JPH02215698A - クレーンの制御方法 - Google Patents
クレーンの制御方法Info
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- JPH02215698A JPH02215698A JP3240989A JP3240989A JPH02215698A JP H02215698 A JPH02215698 A JP H02215698A JP 3240989 A JP3240989 A JP 3240989A JP 3240989 A JP3240989 A JP 3240989A JP H02215698 A JPH02215698 A JP H02215698A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はクレーンの巻上げ、巻下げ速度（以下単に巻上
速度という）の制御方法に係り、特にクレーンの巻上運
搬能力の向上に好適な制御方法に間する。
速度という）の制御方法に係り、特にクレーンの巻上運
搬能力の向上に好適な制御方法に間する。
一般にクレーンの巻上速度は荷重の大小に関係なく一定
の加減速度により行なわれている。
の加減速度により行なわれている。
その要領を第４１！Ｉに示す０図のグラフは横軸に時間
、縦軸に巻上げ速度を示す。即ち巻上げに際しては、線
Ａで示す如く設定加速度にて定格運転速度Ｓ！に上昇し
、その速度にて運転する。
、縦軸に巻上げ速度を示す。即ち巻上げに際しては、線
Ａで示す如く設定加速度にて定格運転速度Ｓ！に上昇し
、その速度にて運転する。
また軽荷重で駆動力に余裕があると判断するときは、更
に再加速を行ない、所定の高速運転速度Ｓ２に加速する
手段が採られている。
に再加速を行ない、所定の高速運転速度Ｓ２に加速する
手段が採られている。
上記軽荷重の場合においても一定の加速度にて定格運転
速度Ｓ１まで上昇するもので定格荷重の場合と同様に１
１時間を要し非能率である。
速度Ｓ１まで上昇するもので定格荷重の場合と同様に１
１時間を要し非能率である。
更に高速度運行を行なうため再加速を行なう場合には、
切り換えを行なうまでの時間ｔ２を含め、所定の高速運
転速度Ｓ２に至るまでにはかなりの時間ｔ３を要する等
の問題がある。
切り換えを行なうまでの時間ｔ２を含め、所定の高速運
転速度Ｓ２に至るまでにはかなりの時間ｔ３を要する等
の問題がある。
本発明は吊下げ荷重に応じ定格運転速度（所定の高速運
転速度を含む）に至る時間をクレーンの運搬能力に応じ
て可及的に短縮し能率の向上を計ることを目的とする。
転速度を含む）に至る時間をクレーンの運搬能力に応じ
て可及的に短縮し能率の向上を計ることを目的とする。
上記目的を達成するための本発明のクレーン巻上速度制
御方法は、クレーンの巻上げ荷重を検出する荷重計と、
加速、減速時間を可変できるインバータ及びこれを制御
をする制御装置よりなるクレーンにおいて、クレーンの
巻上げまたは巻下げの動作の開始時に荷重を判断し、加
速度、減速度を決定するようにしたものである。
御方法は、クレーンの巻上げ荷重を検出する荷重計と、
加速、減速時間を可変できるインバータ及びこれを制御
をする制御装置よりなるクレーンにおいて、クレーンの
巻上げまたは巻下げの動作の開始時に荷重を判断し、加
速度、減速度を決定するようにしたものである。
吊上げるべき品物の荷重を計測し、制御装置に印加する
。制御装置はこれに基づいて巻上加速度即ち電動機の回
転数を決定し、インバータの加速特性を切り換える。加
速特性としては例えば周波数変換を利用する。これによ
り８１１が定格重量のときは標準加速度で加速し、定格
運転速度に達する。また軽重鳳の場合はそれより大きい
加速度で上記定格運転速度に、あるいはそれより高速の
予め定められた高速運転速度に達せしめる。
。制御装置はこれに基づいて巻上加速度即ち電動機の回
転数を決定し、インバータの加速特性を切り換える。加
速特性としては例えば周波数変換を利用する。これによ
り８１１が定格重量のときは標準加速度で加速し、定格
運転速度に達する。また軽重鳳の場合はそれより大きい
加速度で上記定格運転速度に、あるいはそれより高速の
予め定められた高速運転速度に達せしめる。
〔実施例〕
第１Ｖ！Ｊ乃至第３図は本発明の実施例を示す。
図は本発明を天井走行うレーンに適用した例を示す、ク
レーンガータ２上を走行するトロリー１にはｂ 備える。この巻取りドラム３に一端を巻付けられたワイ
ヤ６は品物Ｗの吊下げフック６を備える。ロードセル等
荷重計８は吊下げられる品物Ｗの荷重を測定し、その測
定結果は第２図に示す如く制御装置１０に入力される。
レーンガータ２上を走行するトロリー１にはｂ 備える。この巻取りドラム３に一端を巻付けられたワイ
ヤ６は品物Ｗの吊下げフック６を備える。ロードセル等
荷重計８は吊下げられる品物Ｗの荷重を測定し、その測
定結果は第２図に示す如く制御装置１０に入力される。
また上記駆動電動機４の駆動回路には、巻上速度即ち電
