JPH0220463A - 農作業車の舵取操向装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、農作業車の舵取操向装とに関し。

進行方向の舵取り操向を行うステアリング装置による操
向を補うようににするブレーキ制Ｗ装を等に利用できる
。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 従来から、農作業車における進行方向の舵取り操向は、
基本的にはステアリング装置のステアリングホイル操作
による前車輪の方向変更によって行われるが、特に土壌
面が軟弱な圃場等において枕地旋回等を行う場合には、
このステアリングホイル操作のみでは旋回内側の後車輪
の歯止めが効かずに旋回半径が大きくなるという不具合
が生じるので、通常ではブレーキペダルの踏力作用によ
って、旋回内側の後車輪の操向ブレーキ装置を作動させ
て舵取り操向を補うようにしているが、近時このような
旋回時における旋回内側の後車輪の操向ブレーキ装置を
、前車輪の舵取り角度に対応して自動的に作動させて舵
取り補助作用を行わせるような例が見受けられる。Ｌか
しこれらの作用は前週ではその都度人為的な踏力作用を
必要とするため非常に煩わしく、後者においても予め設
定した所定値以上の舵取り角度に達しない場合には、土
壌面の条件が軟弱で大きい舵取り操作力を必要とすると
きや、幅寄せ等による前記ステアリングホイル操作を嵩
早く行うために大きい舵取り操作力を必要とするとき等
に、自動的に舵取り補助作用を働かせることができない
という課題があった。

そのためこの発明は、後車輪の操向ブレーキ装置の作動
による舵取り補助作用を、舵取角度ではなく舵取操作力
によって、予め設定した通常レベルの荷用以−Ｌの操作
力を検出したときに働かせるようにしようとするもので
あるい 課題を解決するための手段 この発明は、左右のブレーキペダル（１）の踏力作用に
より左右の後車輪（２）の操向ブレーキ装置（３）を作
動させるようにする農作業車において、進行方向の舵取
り操向を行うステアリング装置　（４）の舵取り操作力
が予め設定された通常レベルの荷を以−Ｌになったとき
は、この操作力を検出する操作力センサ（５）と、この
操作力センサ（５）の検出値によって舵取り側の該操向
ブレーキ装と（３）を自動作動させて操向を補うように
するブレーキＦｔＪｊ御ＩＡｌ　（６）とを設けてなる
舵取操向装置の構成とする。

発明の作用、および効果 上記４１ａ戊によれば、農作業車における作業時等の走
行速度主として低速域の設定において、ステアリング９
２！　（４）のステアリングホイル操作による旋回作用
、特に土壌面が軟弱な圃場等で枕地旋回等を行うような
場合に、該ステアリングホイルの操作力を操作力センサ
（５）によって検出しこの検出値をブレーキＵＩＪｌ装
置（６）に送り。

例えばこのブレーキ制′ａ装訝（６）に予め設定されて
いる通常レベルの操作力、つまり通常の圃場条件等にお
ける該ステアリングホイルの操作力Ｊ：り大きい１重を
検出したときには、該ブレーキ訪御装置（６）の演算処
理結果によって舵取り側つまり旋回内側の＠車輪（２）
の操向ブレーキ装置（３）を自動的に作動させて、該後
車輪（２）を開動し該ステアリングホイルの舵取り補助
作用を行わゼることにより、従来の如く予め設定した所
定値以上の舵取り角度に達しない場合には、土壌面の条
件が軟弱で大きい舵取り操作力を必要とするときや、輻
寄せ等による該ステアリングホイル操作を素早く行うた
めに大きい舵取り操作力を必要とするとき象に、自動的
に舵取り補助作用を働か姓ることができないということ
がなく、該ステアリングホイルの操作時に通常レベルの
操作力より大きい荷重を検出したときは、該ステアリン
グホイルを操作するだけで同時に自動的に前記７に車輪
（２）の制動を行うことができるので、必要のＳ度人為
的に該後車輪（２）の制４ＪＪ１行わねばならぬという
煩わしさがなく、旋回半径を最小に抑えて円滑な旋回作
用を行いうるちのである。

