JPH02221582A - 柔軟ストリップの取付け装置と取付け方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は可撓性のストリップを取付けるための装置及び
方法に関する０例えば、ストリップは自動車車体上のド
ア又は他の閉鎖可能な開口の周りに取付ける必要がある
シーリングストリップである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によれば、細長い可撓性の溝形状ストリップを取
付はフランジ等の上に取付ける際に使用する装置が提供
される。この装置は、移動可能な本体と、該本体によっ
て保持され、かつ本体に対して固定されて末端部が本体
の外にある所定の軌道に沿ってストリップを長手方向に
送るように配置されたストリップ駆動手段とを具備し、
この手段により、本体をフランジに沿って、かつフラン
ジと所定の関係で移動させながら、フランジ上に装着す
るためのストリップが与えられるようになっている。

本発明によればまた、自動車車体上の閉鎖可能な開口の
周りの取付はフランジ上に長手方向に、可撓性のシーリ
ングストリップを取付けるロボッ装置が提供される。こ
のストリップはフランジを包み込んで把握するための溝
形状の把持部分を含んで備える。ロボット装置は以下の
ようなロボットハンド及びロボットアームを具備する。

このロボットハンドは、シーリングストリップ用の所定
の軌道でありその終端部がロボットハンドの外側てスト
リップの溝の口部が軌道終端部の湾曲の外側に対面する
ようにシーリングストリップを軌道に沿って動かすモー
タ式ストリップ駆動手段とを含んで備える。またロボッ
トアームは、前記軌道の最終部分においてストリップの
溝の口部が取付はフランジを包み込んで把持するように
ロボットハンドを支持してフランジの方に移動させ、そ
の後ロボットアームが、取付はフランジに沿ってかつ取
付はフランジと所定の関係にロボットハンドを運び、そ
れによりストリップをフランジとの包囲把持関係に送り
込むように、ロボットアームを動かすモータ式アーム駆
動手段を含んで備える。

本発明によればまた、細長い弾性の溝形状ストリップを
取付はフランジ等の上に取付ける方法が提供される０本
方法は、フランジの長さに対し横断方向にフランジに向
けて、ストリップを長手方向に送り出す工程と、ストリ
ップの初端部を湾曲軌道に従うよう強制し、それにより
、該初端部に隣接して続いているストリップ部分が溝の
口部をフランジとの間隔を開けてフランジの方に差し出
すようになる工程と、ストリップの前記隣接部分がフラ
ンジを包み込むようにストリップをそっくりフランジ方
向に動かす工程と、ストリップを長手方向に動かし続け
ると同時に、ストリップの残りの部分がフランジを包み
込むようにストリップをフランジの方に押圧する工程と
を具備する。

〔実施例〕

シーリングストリップを自動車ドア開口の上に取付ける
ための本発明を具体化する装置及び本発明による方法を
添付図面を参照して単に実施例として以下に説明する。

第１図は自動車車体のドア開口５を示している。

このドア開口は、車体の内板及び外板が互いに溶接され
た部分に形成されたフランジ６によって規定されている
。ドア開口５にシールを設けるために、自動車車体の製
造工程はフランジ６上へのドアシール（第２図）の取付
けを含む、第２図に示したように、ドアシールは溝形状
の把持部８を具備する。この把持部８は、使用時にフラ
ンジ６を包み込んで把持し、かつ柔かい管状密封部１０
を支持しており、それによりこのドアシールは、密封部
を開口の外側に備えてドア開口の周りを取り巻いている
。第３図に示したように、ドア（その−部分を１１番で
概略的に示す）が開口を閉じるとき、このドアは、防水
シールを形成するように管状密封部１０を部分的に圧縮
する。以下に説明する装置及び方法はフランジ６上への
ドアシール（ストリップ）７の自動取付けに関する。

本装置は以下の二つの部分を具備する。それは第１図に
示したようなロボットハンド１２と、ロボットアーム（
図示せず）である、ロボットアームば固定具１５に取付
けられることによってハンド１２を支持する。固定具１
５は第４図に最もよく示されている。

