JPH0610765B2 - プロセス制御装置 - Google Patents
プロセス制御装置Info
- Publication number
- JPH0610765B2 JPH0610765B2 JP59278244A JP27824484A JPH0610765B2 JP H0610765 B2 JPH0610765 B2 JP H0610765B2 JP 59278244 A JP59278244 A JP 59278244A JP 27824484 A JP27824484 A JP 27824484A JP H0610765 B2 JPH0610765 B2 JP H0610765B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- control
- time
- control system
- operation output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、フィードバック制御系とフィードバック制御
系とにより構成されたプロセス制御装置の改良に係り、
特に実プロセスデータに応じてプロセス伝達関数を可変
して最適な制御を実行するプロセス制御装置に関する。
系とにより構成されたプロセス制御装置の改良に係り、
特に実プロセスデータに応じてプロセス伝達関数を可変
して最適な制御を実行するプロセス制御装置に関する。
従来のこの種の装置は、通常、第３図に示すようにフィ
ードバック制御系に、補助として外乱１に対するフィー
ドフォワード制御系が加わった構成であり、その制御の
主流はＰＩＤ調節計２によるフィードバック制御による
ものであった。具体的には、伝達関数ＧPを持ったプロ
セス３から出力された制御値ＰＶを偏差演算要素４へフ
ィードバックし、ここで制御値ＰＶと目標値ＳＶとの偏
差を得、この偏差をPID調節計２によってPID演算を行な
って零に近づくような操作出力値ＭＶを求めてプロセス
３を操作制御するフィードバック制御系と、前記外乱１
における補償手段としてPID調節計２の出力に外乱補償
用フィードフォワード伝達関数GCを加えかつプロセス３
の出力側に外乱１に対する伝達関数GNを加えてなるフィ
ードフォワード制御系とによって構成されている。
ードバック制御系に、補助として外乱１に対するフィー
ドフォワード制御系が加わった構成であり、その制御の
主流はＰＩＤ調節計２によるフィードバック制御による
ものであった。具体的には、伝達関数ＧPを持ったプロ
セス３から出力された制御値ＰＶを偏差演算要素４へフ
ィードバックし、ここで制御値ＰＶと目標値ＳＶとの偏
差を得、この偏差をPID調節計２によってPID演算を行な
って零に近づくような操作出力値ＭＶを求めてプロセス
３を操作制御するフィードバック制御系と、前記外乱１
における補償手段としてPID調節計２の出力に外乱補償
用フィードフォワード伝達関数GCを加えかつプロセス３
の出力側に外乱１に対する伝達関数GNを加えてなるフィ
ードフォワード制御系とによって構成されている。
ところで、以上のようなプロセス制御装置は、フィード
バック制御が主流であり、またフィードフォワード制御
に用いるプロセス３の伝達関数GPとなるパラメータはプ
ロセス３の制御中に自動的に同定できる方式ではないの
で、人間が別途に計算や実プロセスデータを測定して各
パラメータを求めて設定する必要があり、このため操作
の煩雑さは否めず、かつ制御の応答性が低下する原因に
もなっている。
バック制御が主流であり、またフィードフォワード制御
に用いるプロセス３の伝達関数GPとなるパラメータはプ
ロセス３の制御中に自動的に同定できる方式ではないの
で、人間が別途に計算や実プロセスデータを測定して各
パラメータを求めて設定する必要があり、このため操作
の煩雑さは否めず、かつ制御の応答性が低下する原因に
もなっている。
一方、プラントの状態方程式は明確であり、かつ全ての
