JPH02215311A - 収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、脱穀部や刈取部などの作業部における負荷の
増減に対応して、走行速度を変更するようにした収穫機
の車速制御装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種収穫機の車速制御装置は、例えば特開昭８
３−１２３３７１号公報に記載されているように、負荷
の増減に対応して燃料供給量を調節することにより、負
荷の大小に拘わりなく、定速回転可能としたアイソクロ
ナス形のエンジンを搭載し、該エンジンで作業部と走行
部を駆動するようになすと共に、前記エンジンの燃料供
給量を調節するラックの位置により、該エンジンの負荷
を検出するようになす一方、変速機の走行速度段に相当
する車速と前記エンジンの負荷との関係を予め複数の負
荷特性として記憶しておき、この工ンジン負荷の検出結
果と現状の走行速度段とから、前記負荷特性に基づいて
、変速後のエンジン負荷が予め設定されたエンジン負荷
の上限値以下となるような最高速側の走行速度段を選択
し、該走行速度段を目標として、変速機の変速制御を行
うことにより、走行部の車速を調節するようにしている
。

（発明が解決しようとする課題） 所で、以上の車速制御装置では、作業条件などで作業部
の負荷（エンジン負荷）が変動したりすると、その都度
予め記憶された負荷特性が順次選択されて、エンジン負
荷が予め設定された目標値となるように走行速度段が変
更制御されるのであり、例えば、負荷変動により、後で
詳述する第２図の（Ｍ３）位置から（Ｈ２）位置へと走
行速度を変速するような場合には、前記負荷特性の複数
が選択されて、前記（Ｍ３）位置から（Ｍ４）及び（Ｈ
１）位置を経て（Ｈ２）位置まで変速制御され、以後の
作業においても前記と同様な変速制御が繰り返されるの
であり、従って、車速制御の応答性が悪い問題があった
。

本発明は以上のような問題に鑑みてなしたもので、その
目的は、現状の走行速度段からエンジン負荷が所定の目
標値となるような新たな走行速度段へと制御する場合に
、その経緯に基づいて新たな負荷特性を計出し、以後こ
の新たな負荷特性に基づいて制御を行うことにより、車
速の応答性を高めるようにしたものである。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明では、負荷の大小に
拘わらず回転数を設定回転数に維持するエンジンを備え
、該エンジンにより走行部及び作業部を駆動すると共に
、走行速度段に相当する車速とエンジンの負荷との関係
を予め複数の負荷特性として記憶し、エンジン負荷の検
出結果と走行速度段とから予め記憶した負荷特性の一つ
を選択し、エンジン負荷が予め設定された目標値となる
ような最高走行速度段に制御して、車速を調節するよう
にした収穫機の車速制御装置であって、最高走行速度段
に相当する車速において、前記エンジン負荷が前記目標
値に到達していない場合、このときのエンジン負荷と走
行速度段とから、先に選択した負荷特性を新たな負荷特
性に変更して、その経緯を記憶し、電源をオフするまで
新たに記憶した負荷特性に基づいて車速を調節する手段
を備えたことを特徴とするものである。

（作用） 以上の車速制御Ｈｔｌｌでは、現状の走行速度段からエ
ンジン負荷が所定の目標値となるような新たな走行速度
段へと制御する場合に、その経緯に基づいて新たな負荷
特性が計出され、先に選択された負荷特性が新たな負荷
特性に変更されて、以後は電源をオフするまで、新たな
負荷特性に基づいて車速の制御が行われ、応答性の高い
車速制御が行われるのである。

（実施例） 第６図は収穫機例としてコンバインを示しており、機体
（１）の下方部に走行部（２）を備え、上部側に脱穀部
（３）を搭載すると共に、前記機体（１）の前方側に、
刈刃（４１）や殻稈引起装［（４２）などを備えた刈取
部（４）を設け、これら刈取部（４）や脱穀部（３）の
作業部と、前記走行部（２）とを、それぞれ前記機体（
１）上に搭載したアイソクロナス形のエンジン（ＥＮ）
により駆動するようにしている。

