用高さセンサ２０を設け、この高さセン
サ２０からの検出値を制御手段としての制御装置２１に
入力して、手元側のボリーム式の傾斜設定器２８の設定
値になるように、前記可動フレーム１５Ａ，１５Ｂのト
ラックフレーム１１，１１に対する相対高さを人為的に
変更可能である。この場合に走行機体は左右の走行装置
６，６の相対高さの違い分だけ傾斜することになる。そ
して、自動制御形態を採る場合には、走行機体７の左右
への傾斜を感知する傾斜角検出手段としての重力式傾斜
センサ２３の検出値に基づいて、前記可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂの高さ調節を行って、走行機体７の水平基準
面（対地）　に対する左右傾斜角を傾斜設定器２８から
の設定値のものに維持するように制御バルブ２９付ロー
リング昇降シリンダ１９によってローリング制御可能に
構成してある。以上、センサ２３、傾斜設定器２８、及
び、制御装置２１とをローリング制御手段３１Ａと称す
る。

【００１０】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ２４
が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対する昇
降量を検出すべく構成されると共に、引起し枠近くに設
けられた超音波式の対地高さセンサ３３からの検出値に
基づいて刈取前処理装置５の対地高さ（穀稈に対する刈
取高さ）　を刈高さ設定器３５による設定範囲に維持す
るように制御バルブ３０付昇降シリンダ８によって刈高
さ制御が可能に構成されている。以上、対地高さセンサ
３３、刈高さ設定器３５及び昇降シリンダ８用制御バル
ブ３０を刈高さ制御手段３１Ｂと称する。以上の構成か
ら、ローリング制御手段３１Ａが作動した場合、つまり
、ローリング用昇降シリンダ１９が作動した場合には、
刈取前処理装置５の制御ゲイン（つまり、前記制御バル
ブ３０のパルス駆動デュティ）　を大きくして、上昇速
度を大きくするようにしてある。

【００１１】以上の構成から、前記クローラ走行装置（
可動フレーム）　の昇降制御について、図５ないし図９
のフローチャート図を参考に説明する。前記ローリング
用昇降シリンダ１９には可動ストローク端にリミットス
イッチ２５，２５が設けられ、このリミットスイッチ２
５が作動すると警報ランプ２６が作動する。制御フロー
はまず、この警報ランプ２６が点灯していないことを確
認すると共に、走行装置用高さセンサ２０，２０からの
位置情報を取込み、自動・手動制御を切換スイッチ３２
によって選択する。次に、脱穀装置３が非稼働中か、又
は前記昇降検出センサ２４による刈取前処理装置５の高
さ情報に基づいて、刈取前処理装置５の高さが刈取作業
中の一定高さより高い位置にある場合には、路上走行中
であるか又は畦際での旋回中であるとして、両走行装置
６，６の目標位置を上限位置（ローリング用昇降シリン
ダの最大ストローク長）、或いは、下限位置（ローリン
グ用昇降シリンダの最小ストローク長）　に設定し、左
右操向クラッチ（図示せず）　が作動中であると畦際で
の旋回中であるとして、両走行装置６，６のローリング
昇降作動を停止する（ステップＩ　）。

【００１２】図示するコンバイン角度は制御開始時点で
すでに走行装置６，６が走行機体７に対して傾斜してい
る場合の角度である。そして、傾斜センサ２３による検
出角度と傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定
角度とによって、ローリング昇降シリンダ１９操作用の
目標角度を算出し、ローリング昇降シリンダ１９の操作
長さ（目標長）　を算出する（ステップＩＩ）。目標長
が決まれば、ローリング昇降シリンダ１９の最大ストロ
ーク（可変長）範囲でカバーできるかどうかを判断して
、目標長が可変長より大であれば、この可変長を目標長
さとして、前記したローリング昇降シリンダ１９がスト
ロークエンドにあることを傾斜角警報ランプ２６で表示
する（ステップＩＩＩ　）。