状態変数が容易に測定できるものであれば、完全なプロ
セス制御装置を実現できると考えられるが、現実にはプ
ラントの明確な状態方程式を表わすことおよび全状態変
数を測定することが困難であり、従来装置を用いて最適
な制御を実行することは不可能なことである。
状態変数が容易に測定できるものであれば、完全なプロ
セス制御装置を実現できると考えられるが、現実にはプ
ラントの明確な状態方程式を表わすことおよび全状態変
数を測定することが困難であり、従来装置を用いて最適
な制御を実行することは不可能なことである。
本発明は以上のような点に着目してなされたもので、プ
ロセスの状態に応じてプロセスの伝達関数を逐次最適な
値に可変してフィードフォワード制御を実行し、さらに
フィードバック制御により微調整を行ない、プロセス制
御の安定性および遅れ時間の影響を解消するプロセス制
御装置を提供することにある。
ロセスの状態に応じてプロセスの伝達関数を逐次最適な
値に可変してフィードフォワード制御を実行し、さらに
フィードバック制御により微調整を行ない、プロセス制
御の安定性および遅れ時間の影響を解消するプロセス制
御装置を提供することにある。
本発明は、プロセスの安定状態においてプロセスゲイン
を測定してプロセスゲインを更新し、また過渡応答時の
変化状態からプロセス時定数を求めて補正し、さらにフ
ィードフォワード制御系側に切り換ったときから制御値
が変化するまでの時間を測定してプロセスの無駄時間を
更新することにより、プロセス伝達関数を最適な値に可
変しながらフィードフォワード制御を実行するプロセス
制御装置である。
を測定してプロセスゲインを更新し、また過渡応答時の
変化状態からプロセス時定数を求めて補正し、さらにフ
ィードフォワード制御系側に切り換ったときから制御値
が変化するまでの時間を測定してプロセスの無駄時間を
更新することにより、プロセス伝達関数を最適な値に可
変しながらフィードフォワード制御を実行するプロセス
制御装置である。
以下、本発明の一実施例について第１図および第２図を
参照して説明する。プロセスの伝達関数GPは数式で表わ
すほど簡単でないが、通常、 によって近似することができる。ところで、プロセス制
御装置においてハンチング現象なしで第１図(B)に示す
最小のプロセス無駄時間Ｌをもって最短の立上り時間TS
で制御値ＰＶを目標値ＳＶに制定する場合、第１図(A)
に示すような操作出力値ＭＶによってプロセスを制御す
る必要がある。即ち、操作出力値ＭＶとしては、前記立
上り時間TS＝ｍ・Δtの間、最大操作出力値ＭＨを用い
てプロセスを制御し、その後、 （但し、Ｋはプロセスゲイン）に低下させれば、制御値
ＰＶは第１図(B)に示す点線イのように変化してハンチ
ング現象を起すようなことがなく、正確に目標値ＳＶに
到達させることができる。このためには、フィードフォ
ワード制御中にプロセスの状態に応じてプロセス伝達関
数GPの必要なパラメータＴ（プロセス時定数）、Ｋ（プ
ロセスゲイン）およびＬ（プロセス無駄時間）を可変す
る必要がある。
参照して説明する。プロセスの伝達関数GPは数式で表わ
すほど簡単でないが、通常、 によって近似することができる。ところで、プロセス制
御装置においてハンチング現象なしで第１図(B)に示す
最小のプロセス無駄時間Ｌをもって最短の立上り時間TS
で制御値ＰＶを目標値ＳＶに制定する場合、第１図(A)
に示すような操作出力値ＭＶによってプロセスを制御す
る必要がある。即ち、操作出力値ＭＶとしては、前記立
上り時間TS＝ｍ・Δtの間、最大操作出力値ＭＨを用い
てプロセスを制御し、その後、 （但し、Ｋはプロセスゲイン）に低下させれば、制御値
ＰＶは第１図(B)に示す点線イのように変化してハンチ
ング現象を起すようなことがなく、正確に目標値ＳＶに
到達させることができる。このためには、フィードフォ
ワード制御中にプロセスの状態に応じてプロセス伝達関
