JPH02226304A - コントローラの群制御システム - Google Patents
コントローラの群制御システムInfo
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- JPH02226304A JPH02226304A JP1045508A JP4550889A JPH02226304A JP H02226304 A JPH02226304 A JP H02226304A JP 1045508 A JP1045508 A JP 1045508A JP 4550889 A JP4550889 A JP 4550889A JP H02226304 A JPH02226304 A JP H02226304A
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- JP
- Japan
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- fuzzy
- controllers
- controller
- fuzzy controller
- control
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N7/00—Computing arrangements based on specific mathematical models
- G06N7/02—Computing arrangements based on specific mathematical models using fuzzy logic
- G06N7/04—Physical realisation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
- G05B13/0275—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion using fuzzy logic only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Medical Informatics (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の要約
複数台のファジィ・コントローラを通信線で接線し、制
御対象の状態によって各ファジィ・コントローラのルー
ル、メンバーシップ関数等のパラメータをシステム全体
の制御性能が向上するように適応的に変更することを可
能とした群制御システム。
御対象の状態によって各ファジィ・コントローラのルー
ル、メンバーシップ関数等のパラメータをシステム全体
の制御性能が向上するように適応的に変更することを可
能とした群制御システム。
発明の背景
この発明は、制御対象から得られる１または複数の制御
量を表わす信号を入力し、所定のメンバーシップ関数を
用い所定のルールにしたがってファジィ推論を実行し、
その確定値を制御対象に対する操作量として出力するフ
ァジィ・コントローラが複数台設けられたシステムに関
する。
量を表わす信号を入力し、所定のメンバーシップ関数を
用い所定のルールにしたがってファジィ推論を実行し、
その確定値を制御対象に対する操作量として出力するフ
ァジィ・コントローラが複数台設けられたシステムに関
する。
従来のファジィΦコントローラはスタンドアロン・タイ
プで制御対象に対して１台で制御を行なおうとするもの
であった。このため制御対象を含めた制御系が巨大で複
雑な場合、数台のファジィ・コントローラを用いてそれ
らを連携して制御を行なうということができず、比較的
単純で小規模な制御対象しか扱うことができないという
問題点があった。
プで制御対象に対して１台で制御を行なおうとするもの
であった。このため制御対象を含めた制御系が巨大で複
雑な場合、数台のファジィ・コントローラを用いてそれ
らを連携して制御を行なうということができず、比較的
単純で小規模な制御対象しか扱うことができないという
問題点があった。
発明の概要
この発明は、複数台のファジィφコントローラを相互に
連携させて稼動できるシステムを提供することを目的と
する。
連携させて稼動できるシステムを提供することを目的と
する。
この発明によるファジィ・コントローラの群制御システ
ムは、複数台のファジィ・コントローラと制御装置とか
ら構成され、この制御装置によってファジィ・コントロ