動機回転数を設定するためのインバータ１１を備え、イ
ンバータ１１は制御袋ｍｉｏに接続されている。
動機回転数を設定するためのインバータ１１を備え、イ
ンバータ１１は制御袋ｍｉｏに接続されている。
次に駆動電動機４の制御要領を説明する。先ず品物Ｗの
巻上げに際しては、吊下げられた品物Ｗの荷重を荷重計
８により計測する。この計測値を制御装置ｌＯに入力す
ることにより、制Ｗ装置ｉｏ？、ｉ駆動力に基づいてイ
ンバータ１１に対し加速特性を切り換える。この加速特
性とは例えば周波数と加速、減速時間であり、荷重が定
格荷重のときは標準の加速特性信号ａを付与する。イン
バータ１１はこれに基づいて標準の周波数と加速、減速
時間により電動機４を駆動し、第３図において線Ａにて
示す設定加速度により定格運転速度Ｓ１まで上昇する。
巻上げに際しては、吊下げられた品物Ｗの荷重を荷重計
８により計測する。この計測値を制御装置ｌＯに入力す
ることにより、制Ｗ装置ｉｏ？、ｉ駆動力に基づいてイ
ンバータ１１に対し加速特性を切り換える。この加速特
性とは例えば周波数と加速、減速時間であり、荷重が定
格荷重のときは標準の加速特性信号ａを付与する。イン
バータ１１はこれに基づいて標準の周波数と加速、減速
時間により電動機４を駆動し、第３図において線Ａにて
示す設定加速度により定格運転速度Ｓ１まで上昇する。
次に品物Ｗが軽荷重の場合には制御装置ｌ１１０は、上
記標準周波数と加速、減速時間より高い周波数の加速特
性信号すをインバータ１１に付与する。インバータ１１
はこれに基づいて標準より高い周波数により、電動機４
を駆動し、第３図において線Ｂに示す如く大きい加速度
により定格運転速度Ｓ１まで加速する。これにより、こ
の速度Ｓ１に到達する時間ｔ４は定格荷重の場合の到達
時間ｔ１より短縮される。ここで加速特性信号すは荷重
に対応して２つ以上可変できるものである。
記標準周波数と加速、減速時間より高い周波数の加速特
性信号すをインバータ１１に付与する。インバータ１１
はこれに基づいて標準より高い周波数により、電動機４
を駆動し、第３図において線Ｂに示す如く大きい加速度
により定格運転速度Ｓ１まで加速する。これにより、こ
の速度Ｓ１に到達する時間ｔ４は定格荷重の場合の到達
時間ｔ１より短縮される。ここで加速特性信号すは荷重
に対応して２つ以上可変できるものである。
更に高速運転が望まれる場合には再加速を上記加速と連
続してして行ない、所要の高速運転速度Ｓ３まで加速す
ることができる。これは荷重に対する加速度と共に、該
荷重に対する高速運転速度Ｓ３も制御ｆ装［′１０に記
憶されている。
続してして行ない、所要の高速運転速度Ｓ３まで加速す
ることができる。これは荷重に対する加速度と共に、該
荷重に対する高速運転速度Ｓ３も制御ｆ装［′１０に記
憶されている。
従）て予め運転速度を上記速度Ｓ３と指示することによ
り従来の巻上げの速度が安定し、加速度が零になってか
ら荷重を測定するまでの待ち時間く第４図における時間
ｔ、２）を省略することができる。
り従来の巻上げの速度が安定し、加速度が零になってか
ら荷重を測定するまでの待ち時間く第４図における時間
ｔ、２）を省略することができる。
なお、例えば荷重が定格の２０％以下であれば定格運転
速度Ｓｌの２００％まで加速するようになし、その閏荷
重に応じ運行速度を設定するようにしてさらに巻上げ運
搬能力を向上させることができる。
速度Ｓｌの２００％まで加速するようになし、その閏荷
重に応じ運行速度を設定するようにしてさらに巻上げ運
搬能力を向上させることができる。
また上記実施例は巻上げ速度の制御について述べたが、
巻下げ速度についても荷重を測定し、これにより設定す
るようにしたもので、その要領は上述と同様であり、説
明を省略する。
巻下げ速度についても荷重を測定し、これにより設定す
るようにしたもので、その要領は上述と同様であり、説
明を省略する。
本発明によるときは、クレーンの巻上速度は荷重の軽重
に応じて設定し、定格荷重より軽い場合には加速度を増
加し所定速度到達時間を従来の荷重に間係なく一定とし
た方式に比し短縮することができる。また定格速度に到
達した後再加速する場合においても、荷重が予め渕定さ
れ、該荷重に対応する高速運転速度が記憶されており、
再加速の切り換えを迅速に行なうことができる。
に応じて設定し、定格荷重より軽い場合には加速度を増
加し所定速度到達時間を従来の荷重に間係なく一定とし
た方式に比し短縮することができる。また定格速度に到
達した後再加速する場合においても、荷重が予め渕定さ
れ、該荷重に対応する高速運転速度が記憶されており、
再加速の切り換えを迅速に行なうことができる。
従ってクレーンの巻上能力を駆動電動機、駆動装置等を
変更することなく向上することができる。
変更することなく向上することができる。
第１図乃至第３図は本発明の実施例に関し、第１図は天
井走行うレーンの概略図、第２図は速度制御のブロック
回路図、第３図は運転速度−時間のグラフ、第４図は従