数GPの必要なパラメータＴ（プロセス時定数）、Ｋ（プ
ロセスゲイン）およびＬ（プロセス無駄時間）を可変す
る必要がある。
以下、以上のような要請の下に実現した本発明に係るプ
ロセス制御装置の一実施例について第２図を参照して説
明する。同図において１１は制御プロセス１２から得ら
れる制御値ＰＶと目標値ＳＶとの偏差ｅを求める偏差演
算手段であって、ここで求められた偏差ｅはフィードバ
ック制御系としてのPID調節部１３のほか、前記最大操
作出力値ＭＨを出力する最大操作出力値出力手段１４、
常に前回偏差ｅ′を保持する偏差保持回路１５、今回偏
差ｅから前回偏差ｅ′を減算して制御変化値ｈを求める
制御変化値演算手段１６およびプロセス時定数補正手段
１７等に導入されている。
ロセス制御装置の一実施例について第２図を参照して説
明する。同図において１１は制御プロセス１２から得ら
れる制御値ＰＶと目標値ＳＶとの偏差ｅを求める偏差演
算手段であって、ここで求められた偏差ｅはフィードバ
ック制御系としてのPID調節部１３のほか、前記最大操
作出力値ＭＨを出力する最大操作出力値出力手段１４、
常に前回偏差ｅ′を保持する偏差保持回路１５、今回偏
差ｅから前回偏差ｅ′を減算して制御変化値ｈを求める
制御変化値演算手段１６およびプロセス時定数補正手段
１７等に導入されている。
１８はゲイン更新手段であって、これは制御値ＳＶと目
標値ＳＶとが所定時間以上ある範囲で安定している時の
操作出力値ＭＶと制御値ＰＶとの比によりプロセスゲイ
ンＫを求めてゲイン更新するもので、この更新プロセス
ゲインＫは所定操作出力値出力手段１９に供給される。
この出力手段１９は、目標値ＳＶを受け、第１図(A)に
示すSV/Kなる操作出力値を出力するものである。これら
の最大操作出力値出力手段１４および所定操作出力値出
力手段１９の各出力端は最大操作出力値出力時間演算手
段２０によって制御される第１の選択回路２１によって
選択されるものである。この最大操作出力値出力時間演
算手段２０は、制御変化値演算手段１６およびプロセス
時定数補正手段１７からの両出力を用いて演算により最
大操作出力値ＭＨを出力するための時間Ts＝ｍ・Δｔを
求め、その間、第１の選択回路２１を介して最大操作出
力値出力手段１４を選択し、その後、所定操作出力値出
力手段１９を選択する機能をもっている。２２は無駄時
間更新手段であって、これは第２の選択回路２３がフィ
ードバック制御系からフィードフォワード制御系側つま
り第１の選択回路２１側に切換えて制御値ＰＶが変化す
るまでの無駄時間Ｌを測定し、Ｌ＋Tsの間フィードフォ
ワード制御系側に第２の選択回路２３を閉成する機能を
もっている。
標値ＳＶとが所定時間以上ある範囲で安定している時の
操作出力値ＭＶと制御値ＰＶとの比によりプロセスゲイ
ンＫを求めてゲイン更新するもので、この更新プロセス
ゲインＫは所定操作出力値出力手段１９に供給される。
この出力手段１９は、目標値ＳＶを受け、第１図(A)に
示すSV/Kなる操作出力値を出力するものである。これら
の最大操作出力値出力手段１４および所定操作出力値出
力手段１９の各出力端は最大操作出力値出力時間演算手
段２０によって制御される第１の選択回路２１によって
選択されるものである。この最大操作出力値出力時間演
算手段２０は、制御変化値演算手段１６およびプロセス
時定数補正手段１７からの両出力を用いて演算により最
大操作出力値ＭＨを出力するための時間Ts＝ｍ・Δｔを
求め、その間、第１の選択回路２１を介して最大操作出
力値出力手段１４を選択し、その後、所定操作出力値出
力手段１９を選択する機能をもっている。２２は無駄時
間更新手段であって、これは第２の選択回路２３がフィ
ードバック制御系からフィードフォワード制御系側つま
り第１の選択回路２１側に切換えて制御値ＰＶが変化す
るまでの無駄時間Ｌを測定し、Ｌ＋Tsの間フィードフォ
ワード制御系側に第２の選択回路２３を閉成する機能を
もっている。
