JPH02201269A - 速度検出回路 - Google Patents
速度検出回路Info
- Publication number
- JPH02201269A JPH02201269A JP2161389A JP2161389A JPH02201269A JP H02201269 A JPH02201269 A JP H02201269A JP 2161389 A JP2161389 A JP 2161389A JP 2161389 A JP2161389 A JP 2161389A JP H02201269 A JPH02201269 A JP H02201269A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- counter
- encoder
- pulses
- speed
- buffer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はインクリメント型エンコーダの出力信号をもと
にしてエンコーダの検出対象物の回転速度を求める速度
検出回路に関するものである。
にしてエンコーダの検出対象物の回転速度を求める速度
検出回路に関するものである。
〈従来の技術〉
サーボモータなどの検出対象物の回転を検出する２相式
のインクリメント型エンコーダは、Ａ相信号およびＢ相
信号と、これらの信号の変化時点毎にパルスが発生する
エンコーダパルスを出力するものがある。Ａ相信号とＢ
相信号の両方で、しかも立上がりと立下がりの両方でパ
ルスが発生するエンコーダパルスを４てい倍のエンコー
ダパルスとする。４てい倍のエンコーダパルスでは、４
種類の信号の変化点でパルスが発生することになる。
のインクリメント型エンコーダは、Ａ相信号およびＢ相
信号と、これらの信号の変化時点毎にパルスが発生する
エンコーダパルスを出力するものがある。Ａ相信号とＢ
相信号の両方で、しかも立上がりと立下がりの両方でパ
ルスが発生するエンコーダパルスを４てい倍のエンコー
ダパルスとする。４てい倍のエンコーダパルスでは、４
種類の信号の変化点でパルスが発生することになる。
Ａ相信号、Ｂ相信号および４てい倍のエンコーダパルス
のタイムチャートを第５図に示す。
のタイムチャートを第５図に示す。
第５図で、サーボサイクルとは、立上がり時点と立下が
り時点の間がサンプリング時間となるような信号である
。
り時点の間がサンプリング時間となるような信号である
。
この図に示した信号をもとにしてサーボモータの回転速
度を求める速度検出回路では、Ａ相信号の立上がり時点
ｔ１からＢ相信号の立上がり時点ｔ２までの時間Ｔをエ
ンコーダパルスよりも十分周波数が大きい時間計測パル
スでカウントするとともに、時間Ｔにおけるエンコーダ
パルスのパルス数Ｎをカウントし、Ｎ／Ｔからサーボモ
ータの回転速度を算出する。
度を求める速度検出回路では、Ａ相信号の立上がり時点
ｔ１からＢ相信号の立上がり時点ｔ２までの時間Ｔをエ
ンコーダパルスよりも十分周波数が大きい時間計測パル
スでカウントするとともに、時間Ｔにおけるエンコーダ
パルスのパルス数Ｎをカウントし、Ｎ／Ｔからサーボモ
ータの回転速度を算出する。
〈発明が解決しようとする課題〉
このようなエンコーダでは、Ａ相信号とＢ相信号の位相
差が正確に１／４ピツチであれば、パルス数Ｎはモータ
の回転移動距離に比例する“が、−般には位相差は正確
に１／４ピツチにはなっていなくて、図のｙ１〜ｙ４は
（ｘ／４）±（ｘ／８）の範囲でばらついている。この
ため、パルス数Ｎはモータの回転移動距離に比例せず、
検出速度Ｎ／Ｔは誤差を含んだものになるという問題点
があった。
差が正確に１／４ピツチであれば、パルス数Ｎはモータ
の回転移動距離に比例する“が、−般には位相差は正確
に１／４ピツチにはなっていなくて、図のｙ１〜ｙ４は
（ｘ／４）±（ｘ／８）の範囲でばらついている。この
ため、パルス数Ｎはモータの回転移動距離に比例せず、
検出速度Ｎ／Ｔは誤差を含んだものになるという問題点
があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、Ａ相信号とＢ相信号の位相差に生じる誤差の