また、前記機体（１）の上部前方側に設けた運転席（Ｄ
Ｓ）の近くに、操作コラム（６）を配設して、該操作コ
ラム（６）に、主変速機の走行速度段を変更する主変速
レバー（５１）と、副変速機の走行速度段を変更する副
変速レバー（５２）と、前記エンジン（ＥＮ）の回転速
度を変更するアクセルレバ−（５３）と、後述する自動
スイッチ（９）などを設けている。

更に、前記脱穀部（３）と刈取部（４）との間には、縦
搬送チェノ（７）を設け、該縦搬送チェノ（７）の後部
終端側を、前記脱穀部（３）の側部に対向状に設けたフ
ィートチエン（８１）と挟枠杆（８２）とから成る殻稈
搬送装置（８）に臨ませ、前記刈取部（４）で刈取られ
た殻稈を前記脱穀部（３）へと供給して脱穀処理するよ
うにしており、また、前記搬送チェ７（７）の上部側で
前記脱穀部（３）の前部側近くには、殻稈センサー（７
１）を配設し、該センサー（７１）の下方側から突出さ
れる検出杆（７２）で搬送殻稈を検出するようにしてい
る。

以上のごときコンバインの車速制御装置は、次のように
構成されている。

第１図は車速制御装置のブロック図を示しており、該図
中、（１０）は車速制御部、（２０）は主変速レバー（
５１）を移動操作するシフトモータ、（３０）は前記エ
ンジン（ＥＮ）の回転制御部である。

前記車速制御部（１０）は、後で詳述するエンジン回転
制御部（３０）から出力される目標ラック位置に対応す
る信号で、前記エンジン（ＥＮ）の負荷を算出し、その
負荷が所定の上限値を越えない走行速度段を求めて、該
走行速度段を実現すべく、前記主変速機や副変速機を変
速制御するものである。

また、前記車速制御部（１０）は、入力信号に基づいて
出力指示を与え、かつ、演算処理を行うＣＰＵ（１０ａ
）と、ＩｃＰＵ（１０ａ）の演算処理に使用されるＲＡ
Ｍ（１０ｂ）と、演算処理に必要な各種データ及び制御
プログラムを記憶しているＲＯＭ（１０ｃ）とから構成
される。

そして、前記車速制御部（１０）の入力ポート（ａ１）
に、前記フンバインの作業走行を行う場合にオン動作さ
れる前記自動スイッチ（９）を接続し、該スイッチ（９
）のオン動作に伴い前記入カポ−）（ａ１）はローレベ
ルとされる。

また、他の入カポ−）　（ａ２＋　　ａ３＋　　ａ４）
には、脱穀クラッチを係合したときにオン動作する脱穀
スイッチ（１１）と、刈取りラッチを係合したときにオ
ン動作する刈取スイッチ（１２）と、前記殻稈センサー
（７１）の検出杆（７２）が殻稈を検出しているときに
オン動作される殻稈スイッチ（１３）とをそれぞれ接続
し、これら各スイッチ（１１）（１２）（１３）のオン
動作によって、前記各入力ポート（ａ２．ａ３ｅ　　ａ
４）は、それぞれハイレベルとされる。

更に、他の入力ポート（ａ５＊　ａ８）には、前記副変
速機を操作する副変速レバー（５２）の係止位置によっ
て、オン・オフ動作される２つの第１及び第２副変速ス
イツチ（１４）（１５）をそれぞれ接続し、この第１ス
イツチ（１４）のオン動作で入カポ−）　（ａ５）が、
また、第２スイツチ（１５）のオン動作で入力ポート（
ａ６）がそれぞれローレベルとされる。