実施例 なお面倒において１本発明をトラクタに適用した場合に
ついて例示する。

トラクタの車体（７）に搭載したエンジン（８）の出力
は、主クラッチ（ａ、　）とこのＥクラッチ（ａ）を入
切する主クラツチシック（ｂ）とを内装したクラッチハ
ウジング（９）と、このクラッチハウジング（９）にＮ
接するギヤトレーン（Ａ）による変速機構を内装したミ
ッションケース（１０）に伝達されるよう４１％成させ
る。

また、このミッションケース（１０）のギヤトレーン（
Ａ）は、例えば前後進をνＪ８えする前後進切替シフタ
（Ｃ）と、変速（Ｌ）−２速（Ｓ）及び３速（Ｔ）−４
速（Ｆ）を各々切替えする主変速シック（ｄ）、（ｅ）
と、超低速（ＬＬ）−低速（■５）及び中速ＣＭ）−高
速（Ｈ）を各々切替えする副変速シック（ｆ）、（ｇ）
と、ドライブシャフト（ｈ）の終段ギヤ（ｉ）の回転を
検出する回転センサ（１１）と、デフ装ｆｆｌ　（Ｊ）
から突出させた左右のカウンタシャツ）（ｋ）に配した
左右の操向ブレーキ装置（３）と、このカウンタシャフ
ト（ｋ）からカウンタギヤ（９，）を介して左右のホイ
ルギヤ（ｍ）及びホイルシャツ）（１２）を配し、この
ホイルシャツ）（１２）に左右の後車輪（２）を各々軸
着し、前記ギヤトレーン（Ａ）による変速出力がこの後
車輪（２）に伝達されるよう構成させる。

また、に記走行伝動系のギヤトレーン（Ａ）とは独立し
た伝動系のＰＴＯ軸（１３）に作業用動力が分岐伝達さ
れ、車体（７）後部に油圧リフドア・−ｊＡ（１４）及
び３点リンク機構（１５）によって土壌面に対して昇降
自在に連結した作業装置の−・例であるロータリ耕耘装
置！（１Ｂ）が、ＰＴＯクラッチ（０）の入切による該
ＰＴＯ軸（１３）からの出力で駆動されるようａ成させ
る。

また、車体（７）の前部に搭載された前記エンジン（８
）を覆うボンネット（１７）を設け、このボンネッ）（
１７）の後端部に操ｗＩ装置（１８）を配置し、この操
縦装置（１８）は上側にステアリング装置（４）のステ
アリングホイル（＋９）を位置させ、このステアリング
ホイル（１９）により舵取軸（２０）から息子を介して
車体（７）＠部の左右の前車輪（２１）を舵取り可能に
連結し、この舵取軸（２０）の該ステアリングホイル（
１８）近傍側にトーク、ンハ−（２２）を介挿し、この
トーク、ンバ−（２２）の捩れ績によって舵取操作力を
検出する操作力センサ（５）と、鏡前車輪（２１）近傍
側にこの前車輪（２υの実際の切れ角を検出するステア
リング切れ角センサ（２３）とを設けて構成させる。