次に、以上のような装置を用いて第１図に示す制御値Ｐ
Ｖを得る場合について説明する。常時はPID調節部１３
によってプロセス１２を操作制御しているが、第１図
(B)のような最短の立上り時間Tsで目標値ＳＶに制定す
る場合、制御値ＰＶと目標値ＳＶの偏差ｅが一定値以上
となったとき、または適宜に第２の選択回路２３を選択
してフィードフォワード制御系側に切換える。このと
き、フィードフォワード制御系切換え前の偏差が前回偏
差ｅ′として既に偏差保持回路１５に保持されている。
この状態においてフィードフォワード制御系切換え後偏
差ｅが所定値以上になると最大操作出力値出力手段１４
より最大操作出力値ＭＨが出力され、第１の選択回路２
１を介してプロセス１２に供給される。一方、今回の偏
差ｅは制御変化値演算手段１６に供給され、ここで今回
偏差ｅと偏差保持回路１５の前回偏差ｅ′との差である
制御変化値ｈ＝ｅ−ｅ′が求められ、この制御変化値信
号ｈが最大操作出力値出力時間演算手段２０に送られ
る。この最大操作出力値出力時間演算手段２０はプロセ
ス時定数補正手段１７から今回偏差ｅに対する補正時定
数Ｔ＝Ｔ′+Beが供給される。Ｔ′は前回偏差ｅ′の時
定数、Ｂはプロセス伝達関数の正確性によって決まる定
数である。このようにして制御変化値ｈ＝ｅ−ｅ′およ
び補正時定数Ｔ＝Ｔ′+Beを受けると、最大操作出力値
出力時間演算手段２０は第１図(A)に示す最大操作出力
値出力時間Tsを下式によって求める。
Ｖを得る場合について説明する。常時はPID調節部１３
によってプロセス１２を操作制御しているが、第１図
(B)のような最短の立上り時間Tsで目標値ＳＶに制定す
る場合、制御値ＰＶと目標値ＳＶの偏差ｅが一定値以上
となったとき、または適宜に第２の選択回路２３を選択
してフィードフォワード制御系側に切換える。このと
き、フィードフォワード制御系切換え前の偏差が前回偏
差ｅ′として既に偏差保持回路１５に保持されている。
この状態においてフィードフォワード制御系切換え後偏
差ｅが所定値以上になると最大操作出力値出力手段１４
より最大操作出力値ＭＨが出力され、第１の選択回路２
１を介してプロセス１２に供給される。一方、今回の偏
差ｅは制御変化値演算手段１６に供給され、ここで今回
偏差ｅと偏差保持回路１５の前回偏差ｅ′との差である
制御変化値ｈ＝ｅ−ｅ′が求められ、この制御変化値信
号ｈが最大操作出力値出力時間演算手段２０に送られ
る。この最大操作出力値出力時間演算手段２０はプロセ
ス時定数補正手段１７から今回偏差ｅに対する補正時定
数Ｔ＝Ｔ′+Beが供給される。Ｔ′は前回偏差ｅ′の時
定数、Ｂはプロセス伝達関数の正確性によって決まる定
数である。このようにして制御変化値ｈ＝ｅ−ｅ′およ
び補正時定数Ｔ＝Ｔ′+Beを受けると、最大操作出力値
出力時間演算手段２０は第１図(A)に示す最大操作出力
値出力時間Tsを下式によって求める。
そして、この時間Tsの間、第１の選択回路２１は最大操
作出力値出力手段１４側を選択する。なお、上記出力時
間Tsは以下に述べる計算式に基づいて導くことができ
る。失ず、 Ts＝ｍ・ΔＴ……(4) なる関係式がプロセス制御系において成立する。但し、
Ｋはプロセスゲイン、ｈは制御変化値、ΔＴは予め定め
られる制御周期である。
作出力値出力手段１４側を選択する。なお、上記出力時
間Tsは以下に述べる計算式に基づいて導くことができ
る。失ず、 Ts＝ｍ・ΔＴ……(4) なる関係式がプロセス制御系において成立する。但し、
Ｋはプロセスゲイン、ｈは制御変化値、ΔＴは予め定め
られる制御周期である。
しかして、(2)式を変形すると、 MH・K−MH・Kdm＝１ MH・Kdm＝MH・K−１ となり、これは で表わせる。この(6)式に(2)式を代入すると、 となる。さらに、この式に(3)式を代入すると、 が成立する。従って、このｍを(4)式に代入すると、(1)
式が成立する。故に、補正時定数Ｔと制御変化値ｈに基