ここに説明する方法において、ある長さのシールストリ
ップ７（その長さはドア開口の外縁に適合するように寸
法が定められている）の自由端部は、第１図の八で示さ
れたようにロボットハンド内に送り込まれ、そしてロボ
ットハンドが自動的にそれをつかんでＢで示すようにフ
ランジ６に向けて把持部８のチ、＋：ネルの開口部を差
し出す。ロボットアームは、把持部がＣで示すようにフ
ランジ６をつかんで包み込むように、ロボットハンド１
２を（図示しないロボット駆動手段の制御下で）フラン
ジの方に移動するようにプログラムされる。

その後、ロボットアームはロボットハンド１２をドア開
口の外縁を取り囲むように、そしてフランジ６から適切
な距離を置いてロボットハンド１２を動かす、この移動
の間、ロボットハンドは自動的かつ連続的に、ロボット
ハンドがドア開口の全周に亙って進行するまでフランジ
６上にある長さを持ったドアシールを送り出す。この進
行の完了時に、ドアシールの末端は、初端部に直接隣接
してフランジ上の所定の位置に置かれる。ロボットアー
ムがロボットハンド１２を外縁の周囲に動かすとき、ロ
ボットアームは、外縁のコーナー及び屈曲部を考慮する
ためにロボットハンドの角度位置を調整する。従ってシ
ール７のアプローチ角度はすべての位置において適切で
ある。

第３図により明確に示したように、把持部８はプラスチ
ック又はゴム材料１６で作られており、これは溝形状の
金属支持体１８上に押出される。押出された材料１６は
、溝の壁に面する内側に把持及び密封リップ２０を形成
するように押出され、そしてこれらのリップ２０がフラ
ンジ６の側面と把持及び密封接触をする。金属支持体は
任意の適切な形状をとることができる。例えば、金属支
持体は、チャネルを形成するように互に隣接して配置さ
れそして可撓性の連結リンクによって共に連結されるか
又は互に完全に分離するかした一連のＵ形状金属要素を
具備していればよい。しかしながらその代りに金属支持
体は、往復して環状になり、かつ溝の長さに亙って延び
ているワイヤを具備してもよい。把持部は、実質的に伸
びないテープ又は糸２２を組み込んでもよい。

第４図に示したように、ロボットハンド１２は、シール
側部をつかみそしてそのシールをハンドを通して長手方
向に送り出すように駆動される３＆ＩｌＯローラ（以下
に説明する）を含むシール駆動部２４を具備する。これ
等のローラは、減速ギヤボックス２８を経て主モータ２
６によって駆動される。減速ギヤボックス２８からの駆
動軸は、ふた３０をベルト駆動部３２の方向に通過する
。このベルト駆動部３２がギヤボックス出力軸からの駆
動を駆動ベルトを経てシール駆動部２４の３組のローラ
に分配する。

ベルト駆動部３２からシール駆動部２４内の各組の駆動
ローラへの駆動軸は、軸受部３４内の軸受で支持されて
いる。

回転速度計３６がモータ２６の速度を監視する。

ここに説明する方法では、シールは、Ａでシール駆動部
２４に入り、そして駆動部の反対の端部で出て来る。出
口点にガイドフィンガー４０が設置されている。ガイド
フィンガー４０の軌跡を点線りで示す、第４図に示した
ように、ガイドフィンガー４０は差し口４３を保持して
おり、これはシール７の溝部分の先端に比較的ぴったり
嵌合するように大きさが定められている。最初に、ガイ
ドフィンガー４０は、シールが出て来る位置に隣接する
ように設置される。シールが出て来ると、その溝部分８
が差し口４３に固定されるようになる。シールが駆動さ
れ続けると、第５図に示したようにシールと共にガイド
フィンガー４０が旋回する。シールの把持部が差し口に
固定されているため、シールは実質的に円形の軌道りを
たどり、そして回動自在なガイドローラ４４に接触する
。

次にロボットアームがロボットハンド１２をフランジ６
方向に接近して移動させ、そしてガイドローラ４４が、
第６図に示したように把持部８をフランジ上に押圧する
。その後ガイドフィンガーがさらに動かされてシール先
端との固定係合を外される。これは第７図に示したよう
に、モータ４６、ギヤボックス４８及びベルト５０によ
って行なわれる。

