JPH02211005A

JPH02211005A - 電気自動車

Info

Publication number: JPH02211005A
Application number: JP1028046A
Authority: JP
Inventors: Hiromasa Higasa; 樋笠　博正; Fumihiko Ishikawa; 文彦石川; Shigenori Matsumura; 松村　茂憲
Original assignee: Shikoku Research Institute Inc
Current assignee: Shikoku Research Institute Inc
Priority date: 1989-02-07
Filing date: 1989-02-07
Publication date: 1990-08-22
Anticipated expiration: 2010-11-13
Also published as: JPH07106006B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、全方向に転回可能な電気自動車に関する。

（従来の技術）近年、工場内や比較的狭い場所では、資材等の運搬に電
気自動車を使用する傾向にある。

かかる電気自動車は、バッテリを電源としてモータを駆
動させることにより移動するものであるから、排気ガス
の発生がなく、しかも低騒音である等の多くの利点があ
る。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、従来の電気自動車にあっては、車両の転
回はハンドル掃作によって前輪のみを操舵させることに
よって行なっている。そして、その前輪の最大操舵角は
数１０＠以下であるので、車両の回転半径は数メートル
と大きくなり、小回りが要求される工場内では非常に不
便である等の問題があった。

（目　的）この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、全方向に転回可能な電気自動車を
提供することにある。

（ａｌｌを解決するための手段）この発明は、上記目的を達成するため、前輪と後輪を球
体で構成するとともに該球体を全方向に回転自在に取り
付けて全方向に転回可能にした電気自動車であって、前記球体をリニアモータの回転子で構成し、該球体に回
転力を与える固定子を垂直軸周りに回転可能に設け、該
固定子の回転位置によって前記球体の回転方向を変える
ことを特徴とする。

（作　用）この発明は、上記構成であるから、固定子の回転位置に
よって回転子である球体の回転方向が変わる。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はこの発明に係わる電気自動車の底面図であり、
図において、１は車両本体の底面を形成するシャーシで
、このシャーシ１には４つの球体２〜５が装着されてい
る０球体２は、ｊＦ！２ｒＩ！Ｊに示すように、シャー
シ１から下方に延びた１対の支持杆６の先端に取り付け
られた保持部材１１によって全方向に回転自在に保持さ
れている。１５はベアリングである。他の球体３〜５も
同様に支持杆７〜９の先端部の保持部材１２〜１４によ
って全方向に回転自在に保持されている。

球体２は、磁性体である例えば鉄とその表面は導体であ
る例えば銅等からなる中空の球状剛体２ａで構成され、
この球状剛体２ａの表面は例えばゴム２ｂ等で被覆され
ている０球状剛体２ａはリニアモータの二次鉄心を構成
するものである。他の球体３〜５も上記と全く同様に構
成されている。

１６は間隙を有するように球体２の上に配置された湾曲
した皿状のステータ部材で、このステータ部材１６は磁
性体である例えば鉄等からなる。

そして、　ステータ部材１６には上方に延びた軸２１が
設けられ、この軸２１がシャーシ１に設けられた孔Ｈに
挿入されてステータ部材１６が垂直軸２１ｍ周りに回転
自在となっている。

その軸２１の先端部がシャーシ１の上面から突出し、こ
の先端部にはギヤ２５が固着されている。

ステータ部材１６の下面には銹導コイルＳが配設されて
おり（第３図参照）、　このステータ部材１６はりニア
モータの一次鉄心を構成するものである。

他の球体３〜５の上にも同様にステータ部材１７〜１９
が設けられ、ステータ部材１７〜１９から軸２２〜２４
が延び、また、　ステータ部材１７〜１９の下面には銹
導コイルＳが配設されている。そして、ステータ部材１
７〜１９は垂直軸周りに回転自在となっている。そして
、軸２２の先端部には、第４図に示すように、ギヤ２６
が固着され、軸２３．２４　　の先端部にはプーリ　２
７゜２８が固定されている。

ところで、ｌｌ導コイルＳに電流を流して矢印入方向に
磁界を走らせると、球体２は時計方向（第２図において
）に回転する。したがって、ステータ部材１６〜１９の
向きを変えることにより、磁界の走る方向が変わるので
、球体２〜５の回転方向を変えることができる。