前記副変速機は、「低段速」と「中段速」及び「高速段
」の３通りの走行速度段をそれぞれ備えており、前記副
変速レバー（５２）が「低段速」に位置しているとき、
前記第１スイツチ（１４）がオン動作し、また、前記副
変速レバー（５２）が「高段速」に位置しているとき、
前記第２スイ、チ（１５）がオン動作するようにされて
おり、これら各スイッチ（１４）（１５）のオン動作で
前記各入カポ−）　（ａ５＊　ａ６）がローレベルとさ
れることにより、前記副変速機の走行速度段が「低段速
」と「高段速」であることを認識し、更に、前記各入力
ボート（ａ５＋　　ａθ）がハイレベルとされることに
より、「中段速」であることを認識するようにしている
。

また、他の入カポ−）（ａ１）には、前記主変速機を操
作する主変速レバー（５１）の揺動量に対応したレベル
信号を出力するポテンシ１メータから成るシフトセンサ
ー（１８）を接続する。

前記主変速機は、前進４段速、後進１段速及びニュート
ラルの６通りの走行速度段をそれぞれ備えており、前記
入力ポート（ａ１）に入力されるレベル信号により、前
記主変速機の走行速度段が何れの吠態に位置されている
かを認識するようにしている。

更に、前記車速制御部（１０）における他の入カポ−）
　（ａ８）には、後述するエンジン回転制御部（３０）
からの出力信号が与えられる。

また、前記各入カポ−）（ａ７＋ａ８）に入力される信
号は、前記車速制御部（１０）の入力インターフェース
で処理され、それぞれの信号レベルに応じたデジタルデ
ータとして、前記車速制御部（１０）のＣＰＵ（１０ａ
）に入力される。

一方、前記車速制御部（１０）における２つの出カポ−
）　（ｂｌ、ｂ２）には、前記主変速レバー（５１）の
シフトモータ（２０）が接続され、前記各出カポ−）　
（ｂｌ、ｂ２）から出力されるハイレベル信号により、
前記モータ（２０）が正逆回転され、前記主変速レバー
（５１）を高速又は低速側に揺動操作するようにしてい
る。

更に、池の出力ポート（ｂ３）には、車速制御動作が行
われていることをオペレータに報知するための報知ラン
プ（２１）が、また他の出カポ−）　（ｂ４．ｂ５）に
は、前記副変速レバー（５２）の増速及び減速側への操
作をオペレータに指示する指示ランプ（２２）（２３）
がそれぞれ接続され、前記各出カポ−）　（ｂｌ、ｂ４
．ｂ５）から出力されるローレベル信号により、前記各
ランプ（２１）（２２）（２３）を点灯するようにして
いる。

また、他の出カポ−）　（ｂｅ）には、各種警報を出力
するための警報ブザ−（２４）が接続され、前記出力ポ
ート（ｂｅ）から出力されるノ）イレベル信号により前
記ブザー（２４）を鳴動するようにしている。

更に、他の出力ポート（ｂ１）には、後述するエンジン
の回転制御部（３０）の入力側に接続され、前記出力ポ
ート（ｂ１）から出力されるハイレベル信号により、前
記回転制御部（３０）の制御動作を行うようにしている
。

一方、前記回転制御部（３０）は、前記エンジン（ＥＮ
）の回転数を検出して、この検出結果を設定回転数と一
致させるべく、燃料噴射ポンプのラックを移動調節して
、燃料供給量を調節する所謂アイソクロナス制御を行う
ものであって、前記回転制御部（３０）の入力側には、
前記ラックの位置を検出する例えば作動トランスなどか
ら成るラック位置の検出センサー（３１）と、前記エン
ジン（ＥＮ）の近くに設けられ、その回転数を検出する
エンジン回転センサー（３２）とがそれぞれ接続され、
また、前記回転制御部（３０）の入力側には、前述した
車速制御部（１０）の出カポ−）（ｂ１）から動作指令
信号が出力される。