影響を受けにくく検出精度が良好な速度検出回路を実現
することを目的とする。
のであり、Ａ相信号とＢ相信号の位相差に生じる誤差の
影響を受けにくく検出精度が良好な速度検出回路を実現
することを目的とする。
く課題を解決するための手段〉
本発明は、
インクリメント型エンコーダのＡ相信号とＢ相信号の立
上がりと立下がりからなる４種類の変化点毎にパルスが
発生するエンコーダパルスをもとに、エンコーダの検出
対象物の回転速度を算出する速度検出回路において、 １サーボサイクル内にきたエンコーダパルスのパルス数
をカウントする第１のカウンタと、前記サーボサイクル
よりも十分短い周期の時間計測パルスのパルス数をカウ
ントすることによって時間を計測する第２のカウンタと
、 前記第１のカウンタが４個のパルスをカウントするごと
にこのカウンタのカウントをラッチする第１のバッファ
と、 前記第１のカウンタが４個のパルスをカウントするごと
に前記第２のカウンタのカウントをラッチする第２のバ
ッファと、 １サーボサイクル内にきたエンコーダパルスのパルス数
が３個以下の場合は前記第１のカウンタのカウントを選
択し、４個以上の場合は前記第１のバッファの内容を選
択する第１のセレクタと、１サーボサイクル内にきたエ
ンコーダパルスのパルス数が３個以下の場合は前記第２
のカウンタのカウントを選択し、４個以上の場合は前記
第２のバッファの内容を選択する第２のセレクタと、前
記第１および第２のセレクタで選択した信号をもとに検
出対象物の回転速度を求める速度算出部、 を具備した速度検出回路である。
上がりと立下がりからなる４種類の変化点毎にパルスが
発生するエンコーダパルスをもとに、エンコーダの検出
対象物の回転速度を算出する速度検出回路において、 １サーボサイクル内にきたエンコーダパルスのパルス数
をカウントする第１のカウンタと、前記サーボサイクル
よりも十分短い周期の時間計測パルスのパルス数をカウ
ントすることによって時間を計測する第２のカウンタと
、 前記第１のカウンタが４個のパルスをカウントするごと
にこのカウンタのカウントをラッチする第１のバッファ
と、 前記第１のカウンタが４個のパルスをカウントするごと
に前記第２のカウンタのカウントをラッチする第２のバ
ッファと、 １サーボサイクル内にきたエンコーダパルスのパルス数
が３個以下の場合は前記第１のカウンタのカウントを選
択し、４個以上の場合は前記第１のバッファの内容を選
択する第１のセレクタと、１サーボサイクル内にきたエ
ンコーダパルスのパルス数が３個以下の場合は前記第２
のカウンタのカウントを選択し、４個以上の場合は前記
第２のバッファの内容を選択する第２のセレクタと、前
記第１および第２のセレクタで選択した信号をもとに検
出対象物の回転速度を求める速度算出部、 を具備した速度検出回路である。
く作用〉
このような本発明では、サーボサイクル内にきたパルス
の数が３個以下の場合は、第１および第２のカウンタの
カウントをもとに回転速度を算出し、４個以上の場合は
、エンコーダパルスの４個とびに第１および第２のカウ
ンタのカウントをラッチしておいた第１および第２のバ
ッファの内容をもとに回転速度を算出する↓ 〈実施例〉 以下、図面を用いて本発明を説明する。
の数が３個以下の場合は、第１および第２のカウンタの
カウントをもとに回転速度を算出し、４個以上の場合は
、エンコーダパルスの４個とびに第１および第２のカウ
ンタのカウントをラッチしておいた第１および第２のバ
ッファの内容をもとに回転速度を算出する↓ 〈実施例〉 以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明の一実施例を示した構成図である。
図で、１はエンコーダパルスＥＰのパルス数をカウント
するカウンタ・バッファ・アダー（以下、カウンタとす
る）である、カウンタ１はエンコーダパルスが４パルス
くる毎に立上がるラッチ信号りと、サーボサイクル内に
エンコーダパルスが４パルスきたところでアクティブに
なるセレクト信号ＳＥＬを発生する。
するカウンタ・バッファ・アダー（以下、カウンタとす
る）である、カウンタ１はエンコーダパルスが４パルス
くる毎に立上がるラッチ信号りと、サーボサイクル内に