それからロボットアームは、ドア開口の外縁の周囲にロ
ボットハンド１２を駆動し始める。この工部は、ローラ
４４によってフランジ上に案内されかつ押圧されること
によってフランジ上にしっかりと置かれる。ロボットハ
ンド１２がドア開口の全周に亙って駆動されたとき、シ
ールの末端はシール駆動部２４を通過し、そして初端部
に隣接してフランジ６上に置かれる。

それからモータ４６（第４図）が通電されてガイドフィ
ンガー４０をその初めの位置に戻して次のドア開口のた
めのある長さのシールを受けとる準備がされる。

第８図は、ベース５１を除去して、第４図の矢印■の方
向で見たときの、ロボットハンドの下側の図を示してい
る。この図は３組のローラ５２　、５４及び５６を示し
ており、シール７はこれ等のローラ間に把持され、そし
てローラの回転に従ってロボットハンド１２を通して長
手方向に駆動される。べ一ス５１は隆起した案内部５８
を備えて作られ、最初にシールを補える際に、１組のロ
ーラから次のローラへ連続的にシール７を案内するよう
になっている。

第９図は、モータ２６、ギヤボックス２８及びふた３０
を除去したときのロボットハンド１２を図示する。

ここに明示されているように、主駆動ローラ６０はギヤ
ボックス２８の出力軸により駆動され、そして連続駆動
ベルト６２を摩擦をもって駆動する。駆動ベルト６２は
駆動ローラ６４　、６６　、６８　、７０及び７２の周
囲を連続的に通過する。更に、駆動ベルト６２はスプリ
ング式ベルトテンショナー７４の周囲を通過する。軸受
ユニット３４（第４図）を通過する適切な駆動軸によっ
て、駆動ローラ６４及び６６がシール駆動部２４内の一
組のシール駆動ローラ５２を回転させ、駆動ローラ６８
及び７２が各々−組のシール駆動ローラ５４を駆動し、
そしてローラ７０が一組のシール駆動ローラ５６の一方
を駆動してその他方のローラが自由に回転可能であるこ
とは明らかである。

シール駆動ローラ５２　、５４及び５６の速度は、ロボ
ットアームの角運動に関して、シール７がフランジ６上
に置かれるにつれて長平方向に僅かに圧縮されるような
速度であることが有利である。これは、伸びの影響を相
殺するのに役立つ。そうでなければこの伸びの影響が発
生し、そして部分的に張力を受けてドアシールを置くと
いう望ましくない結果を生じる。ドアシールが張力を受
けて置かれた場合に、シールは、ある時間を過ぎて徐々
に元の形に戻ろうとする。これによりシールの両端部が
目に見えない隙間を残し、不完全な耐候性シーリングを
備えて分離する結果になる。これはシールを僅かに圧縮
して置くことによって回避される。シールの名目長さは
この圧縮を考慮して予かしめ決められているので、シー
ル端は互に接触して取付けられる。

駆動ローラは３組より少くてもよい。

ある長さのシールは任意の適切な方法で、例えば取付は
工程の間、ロボットハンド又はロボットアーム上に支持
される。

ベルト５０．及びロボットハンドの他の可動部分は実際
には保護カバー内に覆われている。

第１０図に示したロボットハンド１２は、以下に説明す
る相違を除けば第４図に示されたロボットハンドと同様
であり、したがって詳細には説明しない。唯一の相違は
、第１Ｏ図のロボットハンド１２は、第４図のガイドフ
ィンガー４０及び差し口４３の代りとなり、かつ（ガイ
ドフィンガー４０と同様に）アーム４２に軸承されてい
る直角ガイドフィンガー４０Ａを有していることにある
。

直角フィンガー４０Ａの目的は、シール７がロボットハ
ンドから出るとき湾曲軌道にシール７の初端部を案内す
ることである。第１１図に示したように、現われ出たシ
ール７の初端部７Ａはフィンガー４０Ａに接触する。シ
ールが連続して出ると、フィンガー４０Ａがアーム４２
上の支軸点の周りを回転するにつれて、シールはガイド
フィンガー４０Ａの軌跡によって規定された湾曲軌道に
従わせられる。