また、前記回転制御部（３０）の出力側には、前記ラッ
クを駆動する例えばりニアソレノイドを使用したラック
アクチュエータ（３３）を接続し、前記回転制御部（３
０）からの出力信号で前記アクチュエータ（３３）を介
して前記ラックの位置を調節し、前記エンジン（ＥＮ）
の回転を制御するようになすと共に、前記回転制御部（
３０）からの出力信号を、前述した車速制御部（１０）
の入カポ−）　（ａ７）に与えるようにしている。

前記回転制御部（３０）には、前記エンジン回転センサ
ー（３２）による検出回転数が、前記作業部などの負荷
変動によって設定回転数と異なった場合に、その設定回
転数に復帰させるために必要な補正設定回転数を求める
数表又は演算式と、前記エンジン（ＥＮ）の無負荷時に
おけるラック相当位置を求める数表又は演算式と、この
無負荷ラック相当位置から設定回転数を得るのに必要な
目標ラック位置を求める数表又は演算式と、前記各種回
転数におけるラックの最大許容値とがそれぞれ記憶され
ている。

そして、前記回転制御部（３０）は、前記作業部の負荷
変動によって、前記エンジン回転センサー（３２）から
入力される検出回転数が設定回転数と異なった場合に、
補正設定回転数を算出し、この補正設定回転数に対応す
る無負荷相当ラック位置を読み出し、この読み出し位置
と前記ラック位置センサー（３１）から入力される実際
のラッり位置とから、前記補正回転数を得るために必要
な目標ラック位置を算出して、この目標ラック位置に対
応する信号を前記アクチエエータ（３３）に出力し、該
アクチュエータ（３３）で前記ラックを目標ラック位置
まで移動調節を行って、前記エンジン（ＥＮ）への燃料
供給量を調節し、その回転制御を行い、負荷の大小に拘
わらず、一定の定格回転数に維持するのである。

第２図は、横軸に、エンジンの回転数が定格回転数であ
る場合におけるコンバインの走行速度（Ｖ）を、縦軸に
前記エンジン（Ｅ　Ｎ　）の最大負荷に対する負荷率（
Ｅ）をとった負荷特性を示すグラフで、同図中に示した
Ｆ１〜Ｆｎの曲線は、各種異なる作業条件の下で求めら
れた負荷特性曲線であり、これらの負荷特性曲線（Ｆｌ
〜Ｆｎ）は前記車速制御部（１０）のＲＯＭ（１０ｃ）
に記憶されている。

同図中、Ｌ、Ｍ、Ｈの記号は、それぞれ前記副変速機に
おける走行速度段が「低段速」、「中段速」、「高段速
」に位置されていることを、また、１，２，３．４の各
符号は、それぞれ前記主変速機における走行速度段が「
前進１段速」、「前進２段速」、「前進３段速」、「前
進４段速」に位置されていることを示しており、これら
主変速機と副変速機とにより前記コンバインの走行速度
が、Ｌｌ〜Ｌ４、Ｍｌ〜Ｍ４及びＨｌ、Ｈ２の複数段階
にわたって制御されるのである。

また、同図において％　　（Ｅｃｍａｘ）で示した直線
は、車速制御動作中に前記エンジン（ＥＮ）に加わる負
荷を、この値以下に制限するための負荷上限値を示す最
大負荷率であり、実際の作業走行時には、前記最大負荷
率よりも低い０．９５Ｅｃｍａｘ以下に設定され、この
設定値は前記車速制御部（１０）のＲＯＭ（１０ｃ）に
記憶されている。

しかして、作業条件などで前記作業部の負荷が変動した
とき、最初に前記負荷特性曲線（Ｆｌ〜Ｆｎ）の一つを
選択して、前記エンジン（ＥＮ）の負荷が予め設定され
た目標値となるように走行速度段を制御しても、この目
標走行速度段において、負荷が前記０．９５Ｅｃｍａｘ
に到達していなければ、この段階で、この走行速度段に
対する負荷率から、負荷状態を特定し、この負荷状態に
見合う負荷特性曲線を選択するのである。