また、該操縦４Ａｆｆｉ（１８）Ｆ方側デツキ（２４）
面の右側に、回動支点を有する左右のペダルアーム（１
ａ）の一端側に足踏プレー）（ｌｂ）を固着した左右の
ブレーキペダル（１）を近接位置させその左右側を各々
独立的にまたは連結具（２５）により連結して一体的に
作用可能に配置し、該ペダルアーム（１ａ）の他端側に
、踏力を受けて撓む踏力スプリング装置（２Ｇ）の一端
側を連結１゜この踏カスプリング装η（２Ｂ）の他端側
とブレーキロッド（２７）の−・端側とをクランクアー
ム（２８）を介して連結し、このブレーキロッド（２７
）の他端側な前記操向ブレーキ装置（３）に連結して構
成させる。また該踏カスプリング装置（２８）の撓み湯
によって踏力を検出する踏力センサ（２９）を、該踏カ
スプリング装置（２Ｂ）の検出可能位置に併設し、この
踏力センサ（２９）の検出値を受けて演算処理を行ラブ
１／−キ請御装置（６）を前記操縦装置（１８）に内装
して構成させる。また該左右のクランクアーム（２Ｂ）
の該ブレーキロッド（２７）連結側の任意位置に、該ブ
レーキ制御！ｌｔと（６）からの出力信号によりＴｔ磁
切替弁（３０）及びＭｌ磁圧力制御弁（３１）を作用さ
セて、油圧等によるパワーブレーキ用シリンダ（３２）
を作動可使に連結して構成させる。

また、該操縦装置（１８）の後方にて前記後車輪（２）
の上方位置へ操縦座席（３３）を設けて構成させる。

また、該ブレーキ制御１装置（６）には中枢的演算制御
を行うＣＰＵ（３４）を主体的に配し、このＣＰＵ（３
４）の入力側には前記各センサ（１１）。

（５）、（２３）、（２９）等を接続し、出力側には前
記各電磁弁（３０）、（３１）等を接続して前記ブレー
キペダル（１）による制動方法を自動的に切替え可能に
構成させる。

以上のように構成したトラクタにおいて、ロータリ耕耘
装置（１Ｇ）による作業走行等を行うべくミャシ重ンケ
ース（ｉｏ）のギヤトレーン（Ａ）を、副変速シック（
ｆ）及び（ｇ）により超低速（ＬＬ）、低速（Ｌ）、中
速（ｈｉ　）の各変速位置ヘシフトした場合においては
、この変速シフト信号をブレーキ制御装置ｉ１ｔ　（６
）へ送り、この信号の演算処理によって′尼磁切替弁（
３０）を左右位置へ各々切替作用させて、左右のブレー
キペダル（１）の踏力作用に対応して左右の操向ブレー
キ装置（３）を各別に作動させるよう制御すると共に、
踏力センサ（２９）による踏カスプリング装置（！８）
の撓み鼠の検出信号を該ブレーキ制御装置（６）へ送り
、この検出信号の演算処理によって撓み量つまり踏力作
用の大小によりｉｔ磁正圧力制御弁３りを制御させて、
この圧力制御弁（３１）から切替弁（３０）を介して圧
油によりパワーブレーキ用シリンダ（３２）の作動によ
り、該操向ブレーキ装置（３）を強弱に作動させる。

このような状態において１例えば枕地旋回等を行う際に
はステアリングホイル（１θ）を人為的に回動操作を行
い、この回動による舵取り操作力を舵取軸（２０）に介
挿したトーションバー（２２）　（７）捩れ星を操作力
センサ（５）によって検出し、この検１ｆｉ　１１をブ
レーキ制御ｙ２．Ｍ（６）に送って、このブレーキ制御
装置！　（６）に予め設定されている通常レベルの舵取
り操作力、つまり通常の圃場条件等における該ステアリ
ングホイル（！９）の操作力レベルとの比較ｒｉ４算を
行い、このｌ／ベルより大きい荷重の操作力であると判
定された場合は、該ブレーキ制御！１装置（６）により
舵取り側つまり旋回内側の後車輪（２）の前記操向ブレ
ーキ装置（３）を、前記の如！作用行程に準じて前記パ
ワーブレーキ用シリンダ（３２）を作動させて制動を行
い、該ステアリングホイル（１９）の舵取り補助作用を
行わせることにより、土壌面の条件が軟弱で大きい舵取
り操作力を必要とするときや、４１！寄せ等による該ス
テアリングホイル（１９）操作を素早く行うために大き
い舵取り操作力を必要とするとき等においても、該ステ
アリングホイル（１９）を操作するだけで同時に自動的
に該後車輪（２）の制動を行うことができるので、必要
の都度人為的に該後車輪（２）の制動を行わねばならぬ
という煩わしさがなく、旋回半径を最小に抑えて円滑な
旋回作用４二行うことができる。