【００１３】次に目標角度の＋、−を判定する。＋とは
、走行機体７を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−
とは反対作動を示す。＋の場合には、図２に示すように
モード切換スイッチ２２によって制御モードを選択し、
上限モードの場合には、左走行装置６の目標位置をシリ
ンダ１９の最大ストローク位置（上限位置）　に設定し
、右の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最大ストロ
ーク位置より短いシリンダ長の位置にその目標位置を設
定する。反対に下限モードの場合には、右の走行装置６
，６の目標位置を最小ストローク位置（下限位置）　に
設定し、左の走行装置６を前記目標長の２倍分だけ最小
ストローク位置より長いシリンダ長の位置にその目標位
置を設定する。目標角度が−の場合には、制御モードの
選択を行って、＋の場合と反対の手続きを行えばよい（
ステップＩＶ）。以上のように左右走行装置６，６の目
標位置が決まれば、前記走行装置用高さセンサ２２によ
る位置情報から前記ローリング用シリンダ１９の必要作
動長さ（修正長）　が決まり、不感帯域αにある場合に
はローリング昇降シリンダ１９の作動を停止すると共に
、これを越える場合には修正長分だけローリング昇降シ
リンダ１９を作動させる。次に、切換スイッチ３２で手
動制御に切換えた場合には、目標角度は傾斜角設定器２
８による設定値になるように制御する。

【００１４】次に、刈高さ制御について詳述する。図１
１及び図１２に示すように、対地高さセンサ（刈高さセ
ンサ）３３からの情報を取込み、刈高平均値を求める。 この刈高平均値は例えば順番に取込まれた検出値を１０
個ならば１０個に固定し、この１０個を基にして平均さ
れたもので、新しい検出値が取込まれる毎に古い検出値
から順番に計算対象から外れ、新たな平均値が算出され
るようになっている。この刈高平均値と刈高さ設定器３
５からの設定値との偏差を求め、昇降シリンダ８を駆動
する（ステップＩ）。そして、偏差が＋の場合には、ロ
ーリング制御（つまり、ローリング用昇降シリンダ１９
）　が作動するかどうかを判定して、作動中であれば昇
降シリンダ８への昇降信号出力タイミングを短期（つま
り、制御バルブ３０への駆動デュディを大きくする）に
して、刈取前処理装置５の上昇速度を速くすると共に、
ローリング制御が作動中でなければ、前記出力タイミン
グを長期にして、刈取前処理装置５の上昇速度を遅くす
る。偏差が不感帯域に入っている場合には刈取前処理装
置５の昇降を停止する。又、偏差が−の場合は＋の場合
と反対の手続きを行えばよい。

【００１５】〔別実施例〕 ■　　走行装置６は全体が走行機体に対して昇降するよ
うにしてもよい。 ■　　ローリング制御用の起動スイッチを設け、この起
動スイッチが切状態に切換えられた場合には、左右ロー
リング昇降シリンダ１９，１９を、起動スイッチ停止前
の状態を維持するようにするか、又は、ある特定の位置
例えば上下限いずれかの位置に移動させるといった制御
形態をとることができる。 ■　　全稈投入型コンバインにだけでなく、自脱型コン
バインに適用してもよい。

【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】操作機器を配置構成したパネルを示す正面図

【
図３】走行装置のローリング駆動手段を示す側面図

【図
４】走行装置のローリング駆動手段を示す縦断背面図

【図５】ローリング制御のフローチャート図

【図６】ロ
ーリング制御のフローチャート図

【図７】ローリング制
御のフローチャート図

【図８】ローリング制御のフロー
チャート図

【図９】ローリング制御のフローチャート図

【図１０】ローリング制御及び刈高制御の全体フローチ
ャート図

【図１１】刈高制御のフローチャート図

【図１２】刈高
制御のフローチャート図

【図１３】全体側面図

【符号の説明】

６　　　　走行装置 ７　　　　走行機体 １９　　駆動手段 ２１　　制御手段 ２３　　傾斜角検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右走行装置（６），（６）に対して走行機体（７）を
   ローリング作動させる駆動手段（１９）を設けると共に
   、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜角
   を検出する傾斜角検出手段（２３）と、前記傾斜角検出
   手段（２３）の情報に基づいて、前記走行機体（７）の
   左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように前記駆動手段
   （１９）を作動させる制御手段（２１）とを設けてある
   作業車であって、旋回操作中は、前記走行機体（７）の
   ローリング作動を停止すべく、前記駆動手段（１９）の
   作動を停止させるように前記制御手段（２１）を構成し
   てある作業車。