シールはそれ自体の弾性によりガイドフィンガー４０Ａ
と接触を保っている。この工程は、ガイドフィンガー４
ＯＡが第１２図に示された位置に達するまで続き、シー
ルはローラ４４に接触しながら実質的に円形の軌道をた
どる。

第１３図に示したように、ロボットアームはロボットハ
ンド１２をフランジ６に接近する方向に移動させ、そし
てガイドローラ４４が把持部８をフランジ上に押圧する
。ガイドフィンガー４０Ａはその後さらに動かされてシ
ール先端から離れる。これは第１４図に示したように、
モータ４６、ギヤボックス４８及びベルト５０によって
行なわれる。

それからロボットアームはロボットハンド１２をドアー
開口の外縁の周囲に駆動するが、これはすべて第１図〜
第９図に関連して説明した方法で行なわれる。

それからモータ４６（第１０図）が通電されて、ガイド
フィンガー４０Ａをその初めの位置に戻し、次のドア開
口用のある長さのシールを受けとる準備をする。

第１５図は第１０図のロボットハンドの変更形状を示し
ている。第１５図のロボットハンドは、空気圧又は油圧
制御シリンダ組立体９２内で滑動可能なビストンに取付
けられているプランジャ９０の追加を除けば第１θ図の
ロボットハンドと同様である。プランジャ９０は、空気
圧又は油圧供給ライン９４及び９６によってシリンダ９
２から離れる方に延びるか、又はシリンダ９２の方に後
退することができる。シリンダ組立体９２は、図示しな
い手段により駆動部分２４の側部に固定される。

作動時に、プランジャ９０は初めに完全にシリフタ９２
内に後退している。それからシール７はロボットハンド
１２から出て来て、そしてガイドフィンガー４０Ａによ
りローラ４４を取り囲んで案内される。

これはすべて第１１図〜第１４図での上記説明に従う。

この工程の間、プランジャ９０は、完全に後退している
ために何の役割も果たさず、そしてシール及びガイドフ
ィンガー４０Ａから離れている。それからロボットハン
ドがシールをフランジ上に置き、そして前述の方法でフ
ランジの周囲を進行してシールをフランジ上に置く。

最後に、ロボットハンドは、ドア開口の全周囲を進行し
、そして第１６図に示したようにフランジ上にシールの
終端部７Ｂを置く、第１６図に示したように（ここでは
ロボットハンドを省略しているカリ、終端部７Ｂは勿論
初端部７Ａに隣接して置かれる。しかしながら、初端部
７Ａ及びそれに直接隣接するシール部分は、ロボットハ
ンドがシールをフランジに当てかう方法のため（第１３
図及び第１４図参照）、フランジから離れている。

それからロボットハンド１２は再び初端部７Ａに接近し
、そして同時にガイドフィンガー４０Ａが駆動モータ４
６によって第１７図に示した位置に部分的に回転される
。これによりガイドフィンガーは、シールの端部７Ａと
フランジ６との間ヲ通ってローラ４４と共に把持部８の
外面に係合する。

その後、ロボットハンドは、第１８図に示したようにフ
ランジ６から僅かに離れて、シールをフランジから引き
離し、そしてプランジャ９０がシリン圧する。プランジ
ャ９０はそれから後退し、シールは把持部の把持作用に
よりフランジ上にそれ自身を保持する。それからロボッ
トハンドは僅かな距離だけフランジ６に垂直な方向に、
矢印Ｘ（第１８図）の方向に移動してガイドフィンガー
４０Ａを完全にシールから離す。この工程の間、ロボッ
トハンドはまた、フランジに平行な方向（矢印Ｙの方向
）に僅かに移動し、ローラ４４を把持部から離すことが
できる。ガイドフィンガー４０Ａはそれからモータ４６
により第１４図に示された位置に回転される。最後に、
ロボットハンドは、ローラ４４が把持部８に係合する位
置に再び戻り、それからフランジに平行に前後に動いて
、シールの初端部７Ａがフランジに完全係合するまで押
圧し、これによりシールの両端が互に当接する。