第４図はステータ部材１６〜１９の向きを変える操舵機
構を概略的に示したもので、図において、３１はハンド
ル、′３２はハンドル軸で、このハンドル軸３２の先端
にギヤ３３が装着されており、このギヤ３３と横杆３４
に形成されたラック３５とが噛合して、ハンドル３１の
回転操作により横杆３４が矢印Ｐ、Ｑ方向に移動するよ
うになっている。

横杆３４の両１１ｆｌｌａｆｌＧ：　ｌｅｔ　ラッ９３
６．３７　ｈ’形８．すれ、このラック３６．３７と軸
２１．２２に固着されたギヤ２５．２６とが噛合されて
いる。したがって、横杆３４の矢印Ｐ、Ｑ方向の移動に
よって軸２１．２２が反時計方向０時計方向（第４図に
おいて）に回転してステータ部材１６．１７の向きが変
わるようになってｉる。

４１．４２は軸２１．２２　　に固着されたギヤ２５．
２６に一合したギヤで、このギヤ４１．４２にプーリ４
３．４４が固着され、このプーリ４３゜４４と軸２３．
２４に固着されたプーリ２７．２８とにベルト４５．４
６が巻回されている。そして、軸２１．２２の回転がギ
ヤ４１．４２およびベルト４５．４８を介して軸２３．
２４に伝達されるようになっている。

いま、ハンドル３１の操作により横杆３４が例えば矢印
Ｑ方向に移動すると、軸２１．２２は時計方向に回転し
、この回転はギヤ４１．４２およびベルト４５．４６等
により軸２３．２４に伝達されて軸２３．２４は反時計
方向に回転する。そして、軸わる。そして、銹導コイル
Ｓに電流を流して矢印Ｍ、Ｎ方向に磁界を走らせると、
球体２〜５は矢印Ｍ、Ｎ方向に回転することとなり、車
両は矢印Ｎ方向に転回する。

ところで、後輪となる球体４．５も矢印Ｎ方向に転回さ
れるので、車両の回転半径は小さなものとなる。

また、ステータ部材１６〜１９を車両の向きと直交する
方向（破線で示す方向）に向けると車両は中心Ｇを軸に
して転回することとなり、したがって、車両を自由な方
向に転回することができる。

さらに、例えばステータ１８，１９の磁界を電気的にＮ
方向と反対方向に走らせると、横走行も可能であり、球
体４．５をＮ方向と同方向に操舵できるようにすれば、
斜走行も可能である。また、転回は球体２〜５の向きを
変えることなくステータ部材１６〜１９のみを回転させ
るだけでよいので、ハンドル操作に必用とする力は小さ
なものでよい。

したがって、ハンドル機構は、てこの原理を利用しない
で済むので、従来のハンドル操作のようにハンドル３１
を何回も回転させる必用がなく、−回の回転操作で車両
の向きを自由に変えることができる。

（効　果）この発明は、以上説明したように、前輪と後輪を球体で
構成するとともに該球体を全方向に回転自在に取り付け
て全方向に転回可能にした電気自動車であって、前記球
体をリニアモータの回転子で構成し、該球体に回転力を
与える固定子を垂直軸周りに回転可能に設け、該固定子
の回転位置によって前記球体の回転方向を変えるように
したものであるから、車両を全方向に転回させることが
でき、しかも車両の回転半径が小さなものとなる。

また、その回転操作は１回の操作で済ませることもでき
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る電気自動車の底面図、２５Ｉ！
は球体の断面図、第３図は第２図のＢ−Ｂ矢視線から見
た図、第４図は操舵機構の構成を示した概略構成図であ
る。第１図２〜５・・・球体２ａ・・・球状剛体（回転子）

Claims

【特許請求の範囲】前輪と後輪を球体で構成するとともに該球体を全方向に
回転自在に取り付けて全方向に転回可能にした電気自動
車であって、前記球体をリニアモータの回転子で構成し、該球体に回
転力を与える固定子を垂直軸周りに回転可能に設け、該
固定子の回転位置によって前記球体の回転方向を変える
ようにしたことを特徴とする電気自動車。