つまり、最初の目標値設定において、入力負荷率と、主
変速段及びｇ１１変速段による走行速度段とにより、そ
のときの負荷状態が特定され、これに合致する負荷特性
曲線が選択される。例えば現在の入力負荷率がε、で、
走行速度段が「Ｍ、」であれば、第２図において点Ｃ８
において特定され、第２図における負荷特性曲線ｒＦｉ
Ｊが選択される。

所が、この負荷特性曲線ｒＦｉＪをもとに０．９５Ｅｃ
履ａＸに対応する目標走行速度段即ち「Ｍ４」に制御し
ても、この目標走行速度段「ＭＪにおいて負荷が０．９
５Ｅｃｍａｘより低い値の場合、例えば入力負荷率がξ
２の場合、次に、入力負荷率ε２と前記目標走行速度段
「Ｍ４」とから、負荷状態が点Ｃ２に特定され、第２図
における負荷特性曲線ｒＦｊＪが選択され、この曲線ｒ
Ｆ　ＩＪをもとに０．９５Ｅｃ■ａｘに対応する目標走
行変速段即ち「Ｈｌ」に制御されるのである。

そして、以上のようなコンバインの車速制御装置におい
て、現状の走行速度段から前記エンジン（ＥＮ）の負荷
が所定の目標値となるような新たな走行速度段へと制御
する場合に、その経緯を基に前記車速制御部（１０）の
ＲＡＭ（１０ａ）に記憶し、先に選択した負荷特性を新
たな負荷特性に変更して、以後は電源をオフするまで、
前記ＲＡＭ（１０ａ）で記憶した新たな負荷特性に基づ
いて車速の制御を行うようにしたのであって、従来では
１．前記負荷特性曲線（Ｆ１〜Ｆｎ）の複数が選択され
、走行速度段が（Ｍ３）位置から（Ｍ４）及び（Ｈ１）
位置を経て（Ｈ２）位置まで変速制御され、以後の作業
においても前記と同様な変速制御が繰り返されることか
ら、車速制御の応容性が悪かったのであるが、本発明で
は、以上の変速制御を行う場合に、その経緯に基づき前
記車速制御部（１０）のＲＡＭ（１０ｂ）で、同図に示
した新たな負荷特性曲線（Ｓ）を算出して記憶し、以後
は電源をオフするまでの間にわたって、前記負荷特性曲
線（Ｓ）に基づいて、前記（Ｍ３）位置から（Ｈ２）位
置へと変速制御することにより、車速制御の応答性を高
めたのである。

次に、以上の車速制御装置を、第３図乃至第５図に示し
たフローチャートに基づいて説明する。

先ず、第３図で明らかなごとく、運転開始に伴う前記自
動スイッチ（９）のオン動作で、前記車速ランプ（２１
）が点灯すると共に、前記車速制御部（１０）が動作さ
れ（ステップ１）、次に、ステップ２において、前記最
大限負荷率（ＥｃｍａＸ）の基準を設定するために乗じ
る係数（Ｋ）として初期値１を与え、以後は斯かる制限
負荷率（Ｋ＠Ｅｃｍａｘ）を越えない範囲で走行速度を
制御する。