この取付工程を最も効果的にするために、シーリングス
トリップは長手方向に僅かに圧縮可能であるのが有利で
あり、そしてフランジの外縁の長さよりも僅かに長くな
ければならない。

第１９図に示したロボットハンドは、ガイドプッシャー
１００の追加を除き第１Ｏ図に示したロボットハンドと
同様である。ガイドプッシャー１００は溝形状の断面を
持つ（ロボットハンドの部分側面図である第２０図参照
）。溝の内側を横切る幅は把持部８とストリップ７の密
封部１０との全幅よりも僅かに大きい。ガイドプッシャ
ー１００の溝に沿って中間部にバッフル１０２が設けら
れている。このバッフルはその中にスリット１０４を有
し、そしてこのスリット１０４は以下に説明する目的の
ためにフランジ６上に隙間をもって適合するように大き
さが定められている。

作動時に第１９図のロボットハンド１２はフランジ上に
シーリングストリップの大部分を取付ける際には第１０
図のロボットハンドによる方法で正確に作動する。ガイ
ドプッシャーはこの工程の間は作動しない、ガイドプッ
シャーはシールの終端部７Ｂをフランジ上に取付けるの
に効果がある。

第２１図は、ロボットハンド１２がドア開口の全外周に
亙って進行し、そしてシール７の終端部７Ｂをフランジ
６上に設置したときの状態を概略的な形で示している。

このとき、ロボットはロボットハンド１２（一部のみ図
示）をシールから離して持ち上げる。この図は、終端部
７Ｂが勿論、初端部７Ａに直接隣接して置かれることを
示している。

しかしながら、初端部７Ａ及びそれに直接隣接するシー
ル部分はζロボットハンドがシールをフランジに当てか
う（第１１図〜第１４図）方法のため、フランジから離
れている。

ロボットハンドは、第２０図の距離Ｒに対応する距離だ
けフランジに対して側方に移動し、そのためガイドプッ
シャー１００はシールの初端部７Ａ上に直接設置される
。

この手段の次の段階が第２２図に示されている。

この図ではロボットハンドは、説明を容易にするために
、ガイドプッシャー１００以外は省略しである０図のよ
うに、ロボットハンドはガイドプッシャー１００をシー
ルの初端部７Ａ上に降ろし、それにより初端部７Ａはガ
イドプッシャーに包み込まれて、バッフルの一側面にわ
ずかながら接近する。

ストリップの初端部７Ａ及び終端部７ＢはＳで示すよう
に僅かに重なり合う、このときロボットハンドは、ガイ
ドプッシャー１００を第２３図に示すように矢印Ｚの方
向に移動する。そこでバッフル１０２は初端部７Ａに当
接し、そして（図示のように）それを右に押す、これは
７Ｃで示すように、初端部に隣接するシーリングストリ
ップを「たわませる」影響を及ぼす。初端部７Ａはもは
や終端部７Ｂに少しも重なり合っていない。

第２４図に示すように、ロボットハンドはガイドプッシ
ャーを下方に動かして初端部７Ａをしっかりとフランジ
上に押圧する。萌端部７Ａ及び終端部はバッフル１０２
によって分離されており、バッフルのスリット１０４が
それ自体フランジを包み込んでいる。

そこでロボットハンドはフランジに関して引き上げられ
、そしてガイドプッシャー１００をシーリングストリッ
プから離すように持上げる（シーリングストリップは把
持部８の把持作用によりフランジ６上に保持される）６
それからロボットハンドは再びフランジに対して側方へ
、前に移動した方向と反対方向に移動する。それにより
ローラ４４は再度フランジ上のシーリングストリップ上
に配置される。それからロボットハンドが下降してロー
ラ４４をフランジ上のストリップに接触させる。

そしてこのローラは、ロボットハンドによって前後にか
つ端部７Ａ及び７Ｂの接触場所領域を移動し、そしてシ
ールの初端部７Ａ及びそれに直接隣接するシール部分を
完全にフランジと係合するように押圧し、それによりシ
ールの両端が互に当接するようになる。ロボットハンド
１２の部品はローラ４４を除き第２５図から省略されて
いる。