づいて最適な最大操作出力値出力時間Tsが定められ、こ
の間、最大操作出力値ＭＨがプロセス１２に与えられ
る。
式が成立する。故に、補正時定数Ｔと制御変化値ｈに基
づいて最適な最大操作出力値出力時間Tsが定められ、こ
の間、最大操作出力値ＭＨがプロセス１２に与えられ
る。
そして、最大操作出力値出力時間Ts経過後、第１の選択
回路２１は所定操作出力値出力手段１９側に接続され
る。この手段１９においてはSV/Kなる所定操作出力を得
るものであるが、このプロセスゲインＫはＰＶＳＶが
一定時間以上続いた時のプロセス安定時にPV/MVの比に
よってゲイン更新された値が使用される。従って、所定
操作出力値出力手段１９から所定操作出力値SV/Kがプロ
セス１２に与えられる。
回路２１は所定操作出力値出力手段１９側に接続され
る。この手段１９においてはSV/Kなる所定操作出力を得
るものであるが、このプロセスゲインＫはＰＶＳＶが
一定時間以上続いた時のプロセス安定時にPV/MVの比に
よってゲイン更新された値が使用される。従って、所定
操作出力値出力手段１９から所定操作出力値SV/Kがプロ
セス１２に与えられる。
一方、無駄時間更新手段２２は、フィードフォワード制
御系に切換ってからプロセス１２の制御値が変化するま
での時間を測定し、それに応答の遅れ時間Tsを考慮して
その間第２の選択回路２３がフィードフォワード制御系
側を選択保持する。
御系に切換ってからプロセス１２の制御値が変化するま
での時間を測定し、それに応答の遅れ時間Tsを考慮して
その間第２の選択回路２３がフィードフォワード制御系
側を選択保持する。
このようにして時々刻々とフィードフォワード制御系に
使用するプロセス定数を同定し、その最適パラメータを
用いてハンチング現象なしの状態でフィードフォワード
制御を行なう。なお、このフィードフォワード制御の動
作中にあっては、フィードバック制御を動作させると行
き過ぎが生じるので、それを防ぐためフィードフォワー
ド制御動作中はフィードバック制御による操作を行なわ
ない。
使用するプロセス定数を同定し、その最適パラメータを
用いてハンチング現象なしの状態でフィードフォワード
制御を行なう。なお、このフィードフォワード制御の動
作中にあっては、フィードバック制御を動作させると行
き過ぎが生じるので、それを防ぐためフィードフォワー
ド制御動作中はフィードバック制御による操作を行なわ
ない。
しかし、フィードフォワード制御を行なう場合でも、プ
ラント特性が明確でないことによる制御のずれが生じる
ので、第２の選択回路２３がフィードバック制御系に切
換ってフィードバック制御を行ってプロセス１２の微調
整制御が行なわれる。
ラント特性が明確でないことによる制御のずれが生じる
ので、第２の選択回路２３がフィードバック制御系に切
換ってフィードバック制御を行ってプロセス１２の微調
整制御が行なわれる。
従って、以上のような構成によれば、プロセスの伝達関
数 のうちＫ，Ｔ，Ｌのパラメータによる１次遅れ系でプロ
セスを近似してフィードフォワード制御を行なうと同時
にプロセスパラメータによるずれはPIDによるフィード
バック制御によって微調整操作を行なうので、最短の立
上り時間でハンチング現象を起すことなく制御値を目標
値に制定できる。特に、プロセス無駄時間Ｌがある場合
のフィードバック制御系では、制御値に応答が現われる
まで制御を待つ必要があるが、フィードフォワード制御
であればその必要はなく、予めその無駄時間を見込んで
制御をかけることができ、それだけ制定時間を短かくで
きる。
数 のうちＫ，Ｔ，Ｌのパラメータによる１次遅れ系でプロ
セスを近似してフィードフォワード制御を行なうと同時
にプロセスパラメータによるずれはPIDによるフィード
バック制御によって微調整操作を行なうので、最短の立
上り時間でハンチング現象を起すことなく制御値を目標
値に制定できる。特に、プロセス無駄時間Ｌがある場合