来例の運転速度−時間のグラフである。 ｌはクラブ、４は駆動電動機、８は荷重計、１０は制御
装置、１１はインバータである。 ）： りう７′ ４： 、［＋勤噛←凰 Ｓ：ａｔ計 １０： ４Ｉ）、ｌきＪコ）幻ｌ１ １１： インノ（−夕
井走行うレーンの概略図、第２図は速度制御のブロック
回路図、第３図は運転速度−時間のグラフ、第４図は従
来例の運転速度−時間のグラフである。 ｌはクラブ、４は駆動電動機、８は荷重計、１０は制御
装置、１１はインバータである。 ）： りう７′ ４： 、［＋勤噛←凰 Ｓ：ａｔ計 １０： ４Ｉ）、ｌきＪコ）幻ｌ１ １１： インノ（−夕
Claims (1)
- クレーンの巻上げ荷重を検出する荷重計と、加速、減速
時間を可変できるインバータ及びこれを制御する制御装
置よりなり、クレーンの巻上げまたは巻下げの動作の開
始時に荷重の大きさ及び、上下の区別を判断し、加速度
、減速度を最大とするよう決定することを特徴とするク
レーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3240989A JP2626813B2 (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | クレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3240989A JP2626813B2 (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | クレーンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02215698A true JPH02215698A (ja) | 1990-08-28 |
| JP2626813B2 JP2626813B2 (ja) | 1997-07-02 |
Family
ID=12358155
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3240989A Expired - Fee Related JP2626813B2 (ja) | 1989-02-10 | 1989-02-10 | クレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2626813B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002046985A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-02-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンおよびクレーン制御方法 |
| JP2002226175A (ja) * | 2001-01-29 | 2002-08-14 | Tadano Ltd | クレーンのジブ起伏制御装置 |
| CN106629400A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-05-10 | 北华大学 | 一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3130294U (ja) | 2007-01-05 | 2007-03-22 | 陳李宗 | 眼鏡 |
-
1989
- 1989-02-10 JP JP3240989A patent/JP2626813B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002046985A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-02-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンおよびクレーン制御方法 |
| JP2002226175A (ja) * | 2001-01-29 | 2002-08-14 | Tadano Ltd | クレーンのジブ起伏制御装置 |
| CN106629400A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-05-10 | 北华大学 | 一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统 |
| CN106629400B (zh) * | 2016-11-16 | 2018-07-10 | 北华大学 | 一种智能集装箱起重机电气防摇控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2626813B2 (ja) | 1997-07-02 |
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