エンコーダパルスが４パルスきたところでアクティブに
なるセレクト信号ＳＥＬを発生する。
２はサーボサイクルに比べて十分周期が短い時間計測パ
ルスのパルス数をカウントするカウンタである。
ルスのパルス数をカウントするカウンタである。
これらのカウンタはサーボサイクル信号ＳＣの立上がり
毎にリセットされる。
毎にリセットされる。
３はラッチ信号りが立上がる毎にすなわちエンコーダパ
ルスが４パルスくる毎にカウンタ１のカウントをラッチ
するバッファである。
ルスが４パルスくる毎にカウンタ１のカウントをラッチ
するバッファである。
４はラッチ信号りが立上がる毎にすなわちエンコーダパ
ルスが４パルスくる毎にカウンタ２のカウントをラッチ
するバッファである。
ルスが４パルスくる毎にカウンタ２のカウントをラッチ
するバッファである。
５はセレクト信号ＳＥＬによってカウンタ１のカウント
とバッファ３の内容のいずれかを選択的に出力するセレ
クタである。
とバッファ３の内容のいずれかを選択的に出力するセレ
クタである。
６はセレクト信号ＳＥＬによってカウンタ２のカウント
とバッファ４の内容のいずれかを選択的に出力するセレ
クタである。
とバッファ４の内容のいずれかを選択的に出力するセレ
クタである。
これらのセレクタはサーボサイクル信号ＳＣで選択した
信号をラッチし出力する。
信号をラッチし出力する。
７はセレクタ５と６の出力をもとに回転速度を算出する
速度演算部である。
速度演算部である。
このように構成した回路の動作を説明する。
速度演算部７は、セレクタ５からサーボサイクル内にき
たエンコーダパルスのパルス数Ｎが与えられ、セレクタ
６から前回のサーボサイクル内にきた最後のエンコーダ
パルスの発生時点から今回のサーボサイクル内にきた最
後のエンコーダパルスの発生時点までの時間Ｔが与えら
れ、Ｎ／Ｔから回転速度を算出する。
たエンコーダパルスのパルス数Ｎが与えられ、セレクタ
６から前回のサーボサイクル内にきた最後のエンコーダ
パルスの発生時点から今回のサーボサイクル内にきた最
後のエンコーダパルスの発生時点までの時間Ｔが与えら
れ、Ｎ／Ｔから回転速度を算出する。
今、Ｎ≦３の場合は、各信号のタイムチャートは第２図
のようになる。
のようになる。
この場合は、ラッチ信号りとセレクト信号ＳＥＬは立上
がらないため、バッファ３はカウントをラッチせず、カ
ウンタ１と２の出力がＮとＴの値として選択、ラッチさ
れ、これらの値をもとに回転速度Ｎ／Ｔが算出される。
がらないため、バッファ３はカウントをラッチせず、カ
ウンタ１と２の出力がＮとＴの値として選択、ラッチさ
れ、これらの値をもとに回転速度Ｎ／Ｔが算出される。
一方、Ｎ≧４の場合は、信号タイムチャートは第３図の
ようになる。
ようになる。
この場合は、サーボサイクル中にエンコーダパルスが４
個きたところで、ラッチ信号りとセレクト信号ＳＥＬが
立上がり、バッファ３と４の出力がＮとＴの値として選
択、ラッチされ、これらの値をもとに回転速度が算出さ
れる。
個きたところで、ラッチ信号りとセレクト信号ＳＥＬが
立上がり、バッファ３と４の出力がＮとＴの値として選
択、ラッチされ、これらの値をもとに回転速度が算出さ
れる。
バッフｒ３と４は４パルスおきにラッチされるため、４
パルスおきにカウンタ１と２のカウントを出力すること
になる。このことは、Ａ相信号とＢ相信号の一方につい
ての立上がりまたは立下がり（片エツジ）のタイミング
を専ら利用してラッチするのと同様になる。このような
タイミングのパルスを１てい倍のエンコーダパルスとす
る。
パルスおきにカウンタ１と２のカウントを出力すること
になる。このことは、Ａ相信号とＢ相信号の一方につい
ての立上がりまたは立下がり（片エツジ）のタイミング
を専ら利用してラッチするのと同様になる。このような
タイミングのパルスを１てい倍のエンコーダパルスとす
る。
く効果〉
本発明によれば次の効果が得られる。
エンコーダパルスは、第４図に示すようにパルスの周期
Ｘの精度に比べて位相差ｙの精度が悪い。
Ｘの精度に比べて位相差ｙの精度が悪い。
このため、４てい倍のエンコーダパルスから速度を検出
する際、特に５，６．７個目のパルス付近ではパルス数