そして、前記車速制御部（１０）で、前記ラック位Ｉｔ
　（Ｒ）と、主変速機の主変速段（Ａ）及び副変速機の
副変速段（Ｂ）とをそれぞれ認識して（ステップ３）、
前記ラック位置（Ｒ）に基づキ、前記車速制御部（１０
）　のＲ，ＯＭ　（１０ｃ）に記憶している演算式に基
づいて入力負荷率（Ｅ）を算出しくステップ４）、次に
、ステップ５において、前記入力負荷率（ε）が前記制
限負荷率（ＫｅＥｃｍａｘ）よりも大であるか否かが判
断され、ノーの場合には、ステップ６において、後で詳
述する増速制御サブルーチンによる制御が行われる。ま
た、前記ステップ５において、イエスの場合には、前記
増速制御サブルーチンによる増速制御動作が完了した時
点で計時が開始される後述のタイマ（ｔ３）が、予め設
定された設定時間（Ｔ３）よりも大であるか否かが判断
され（ステップ７）、イエスの場合には、ステップ８に
おいて、前記係数（Ｋ）から所定値０．０５を減じ、ま
た、ノーの場合には、前記係数（Ｋ）をそのままとして
前記主変速段（Ａ）が１であるか否かが判断され（ステ
ップ９）、このステップ８において、ノーの場合、つま
り、前記主変速段の変速により減速が可能な場合には、
ステップ１０において、前記シフトモータ（２０）が所
定量逆転されて主変速段が一段階変更される。　また、
前記ステップ９において、イエスの場合には、前記副変
速段（Ｂ）がしてあるか否かが判断され（ステップ１０
）、イエスの場合、つまり前記副変速段の変速により減
速が可能な場合には、前記減速指示ランプ（２３）が点
灯され（ステップ１２）、前記副変速レバー（５２）を
低速側に操作することをオペレータに指示し、この指示
の結果走行速度が減速されたか否かを、ステップ１３に
おいて判断し、ノーの場合には、前記警報ブザ−（２４
）の鳴動を継続しくステップ１４）、所定時間（Ｔ１）
の範囲で待機してオペレータに減速指示を促しくステッ
プ１５）、更に、前記ステップ１３において、イエスの
場合、つまりオペレータが指示に従って減速操作を行っ
た結果減速された場合には、前記減速指示ランプ（２３
）を消灯しくステップ１６）、所定時間（Ｔ２）の範囲
で待機した後（ステップ１７）、ステップ１８において
、前記車速制御部（１０）が車速制御するための各種条
件を満足しているか否かが判断され、イエスの場合には
、前記ステップ３の位置まで戻されて、以後同様の動作
が繰り返され、ノーの場合、前記車速制御部（１０）が
待機モードとされて、前記各種条件を満足するまで車速
制御が中止される。

また、前記ステップ１１において、イエスの場合には、
つまり前記主変速段（Ａ）が１で、副変速段（Ｂ）がし
てあり、それ以上の減速操作が不可能であるときには、
前記作業部などで何等かの異常が発生したとして、ステ
ップ１９において、前記シフトモータ（２０）で主変速
段をニュートラルに位置させ、ステップ２０において、
前記警報ランプ（２４）を一定時間鳴動させ、前記車速
ランプ（２１）を消灯した後に、機体が停止される。

そして、前記ステップ５において、ノーの場合には、つ
まり前記入力負荷率（ε）が前記制限負荷率（Ｋ＊Ｅｃ
ｍａｘ）よりも小である場合には、第４図に示した増速
制御サブルーチンに従って制御が行われる。

前記増速制御サブルーチンにおいては、第４図で明らか
にしたごとく、先ず、後述する切換制御ルーチン（ステ
ップ２１）で制御され、最初に負荷特性曲線（Ｆｉ）が
選択された後に、ステップ２２において、現状の主変速
段（Ａ）と副変速段（Ｂ）よりも−段階高速側とされた
主変速段（ａ）と副変速段（ｂ）とが目標値と定められ
、例えば現状の主変速段が（ａ＝１）で、かつ副変速段
が（ｂ＝Ｌ）の場合には、目標とする主変速段が（ａ　
＝　２　）　、副変速段が（ｂ＝Ｈ）と定められ、次に
、ステップ２３において、前記副変速段（Ｂ）が目標変
速段（ｂ）であるか否かが判断され、イエスの場合には
、ステップ２４において、前記主変速段（Ａ）が目標変
速段（ａ）であるか否かが判断され、イエスの場合には
、つまり前記主変速段（Ａ）と副変速段ＣＢ）が共に目
標変速段（ａ）及び（ｂ）であるときには、車速制御が
中止される。

