JPH02211085A - 速度指令の自動零調装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は電動機の速度を制御するサーボ装置における速
度指令の自動零調装置に関するものである。

（従来の技術） 速度制御を実施する一般的なサーボ装置のブロック図を
第２図に示す。

第２図において、速度指令Ｖｅｎｄは速度検出器８で検
出された速度帰還信号Ｖｆｂと入力回路９Ａで突き合わ
され、その差が比例積分器５で比例積分され、その出力
が電流増幅器６で増幅されて比例積分器５の出力に比例
した電流を電動機７に流す。

アナログ回路で構成されている場合の速度指令の入力回
路９Ａの一例を第３図に示す。

第３図において、演算増幅器９は、可変電源１１によっ
て速度指令Ｖｅｎｄのオフセットおよび演算増幅器９の
オフセットを打ち消すように調整される。

調整抵抗１２は演算増幅器９のゲインの調整用であり、
速度指令Ｖｅｎｄに対する電動機速度の調整に使用され
る。

（発明が解決しようとする課題） この場合、オフセットおよびゲインは温度などの環境条
件によって変化する可能性があり、この変化は速度制御
精度にそのまま現れてくるので、ドリフトの小さな演算
増幅器を使用する必要がある。

第４図はマイクロプロセッサを使用したディジタル制御
の場合であるが、この場合も速度指令をアナログで入力
することが多く行われており、この場合は、アナログ／
ディジタル変換器３を用い、アナログの速度指令Ｖｅｎ
ｄをディジタル値に変換してマイクロプロセッサに入力
する。

この場合、オフセットおよびゲインの変化は演算増幅器
のみでなく、アナログ／ディジタル変換器も含めて考慮
する必要がある。

本発明は、ディジタル制御を用いたサーボ装置の速度指
令入力回路において、演算増幅器、アナログ／ディジタ
ル変換器のオフセットおよびゲインを一定時間ごとに補
正することによって、精度の良い高価な部品を使用する
ことなく、速度制御の精度を向上できる合理的な速度指
令の自動零調装置を提供することを目的としている。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段と作用） 上記の目的を達成するために本発明は、速度制御を行う
サーボ装置において、零速度指令を検出する手段、速度
指令基準を検出する手段、上記２つの指令および速度指
令をアナログ／ディジタル変換するアナログ／ディジタ
ル変換器および演算用のマイクロプロセッサを設け、ア
ナログ／ディジタル変換器の出力を用いてマイクロプロ
セッサが自動的に速度指令を零点調整できるようにして
いる。

（実施例） 本発明の一実施例を第１図に示す。

第１図において、ｌａ、　ｌｂ、　ｌｃはスイッチ、２
は演算増幅器、３はアナログ／ディジタル変換器、４は
マイクロプロセッサである。

マイクロプロセッサ４は第５図のフローチャートに従っ
て速度指令ＶＣヨｄのアナログ値をディジタル値として
マイクロプロセッサ４に取り込む。

すなわちマイクロプロセッサ４は適当なタイミングでス
イッチ１ｂを閉、スイッチｌａ、　ｌｃを開にし。

零速度指令ｖ０（＝ゼロボルト）をアナログ／ディジタ
ル変換器３を介して、オフセット分のディジタル値ｖ０
として読込む。

次にマイクロプロセッサ４は、上記と異るタイミングで
スイッチ１ｃを閉、スイッチｌａ、　ｌｂを開にし、基
準電圧Ｖｒａｆをアナログ／ディジタル変換器３を介し
てディジタル値Ｖｒｅｆとして読み込む。

フセット）に対応しており、Ｖｒｅｆの値に変動がなは
マイクロプロセッサ４内に設定された目標値Ｖｒｅｆｏ
と一致するはずであり、一致しない場合は演算増幅器２
の入力抵抗Ｒ１とフィードバック抵抗Ｒｆの誤差すなわ
ちゲインの誤差 となるので、これを算出する。

次にスイッチｌａを閉、　ｌｂ、　ｆｃを開にし、速度
指令Ｖｅｎｄをアナログ／ディジタル変換器３を介して
ディジタル値Ｖｅ＋ｍｄとして読み込み、補正された速
度指令Ｖｃｍｄｏを Ｖｃｍｄｏ　＝　　（Ｖｃｓ＊ｄ　−Ｖｏ）　　Ｘ　Ｅ
として算出し、これを最終的な速度指令値として速度制
御を行う。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば精度の悪い安価な
抵抗やオフセットのある演算増幅器を使用しても、常に
自動的にゲインおよびオフセットを補正して正しい指令
値を取り込むことが可能となり、また温度によるドリフ
トについても影響を受けない合理的な速度指令の自動零
調装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図。 第２図はサーボ装置の一般的な構成を示すブロック図、
第３図は・アナログ制御の場合の一般的な速度指令入力
回路、第４図はディジタル制御の場合の一般的な速度指
令入力回路、第５図は本発明の動作を示すフローチャー
トである。 ｌａ、　ｌｂ、　ｌｃ−スイッチ。 ２．９．１０・・・演算増幅器。 ３・・・アナログ／ディジタル変換器、４・・・マイク
ロプロセッサ。 ５・・・比例積分器、　　　６・・・電流増幅器、７・
・・電動機、　　　　　８・・・速度検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アナログ入力回路に入力されたアナログ値の速度指令を
   アナログ／ディジタル変換器を介してディジタル値に変
   換した速度指令の零点調整を行う速度指令の自動零調装
   置において、上記アナログ入力回路に設けられて速度指
   令、零速度指令および速度指令基準電圧を各個に入力す
   る３つのスイッチと、上記３つのスイッチを所定のタイ
   ミングで順次開閉させると共に、そのアナログ入力に対
   応するディジタル値からアナログ入力回路のオフセット
   およびゲインの変化を算出し、これに基づいてアナログ
   速度指令の零点を補正するマイクロプロセッサを設けた
   ことを特徴とする速度指令の自動零調装置。