やはりまた、シーリングストリップは、有利には長手方
向に圧縮可能であり、かつフランジの外縁の長さより僅
かに長（なければならない。

【図面の簡単な説明】

第１図は概略的に本装置を示しているドア開口の側面図
、第２図は端部を断面で示すシーリングストリップの拡
大斜視図、第３図は開口を囲んでいるフランジ上に取付
けたシーリングストリップの横断面図、第４図は装置の
一部分を形成しているロボットハンドの拡大斜視図、第
５図はストリップがフランジ上に置かれる直前で示す作
動状態のロボットハンドの側面図、第６図は第５図に対
応しその後の作動状態を示す図、第７図は第６図に対応
しさらにその後の作動状態を示す図、第８図は第４図の
矢印■の方向から見た図、第９図はロボットハンドの部
分分解図、第１０図は第４図に対応してロボットハンド
の変更形を示す図、第１１図はロボットハンドがシーリ
ングストリップを受けとるときの第１０図のロボットハ
ンドの側面図、第１２図〜第１４図は第５図〜第７図に
対応して第１０図のロボットハンドを示す図、第１５図
は第１０図に対応してロボットハンドの更に他の変更形
態を示す図、第１６図はドア開口に当てられたシーリン
グストリップの一部分の斜視図、第１７図及び第１８図
は第１６図のシーリングストリップの端をフランジ上に
当てている第１５図のロボットハンドを示す図、第１９
図は第１０図に対応してロボットハンドの他の変更した
形を示す図、第２０図は第１９図のロボットハンドの一
部分の斜視図、第２１図はシーリングストリップの取付
けの終りに近い位置における第１９図のロボットハンド
の一部分の斜視図、第２２図は第２１図に示した段階の
直後のシーリングストリップの取付は段階における第２
１図のロボットハンドのガイドプッシャーの概略図、第
２３図〜第２５図は第２２図に示した段階の直後の段階
を示す図である。 ６・・・フランジ、　　　　　７・・・ストリップ、７
Ａ・・・初端部、　　　　７Ｂ・・・終端部、８・・・
把持部、　　　　　１２・・・ロボットハンド、２４・
・・シール駆動部、　　３２・・・ベルト駆動部、４０
・・・ガイドフィンガー、４３・・・差し口、４４・・
・ガイドローラ、　　　５２　、５４　、５６・・・ロ
ーラ、６０・・・主駆動ローラ、　　９０・・・プラン
ジャ、９２・・・シリンダ組立体、１００・・・ガイド
プツシ中−１０２・・・バッフル、１０４・・・スリッ
ト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、細長い弾性溝形ストリップ（７）を取付けフランジ
   （６）上に装着する方法であり、該フランジ（６）方向
   へ該ストリップ（７）を送る工程を具備する方法におい
   て、前記ストリップが前記フランジ（６）に向かってフ
   ランジを横断する方向で長手方向に送られることを特徴
   とし、さらに、前記ストリップ（７）の初端部（７Ａ）
   を湾曲軌道に従うよう強制する工程であってそれにより
   該初端部に隣接して続いているストリップの一部分が溝
   の開口部を前記フランジ方向へフランジとの間隔を開け
   て差し出すような工程と、前記ストリップ（７）を一体
   的に前記フランジ（６）方向へ移動させる工程であって
   それによりストリップの前記隣接して続いている部分が
   フランジ（６）を把持するようになる工程と、前記スト
   リップ（７）を継続して移動させると同時にフランジ（
   ６）方向へ押圧する工程であってそれによりストリップ
   の残りの部分がフランジ（６）を把持するようになる工
   程とを特徴とするストリップ装着方法。 ２、ストリップの前記隣接して続いている部分を機械的
   に持上げる工程と、ストリップ（７）の初端部（７Ａ）
   をフランジ（６）との把持係合状態に保ちかつフランジ
   （６）上のストリップ（７）の終端部に直接隣接する状
   態に保持する工程と、ストリップ（７）の機械的に持上
   げられた部分をフランジ（６）上に押圧する工程とを含
   む請求項１記載の方法。 ３、ストリップ（７）の前記隣接して続いている部分が