また、前記ステップ２３とステップ２４において、それ
ぞれノーの場合には、ステップ２５において、この負荷
特性曲線（Ｆｉ）上における各走行速度段に対応する負
荷率（Ｅ　ｉ）が算出され、この後ステップ２６で、前
記負荷率（Ｅｉ）が前記制限負荷率（Ｋ＊Ｅｃｍａｘ）
よりも大であるか等しいかが判断される。

そして、前記ステップ２６における判断結果がイエスの
場合には、ステップ２７において、前記変速段が（ａ＝
１）であるか否かが判断され、ノーの場合には、ステッ
プ２８において、前記変速段（ａ）を低速側に変更する
制御が行われ、また、前記ステップ２７の判断結果がイ
エスの場合には、前記副変速段（ｂ）を低速側に変更す
る制御が行われ、これら各ステップ２８及び２９での制
御後には、前記ステップ２３へと戻される。

更に、前記ステップ２６における判断結果がノーの場合
には、前記増速制御動作終了後の経過時間を計時するた
めのタイマ（ｔ３）をリセットして（ステップ３０）、
この後ステップ３１において、前記副変速段（Ｂ）が目
標変速段（ｂ）であるか否かが判断され、ノーの場合に
は、ステップ３２において、増速指示ランプ°（２２）
が点灯され、次に、ステップ３３において、副変速段が
目標変速段（ｂ）になったか否かが判断され、ノーの場
合には、前記警報ブザ−（２４）が鳴動され、一定時間
（Ｔ１）の範囲で待機され、また、前記ステップ３３に
おいて、イエスの場合には、つまり副変速段が目標変速
段（ｂ）にまで変速されたときには、ステップ３６にお
いて、前記増速ランプ（２２）が点灯される。

また、前記ステップ３１において、イエスの場合には、
つまり前記副変速段（Ｂ）が目標変速段（ｂ）にまで変
速されたときには、ステップ３７で前記主変速段（Ａ）
を目標変速段（ａ）とする制御が行われ、この後一定時
間（Ｔ２）だけ待機した後（ステップ３８）、ステップ
３９において、前記増速制御動作終了後の経過時間を計
時するためのタイマ（ｔ３）による計時を開始する。

前記増速制御サブルーチンで行われる前記切換制御ルー
チン（ステップ２１）は、目標車速設定回数が０の場合
、つまり最初に目標値を設定する場合、前記した通り入
力負荷率εと走行速度段から現在の負荷状態を特定し、
これに合致する負荷特性曲線、例えばＦｉを選択し、前
記したステップ２２乃至３８のもとに車速制御が行なわ
れるのである。

即ち、先ず、ステップ４０において、車速と負荷率とが
検出されて、ＲＡＭ（１０ｂ）にその値を取込み、また
、ステップ４１において、目標車速設定回数が（ｎ＝ｏ
）であるか否かが判断され、イエスの場合、つまり最初
に目標車速を設定する時には、ステップ４２において、
前記車速制御部（１０）　のＲＯＭ　（ｊ、ｏｃ）内ｖ
記憶シタ負荷特性曲線（Ｆｌ〜Ｆｎ）から、現在の負荷
状聾をもとに１例えば、走行速度段が（Ｍ３）で、負荷
率がε、であれば、負荷特性曲線（Ｆｉ）が選択され、
この後ステップ４３において、前記曲線（Ｆ　ｉ）に基
づいた目標車速の決定が行われ、次に、ステップ４４で
、設定回数（ｎ）が（ｎ＋１）とされる。