のフィードバック制御系では、制御値に応答が現われる
まで制御を待つ必要があるが、フィードフォワード制御
であればその必要はなく、予めその無駄時間を見込んで
制御をかけることができ、それだけ制定時間を短かくで
きる。
なお、上記実施例では、プロセス伝達関数を で近似して構成したフィードフォワード制御系とし、か
つその微調整用にPID制御によるフィードバック制御系
を用いたが、このPID制御の代りにサンプルPI，Ｉ−PD
等の制御を行なうものでもよい。さらに、第２図に示す
プロセス制御装置に外乱に対するフィードフォワード制
御を加えた制御系を含んだものでもよい。また、プロセ
ス伝達関数 のＴ，Ｋ，Ｌをそれぞれ制御値、操作出力値又は目標値
の関数としたものでもよい。その他、本発明はその要旨
を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
つその微調整用にPID制御によるフィードバック制御系
を用いたが、このPID制御の代りにサンプルPI，Ｉ−PD
等の制御を行なうものでもよい。さらに、第２図に示す
プロセス制御装置に外乱に対するフィードフォワード制
御を加えた制御系を含んだものでもよい。また、プロセ
ス伝達関数 のＴ，Ｋ，Ｌをそれぞれ制御値、操作出力値又は目標値
の関数としたものでもよい。その他、本発明はその要旨
を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
以上詳記したように本発明によれば、安定状態でのプロ
セスゲインの測定及び過渡応答時の偏差からのプロセス
の同定によりプロセス伝達関数を逐次可変しながらフィ
ードフォワード制御を行なうので、フィードフォワード
によるプロセスの無駄時間による制御の遅れを解消し得
てハンチング現象をなくすことができ、さらにフィード
フォワード制御後にフィードバック制御による微調整を
加えたので、プロセスの安定性を確保できるプロセス制
御装置を提供できる。
セスゲインの測定及び過渡応答時の偏差からのプロセス
の同定によりプロセス伝達関数を逐次可変しながらフィ
ードフォワード制御を行なうので、フィードフォワード
によるプロセスの無駄時間による制御の遅れを解消し得
てハンチング現象をなくすことができ、さらにフィード
フォワード制御後にフィードバック制御による微調整を
加えたので、プロセスの安定性を確保できるプロセス制
御装置を提供できる。
第１図および第２図は本発明に係るプロセス制御装置の
一実施例を説明するためのもので、第１図は操作出力値
とプロセス制御値の関係を示す図、第２図は本発明装置
の概略構成図、第３図は伝達関数を用いて表わしたフィ
ードフォワード制御系を含む従来のプロセス制御装置の
模式図である。 １１…偏差演算手段、１２…プロセス、１３…PID調節
部、１４…最大操作出力値出力手段、１５…偏差保持回
路、１６…制御変化値演算手段、１７…時定数補正手
段、１８…ゲイン更新手段、１９…所定操作出力値出力
手段、２０…最大操作出力値出力時間演算手段、２２…
無駄時間更新手段。
一実施例を説明するためのもので、第１図は操作出力値
とプロセス制御値の関係を示す図、第２図は本発明装置
の概略構成図、第３図は伝達関数を用いて表わしたフィ
ードフォワード制御系を含む従来のプロセス制御装置の
模式図である。 １１…偏差演算手段、１２…プロセス、１３…PID調節
部、１４…最大操作出力値出力手段、１５…偏差保持回
路、１６…制御変化値演算手段、１７…時定数補正手
段、１８…ゲイン更新手段、１９…所定操作出力値出力
手段、２０…最大操作出力値出力時間演算手段、２２…
無駄時間更新手段。
Claims (1)
- 【請求項１】プロセスのフィードバック制御系と制御値
のハンチング現象を阻止するためのフィードフォワード
制御系とを切換え可能に設け、少なくとも前記制御値と
目標値との偏差が所定値以上のとき前記フィードフォワ
ード制御系側に切換えて前記プロセスを制御するプロセ