   フランジ（６）を把持するようにストリップ（７）を一
   体的にフランジ（６）方向へ移動させる工程は、初端部
   （７Ａ）がフランジ（６）の隆起部であるような工程で
   あり、そして、ストリップ（７）を長手方向に継続して
   移動させると同時にフランジ方向に押圧する工程であっ
   てそれによりストリップ（７）の残りの部分がフランジ
   （６）を把持するようになる工程と、ストリップ（７）
   の隆起した初端部（７Ａ）をフランジ（６）に対して実
   質的に平行に、かつストリップの終端部（７Ｂ）から離
   れる方向に押す工程であってこれにより初端部（７Ａ）
   に隣接するストリップ（７）をたわませてストリップを
   部分的にフランジ（６）から持上げる工程と、ストリッ
   プ（７）の初端部（７Ａ）をフランジ（６）上のストリ
   ップ（７）の終端部（７Ｂ）に直接隣接させてフランジ
   （６）との把持係合状態に押圧する工程と、フランジ（
   ６）上に係合するに至らない前記端部（７Ａ、７Ｂ）領
   域のストリップの全ての部分をフランジ（６）上に押圧
   する工程とを含む請求項１記載の方法。 ４、ストリップ（７）の長さが取付けフランジ（６）の
   長さよりも僅かに長く、そしてストリップ（７）が長手
   方向に僅かに圧縮可能である請求項３記載の方法。 ５、細長い弾性溝形ストリップ（７）を取付けフランジ
   （６）上に装着するために使用され、かつ請求項１から
   ４までのいずれか一つに記載の方法を実施するための装
   置であって、移動自在な本体（１２）と、該本体（１２
   ）によって保持され、かつ該本体（１２）に関して固定
   された所定の軌道に沿って長手方向にストリップ（７）
   を送るように配置されたストリップ駆動装置（５２〜５
   ６；４０）とを具備する装置において、前記軌道の末端
   は、本体（１２）の外部にあって、本体（１２）がフラ
   ンジ（６）に沿ってかつフランジ（６）と所定の関係を
   もって移動するに従ってストリップ（７）をフランジ（
   ６）上に取付けるために差出すようになっていることを
   特徴とする装置。 ６、本体（１２）を支持し、かつ取付けフランジ（６）
   に沿って該フランジと所定の関係をもって前記本体（１
   ２）を移動するように配置されたロボットを有している
   請求項５記載の装置。 ７、フランジ（６）に沿った本体（１２）の移動速度に
   応じて駆動装置（５２〜５６、４０）を制御する制御装
   置を有する請求項５又は６記載の装置。 ８、ストリップ（７）が取付フランジ（６）上で長手方
   向に僅かに圧縮されるように、前記制御装置が駆動装置
   （５２〜５６；４０）を取付けフランジ（６）に沿った
   本体（１２）の移動速度に関連して制御する請求項７記
   載の装置。 ９、ストリップ（７）の初端部（７Ａ）を受けとり、そ
   して軌道の前記末端部分に沿って該初端部を案内するた
   めに本体（１２）に装着されたガイド装置（４０）を有
   する請求項５〜８のいずれか一項記載の装置。 １０、前記ガイド装置（４０）が、ストリップの前記初
   端部を受けとりかつ機械的に係合する第１の位置と、第
   ２の位置との間を可動である可動部材（４０）を具備し
   、該部材（４０）が、第１と第２の位置の間を移動する
   間に、軌道の前記末端部分に沿って移動し、そしてそれ
   に沿ってストリップ（７）の前記初端部（７Ａ）を案内
   する請求項９記載の装置。 １１、前記ガイド装置が、本体（１２）上に旋回可能に
   取付けられかつ前記第１と第２の位置の間を可動である
   ガイドフィンガー（４０）を具備し、それにより軌道の
   末端部分を横断して延びかつ前記第１の位置にあるその
   ガイド部（４０Ａ）が、ストリップ（７）の初端部（７
   Ａ）によって弾性的に接触され、その後ストリップ（７
   ）と共に軌道に直接隣接して移動し、そしてガイドフィ
   ンガー（４０）が前記第２の位置に達するまで軌道の前