なお、該ステアリングホイル（１１１）の操作と同時に
前記操向ブレ−キ制御（３）を自動的に作動させる領域
の車速を、前記の如き変速シフト信号によらず、実際の
車速を検出する回転センサ（ＸＩ）による検出信号に基
づいて行うように４ｍ成させてもよい。

また、高速走行による路上走行等を行うべく、前記副変
速シック（ｇ）により高速（Ｈ）の変速位置ヘシフトし
た場合においては、この変速シフト信号を前記ブレーキ
制Ｗ装置ｌ　ｌ）へ送り、この信号の演算処理によって
前記電磁切替弁（３０）を中立位置へ切替作用させて、
＠れか片側の該ブレーキペダル（１）の踏力作用だけで
該左右の操向ブレーキ装置　（３）を同時に作動させる
よう制御すると共に、前記踏力センサ（２９）による踏
力スプリング装置（２６）の撓み量の検出信号によって
、前記作用行程に準じてパワーブレーキ用シリンダ（３
２）を強弱に作動させてｖ４！ｌｌを行うことにより、
例えば連結具（２０による紘左右のプレー・〜キペダル
（１）の連結を忘れ、もし片側だけで踏力作用を行った
としても、該左右の操向ブレーキ装置（３）が同時に均
一に作動するので、車体（７）が片ブレーキにより急旋
回するような危険なことがなく、安全で的確な走行停止
を行わゼることがで！る。

また、前記の如きミッションケース（１０）におけるギ
ャト１／・−ン（Ａ）において、別に前記操縦型！（１
８）部に前進と後進とを単一のシフト１ツバ−（３５）
で切替えできるｖＱ８部を設け、このシフトレバ−（３
５）で前進と後進の切替えを行う際にその切替え中間位
置つまりニュートラルにおいて該左右の操向ブレーキ装
置（３）を同時に作動させるよう構成してもよく、この
構成によれば切替え時に該ギヤトレーン（Ａ）の回転を
極力低く抑えて、切替え時の該ギヤトレーン（Ａ）　の
ショックを軽減して、前後進の素早い！、Ｉ］ａえによ
る作業能率の向上と共に、該ギヤトレーン（Ａ）の破損
等を防止することができる。なお該シフトレバ−（３５
）のニュートラル位置における該操向ブレーキ装置（３
）の自動的な作動を、不要時は解除できるよう別に解除
スイッチを設けるようにしてもよい。

また、この発明の該操向ブｌ／−キ装Ｎ（３）は、徒来
の構成に付加した形態としているので、車輪制動装置と
しての信頼性が高い。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は平面図、第３図は一部の側断面図、第４図は変
速機構のブロック図、第５図は一部の作用ｌｌ１ｍのブ
ロック図、第６図は電気回路のブロック図である。 図中、符号（１）はブレーキペダル、（２）は後車輪、
（３）は操向ブレーキ制御、（４）はステアリング装置
、（５）は操作力センサ、（６）はブレーキ制御装置を
示すわ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　左右のブレーキペダル（１）の踏力作用により左右の
   後車輪（２）の操向ブレーキ装置（３）を作動させるよ
   うにする農作業車において、進行方向の舵取り操向を行
   うステアリング装置（４）の舵取り操作力が予め設定さ
   れた通常レベルの荷重以上になったときは、この操作力
   を検出する操作力センサ（５）と、この操作力センサ（
   ５）の検出値によって舵取り側の該操向ブレーキ装置（
   ３）を自動作動させて操向を補うようにするブレーキ制
   御装置（６）とを設けてなる舵取操向装置。