ス制御装置において、 前記フィードフォワード制御系は、 制御値と目標値とによって得られる今回の偏差に基づい
て補正用プロセス時定数Ｔを求める時定数補正手段と、 前記フィードフォワード制御系側に切換えた後の偏差が
所定値以上のとき、この切換えた後の今回偏差と切換え
前の前回偏差との差信号および前記時定数補正手段によ
って得られる補正用プロセス時定数を用いて最大操作出
力値出力時間を求めるとともに、この最大操作出力値出
力時間の間前記プロセスに最大操作出力値を印加する第
１の操作出力値出力手段と、 前記最大操作出力値出力時間経過後、プロセス安定時の
操作出力値と前記制御値とから新たなプロセスゲインＫ
を求めるとともに、このプロセスゲインＫと目標値とに
よって求める所定の操作出力値を前記プロセスに印加す
る第２の操作出力値出力手段と、 前記フィードフォワード制御系側に切換えた後前記プロ
セスの制御値が変化するまでの時間を測定し、このフィ
ードフォワード制御系の無駄時間Ｌおよび前記プロセス
の応答の遅れ時間を考慮しつつ、その間前記フィードフ
ォワード制御系側を選択保持する無駄時間更新手段とを
備え、 フィードフォワード制御中にプロセス伝達関数のうち少
なくとも前記パラメータＫ，Ｔ，Ｌを逐次最適値に可変
しながらフィードフォワード制御を実行することを特徴
とするプロセス制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59278244A JPH0610765B2 (ja) | 1984-12-27 | 1984-12-27 | プロセス制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59278244A JPH0610765B2 (ja) | 1984-12-27 | 1984-12-27 | プロセス制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61156303A JPS61156303A (ja) | 1986-07-16 |
| JPH0610765B2 true JPH0610765B2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=17594626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59278244A Expired - Lifetime JPH0610765B2 (ja) | 1984-12-27 | 1984-12-27 | プロセス制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0610765B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6375801A (ja) * | 1986-09-18 | 1988-04-06 | Yokogawa Electric Corp | 調節計 |
| JPS63210199A (ja) * | 1987-02-27 | 1988-08-31 | 株式会社荏原製作所 | 蒸熱処理方法及びその装置 |
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| JPS59104201U (ja) * | 1982-12-29 | 1984-07-13 | 横河電機株式会社 | 多段バツチ式調節計 |
-
1984
- 1984-12-27 JP JP59278244A patent/JPH0610765B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61156303A (ja) | 1986-07-16 |
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