   記末端部分に沿って初端部（７Ａ）を案内するようにな
   っている請求項９記載の装置。 １２、軌道の末端部分に沿ってストリップを案内するた
   めに本体の外方に軌道の前記末端部分に隣接して取付け
   られた回転可能なローラ（４４）を有する請求項１０又
   は１１記載の装置。 １３、前記可動部材（４０）を前記第２の位置を越えて
   移動させ、それによって可動部材（４０）をストリップ
   （７）の前記初端部（７Ａ）から解放するように作動す
   る第２の駆動装置（４６）を有する請求項１０又は１１
   記載の装置。 １４、ガイドフィンガー（４０）を前記第２の位置を越
   えて移動させ、それによってガイドフィンガー（４０）
   をストリップ（７）の前記初端部（７Ａ）から解放する
   ように作動する第２の駆動装置（４６）を有する請求項
   １１又は１２記載の装置。 １５、前記ガイドフィンガー（４０）に隣接して本体（
   １２）に取付けられた可動プッシャー装置（９０）であ
   って、ガイドフィンガー（４０）が一時的に第１と第２
   の位置の中間位置に保持され、かつストリップの初端部
   をフランジから一時的に離すように該初端部に隣接して
   ストリップ（７）に接触している間に、本体から離れて
   フランジ（６）上に、ストリップ（７）の初端部（７Ａ
   ）に係合してそれを押圧するよう制御可能に操作しうる
   可動プッシャー装置を有する請求項１１又は１４記載の
   装置。 １６、前記ロボットの移動に対応して第２の駆動装置（
   ４６）を制御する制御装置を有し、これによって第２の
   駆動装置（４６）が、ガイド部材（４０）を第２の位置
   を越えて移動させる一方で、ロボットがフランジ（６）
   に関してボディ（１２）の移動を開始する請求項６、１
   ３又は１４記載の装置。 １７、本体（１２）に隣接するストリップ（１７）の所
   定の長さをそこからボディ（１２）内へ及びボディ（１
   ２）を通って送るように支持するストリップ支持装置を
   有し、該所定の長さが、取付けフランジ（６）の少くと
   も所定の部分の長さに一致している請求項５〜１６のい
   ずれか一項記載の装置。 １８、ストリップ駆動装置が、前記軌道に沿って互いに
   間隔をへだてた中間部を備えた複数組のローラ（５２〜
   ５６）と、ストリップの初端部（７Ａ）を中間部の間に
   連続して案内するガイド装置とを具備する請求項６〜１
   ７のいずれか一項記載の装置。 １９、ストリップ駆動装置が、電気モータ（２６）と、
   駆動力を少くともいくつかのローラ（５２〜５６）に分
   配する継ぎ目なしベルト（６２）とを含んで備える請求
   項１８記載の装置。 ２０、ストリップ駆動装置がストリップ（７）の初端部
   （７Ａ）をフランジ（６）の隆起部に残し、そして隆起
   した初端部（７Ａ）に係合しかつ該初端部にフランジ（
   ６）の伸長方向に力を加えるために本体（１２）に装着
   されて、ストリップ（７）がフランジ（６）に取付けら
   れたときストリップ（７）の終端部（７Ｂ）から離れる
   ようなプッシャー装置（１００）であって、これによっ
   てストリップ（７）の初端部（７Ａ）を終端部（７Ｂ）
   に隣接しかつ間隔をあけてフランジ（６）上に押圧する
   ことが可能になるようなプッシャー装置を有する請求項
   ５記載の装置。 ２１、プッシャー装置（１００）が、ゆとりをもってス
   トリップ（７）を把持する溝と、この溝内に設置され、
   ストリップ（７）の隆起した初端部（７Ａ）に当接する
   バッフル（１０２）とを具備する請求項２０記載の装置
   。 ２２、前記バッフル（１０２）は、プッシャー装置（１
   ００）がフランジ（６）方向に移動するときにゆとりを
   もってフランジ（６）を把持するためのスリット（１０
   ４）を形成しており、そしてプッシャー装置の溝がスト
   リップ（７）の初端部（７Ａ）をフランジ（６）上に押
   圧する請求項２１記載の装置。