がモータの回転郡動距離に比例しないため、検出精度が
悪くなる。
する際、特に５，６．７個目のパルス付近ではパルス数
がモータの回転郡動距離に比例しないため、検出精度が
悪くなる。
本発明にかかる回路では、パルス数が４個以上になった
ときは、１てい倍のエンコーダパルスをもとに検出を行
っているため、必ずＸが最小単位になり、検出精度が向
上する。
ときは、１てい倍のエンコーダパルスをもとに検出を行
っているため、必ずＸが最小単位になり、検出精度が向
上する。
第１図は本発明にかかる速度検出回路の実施例を示した
構成図、第２図〜第４図は第１図の回路の動作説明図、
第５図は従来における速度検出回路の信号タイムチャー
トである。 １・・・第１のカウンタ、２・・・第２のカウンタ、３
・・・第１のバッファ、４・・・第２のバッファ、５・
・・第１のセレクタ、６・・・第２のセレクタ、７・・
・速度演算部。
構成図、第２図〜第４図は第１図の回路の動作説明図、
第５図は従来における速度検出回路の信号タイムチャー
トである。 １・・・第１のカウンタ、２・・・第２のカウンタ、３
・・・第１のバッファ、４・・・第２のバッファ、５・
・・第１のセレクタ、６・・・第２のセレクタ、７・・
・速度演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 インクリメント型エンコーダのＡ相信号とＢ相信号の立
上がりと立下がりからなる４種類の変化点毎にパルスが
発生するエンコーダパルスをもとに、エンコーダの検出
対象物の回転速度を算出する速度検出回路において、 １サーボサイクル内にきたエンコーダパルスのパルス数
をカウントする第１のカウンタと、前記サーボサイクル
よりも十分短い周期の時間計測パルスのパルス数をカウ
ントすることによつて時間を計測する第２のカウンタと
、 前記第１のカウンタが４個のパルスをカウントするごと
にこのカウンタのカウントをラッチする第１のバッファ
と、 前記第１のカウンタが４個のパルスをカウントするごと
に前記第２のカウンタのカウントをラッチする第２のバ
ッファと、 １サーボサイクル内にきたエンコーダパルスのパルス数
が３個以下の場合は前記第１のカウンタのカウントを選
択し、４個以上の場合は前記第１のバッファの内容を選
択する第１のセレクタと、１サーボサイクル内にきたエ
ンコーダパルスのパルス数が３個以下の場合は前記第２
のカウンタのカウントを選択し、４個以上の場合は前記
第２のバッファの内容を選択する第２のセレクタと、前
記第１および第２のセレクタで選択した信号をもとに検
出対象物の回転速度を求める速度算出部、 を具備した速度検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2161389A JPH02201269A (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 速度検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2161389A JPH02201269A (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 速度検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02201269A true JPH02201269A (ja) | 1990-08-09 |
Family
ID=12059893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2161389A Pending JPH02201269A (ja) | 1989-01-31 | 1989-01-31 | 速度検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02201269A (ja) |
-
1989
- 1989-01-31 JP JP2161389A patent/JPH02201269A/ja active Pending
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