また、前記ステップ４１において、ノーの場合には、つ
まり（ｎ＝ｏ）回置上の目標設定が行われている場合に
は、ステップ４５において、目標設定回数が（ｎ＝１）
であるか否かが判断され、イエスの場合には、ステップ
４６において、ＲＡＭ（１０ｂ）に取込んだ車速、負荷
率から、次の演算式 ％式％） に基づいて、前記負荷特性曲線（Ｓ）を求めるための変
数α値とβ値とが算出されると共に、前記ＲＡＭ（１０
ｂ）に取込んだ車速及び負荷率からＲＯＭ（１０ｃ）に
記憶している負荷特性曲線（Ｆｊ）を選択して車速を決
定しくステップ４７＞、この後ステップ４８で、設定回
数（ｎ）が（１’ｉ　’ｒ　１　）とされる。尚、前記
演算式中の（ｄ）は、Ｘ軸り向の変位値で任意に定めた
定数である。

そして、前記ステップ４５の判断結果がノーの場合には
、ステップ４９において、目標設定回数が（ｎ＝２）で
あるか否かが判断され、イエスの場合には、ステップ５
０において、ＲＡＭ（ｉｏｂ）に取込んだ車速負荷率か
ら、次の演算式、ε１＝α（ｖｌ−γ）１＋β ε２＝α（ｖ２−γ）８＋β ε３＝α（ｖ３−γ）＋β に基づいて、前記負荷特性曲線（Ｓ）を求めるための変
数α値とβ値及σγ値とが算出されると共に前記ＲＡＭ
（１０ｂ）に取込んだ車速、負荷率からＲＯＭ（１０ｃ
）内に記憶している負荷特性曲線（Ｆ　ｋ）を選択した
車速を決定しくステップ５１）、次に、ステップ５２で
、設定回数（ｎ）が（ｎ　＋　１　）とされる。

また、前記ステップ４８での判断結果がノーの場合、つ
まり、設定回数（ｎ）が２回以上つまり３回以上の場合
には、ステップ５３において、（ε１〜εｎ）及び（ｖ
ｌ〜ｖｎ）の各値により前記負荷特性曲線（Ｓ）が演算
され、ステップ５４において、この負荷特性曲線（Ｓ）
に基づいた車速の決定が行われる。

尚、以上の切換制御ルーチンにおいて車速が決定された
後には、第４図のステップ２２に戻されて、以後前記し
た流れの基に車速制御が行われる。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明にかかる車速制御所定の目
標値となるような新たな走行速度段へと制御する場合に
、その経緯に基づいて新たな負荷特性を計出し、先に選
択された負荷特性を新たな負荷特性にｔ更して、以後電
源をオフするまで、新たな負荷特性に基づいて車速の制
御を行うようにしたから、車速制御の応答性を著しく高
め得るに至ったのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にがかる車速制御装置を示すブロック図
、第２図は走行速度とエンジン負荷との関係を示す負荷
特性グラフ、第３図乃至第５図は同車速制御装置のフロ
ーチャート図、第６図は収穫機の一例として示すコンバ
イン全体の斜面図である。 （２）・・・・・・・走行部 （３）（４）・・・・作業部 （ＥＮ）−−−−・・エンジン

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）負荷の大小に拘わらず回転数を設定回転数に維持す
   るエンジンを備え、該エンジンにより走行部及び作業部
   を駆動すると共に、走行速度段に相当する車速とエンジ
   ンの負荷との関係を予め複数の負荷特性として記憶し、
   エンジン負荷の検出結果と走行速度段とから予め記憶し
   た負荷特性の一つを選択し、エンジン負荷が予め設定さ
   れた目標値となるような最高走行速度段に制御して、車
   速を調節するようにした収穫機の車速制御装置であって
   、最高走行速度段に相当する車速において、前記エンジ
   ン負荷が前記目標値に到達していない場合、このときの
   エンジン負荷と走行速度段とから、先に選択した負荷特
   性を新たな負荷特性に変更して、その経緯を記憶し、電
   源をオフするまで新たに記憶した負荷特性に基づいて車
   速を調節する手段を備えていることを特徴とする収穫機
   の車速制御装置。