ーラの動作状態を監視し。
ムは、複数台のファジィ・コントローラと制御装置とか
ら構成され、この制御装置によってファジィ・コントロ
ーラの動作状態を監視し。
−のファジィ・コントローラの動作状態の変化に応じて
他のファジィ・コントローラのパラメータを変化させる
ように制御することを特徴とする。
他のファジィ・コントローラのパラメータを変化させる
ように制御することを特徴とする。
この発明によると、複数台のファジィ・コントローラを
通信線で結び、それぞれのファジィ・コントローラの入
出力状態、内部演算状態を監視。
通信線で結び、それぞれのファジィ・コントローラの入
出力状態、内部演算状態を監視。
判断し、１または複数台のファジィ・コントローラのル
ール、メンバーシップ関数等のパラメータを適応的に変
化させることにより、巨大かつ複雑な制御対象であって
も制御が可能となる。ルール、メンバーシップ関数等の
パラメータの変更については、上位コンピュータが一括
して判断し指示してもよいし、各ファジィ・コントロー
ラが自律的に他のファジィ・コントローラとのデータ交
換をもとに行なってもよい。
ール、メンバーシップ関数等のパラメータを適応的に変
化させることにより、巨大かつ複雑な制御対象であって
も制御が可能となる。ルール、メンバーシップ関数等の
パラメータの変更については、上位コンピュータが一括
して判断し指示してもよいし、各ファジィ・コントロー
ラが自律的に他のファジィ・コントローラとのデータ交
換をもとに行なってもよい。
実施例の説明
第１図は複数台のファジィ・コントローラの群制御シス
テムの構成例を示している。制御対象２０を制御するた
めに複数台のファジィ・コントローラＩＯが設けられて
いる。各ファジィ・コントローラｌＯは制御対象で得ら
れた制御量を入力し、その制御量についてのメンバーシ
ップ関数を用い所定のルールにしたがってファジィ推論
を実行し、その推論結果により表わされる操作量を制御
対象２０に与える。各ファジィ・コントローラ１０に与
えられる制御量は一部重複していてもよいのはいうまで
もない。すなわち、ある種類の制御量が複数台のファジ
ィ・コントローラに入力するようにしてもよい。複数台
のファジィ・コントローラは通信線（通信路）により上
位コンピュータ２１と接続されている。通信路に関して
はＭＡＰ、イーサネット等の複数台のファジィ・コント
ローラが接続できる方式であれば、どのようなものでも
よい。
テムの構成例を示している。制御対象２０を制御するた
めに複数台のファジィ・コントローラＩＯが設けられて
いる。各ファジィ・コントローラｌＯは制御対象で得ら
れた制御量を入力し、その制御量についてのメンバーシ
ップ関数を用い所定のルールにしたがってファジィ推論
を実行し、その推論結果により表わされる操作量を制御
対象２０に与える。各ファジィ・コントローラ１０に与
えられる制御量は一部重複していてもよいのはいうまで
もない。すなわち、ある種類の制御量が複数台のファジ
ィ・コントローラに入力するようにしてもよい。複数台
のファジィ・コントローラは通信線（通信路）により上
位コンピュータ２１と接続されている。通信路に関して
はＭＡＰ、イーサネット等の複数台のファジィ・コント
ローラが接続できる方式であれば、どのようなものでも
よい。
第２図は、ファジィ・コントローラｌＯの構成例を示す
ために１台のコントローラのみを抽出して示すものであ
る。
ために１台のコントローラのみを抽出して示すものであ
る。
ファジィ中コントローラ１０は、３つのディジタル・ユ
ニット１１〜１３と多数のアナログ・ユニット１４〜１
６とを備えている。ディジタル・ユニット１１はＣＰＵ
ユニットであり、ＣＰＵとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリと
を備えている。このＣＰＵユニット１１はアナログ・ユ
ニット１４〜１６における各種の定数、係数等の設定と
アナログ・ユニット１４〜１６の動作の監視（モニタ）
とを行なうものである。ディジタル・ユニット１２はメ
モリ・ユニットであり、たとえば各種データを記憶する
ＲＡＭを備えている。ディジタル・ユニット１３は通信
１／Ｆユニツトであり、ユニット１１のＣＰＵが上位の
コンピュータ２１と交信するのを可能とする。
ニット１１〜１３と多数のアナログ・ユニット１４〜１
６とを備えている。ディジタル・ユニット１１はＣＰＵ
ユニットであり、ＣＰＵとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリと
を備えている。このＣＰＵユニット１１はアナログ・ユ
ニット１４〜１６における各種の定数、係数等の設定と
アナログ・ユニット１４〜１６の動作の監視（モニタ）
とを行なうものである。ディジタル・ユニット１２はメ
モリ・ユニットであり、たとえば各種データを記憶する
ＲＡＭを備えている。ディジタル・ユニット１３は通信
１／Ｆユニツトであり、ユニット１１のＣＰＵが上位の
コンピュータ２１と交信するのを可能とする。
アナログ・ユニット１４は入出力回路ユニットであり、
制御対象２０と他のアナログ・ユニット１５゜１６との
インターフェイスとして働く。アナログ・ユニット１６
は入出力回路ユニット１４を介して制御対象２０から与
えられる制御量入力に基づいて所定のファジィ推論演算
を行なうファジィ推論演算ユニットである。このファジ
ィ推論演算ユニット１６は多数個設けられる。アナログ
・ユニット１５は確定値演算ユニットであって、ファジ
ィ推論演算ユニット１６から得られるファジィ推論結果
を総合してそれに対応する確定値を決定する（デファジ
ファイ）ものである。この確定値出力は入出力回路ユニ
ット１４を経て制御対象２０に操作量として与えられる
。これらのアナログφユニット１４〜１６はアナログ・
バス■８により接続されている。したがって、ファジィ
推論演算ユニット１６等を任意に増減することが可能で
ある。
制御対象２０と他のアナログ・ユニット１５゜１６との
インターフェイスとして働く。アナログ・ユニット１６
は入出力回路ユニット１４を介して制御対象２０から与
えられる制御量入力に基づいて所定のファジィ推論演算
を行なうファジィ推論演算ユニットである。このファジ
ィ推論演算ユニット１６は多数個設けられる。アナログ
・ユニット１５は確定値演算ユニットであって、ファジ
ィ推論演算ユニット１６から得られるファジィ推論結果
を総合してそれに対応する確定値を決定する（デファジ
ファイ）ものである。この確定値出力は入出力回路ユニ
ット１４を経て制御対象２０に操作量として与えられる
。これらのアナログφユニット１４〜１６はアナログ・
バス■８により接続されている。したがって、ファジィ
推論演算ユニット１６等を任意に増減することが可能で
ある。
また上記のアナログ・ユニット１４〜１６はディジタル
・バス１９を介して上記のディジタル・ユニット１１〜
１３と相互に接続されている。これにより。
・バス１９を介して上記のディジタル・ユニット１１〜
１３と相互に接続されている。これにより。
アナログ・ユニット１４〜１６の各種定数等がＣＰＵユ
ニット１１のＣＰＵによって任意に設定可能であるとと
もに、アナログ・ユニット１４〜１６の動作の監視が可
能となる。
ニット１１のＣＰＵによって任意に設定可能であるとと
もに、アナログ・ユニット１４〜１６の動作の監視が可
能となる。
各ファジィ・コントローラ１０のＣＰＵユニット１１は
通信Ｉ／Ｆユニット１３を介して上位コンピュータ２１
および他のファジィ・コントローラと通信することが可
能である。ＣＰＵユニット１１は、入出力回路ユニット
１４から入出力状態を。
通信Ｉ／Ｆユニット１３を介して上位コンピュータ２１
および他のファジィ・コントローラと通信することが可
能である。ＣＰＵユニット１１は、入出力回路ユニット
１４から入出力状態を。
ファジィ推論演算ユニット１６およびファジィ確定値演
算ユニット１５からはファジィ演算状態をそれぞれモニ
タリングし、それぞれの状態をもとにデータを作成して
、上位コンピュータ２１または他のファジィ・コントロ
ーラ１０に伝送する。各ファジィ・コントローラ１０の
ＣＰＵユニット１１は他のファジィ・コントローラから
得た情報をもとに。
算ユニット１５からはファジィ演算状態をそれぞれモニ
タリングし、それぞれの状態をもとにデータを作成して
、上位コンピュータ２１または他のファジィ・コントロ
ーラ１０に伝送する。各ファジィ・コントローラ１０の
ＣＰＵユニット１１は他のファジィ・コントローラから
得た情報をもとに。
現在のルール、メンバーシップ関数を適応的に変更し、
より制御性能を向上させるように働く。または上位コン
ピュータ２１が各ファジィ拳コントローラＩＯからのデ
ータに基づいて各ファジィ”コントローラ１０のルール
、メンバーシップ関数等のパラメータを変更するようそ
のＣＰＵユニット１１に指令する。また、複数のファジ
ィ・コントローラを協調的に制御することにより、１台
のファジィ・コントローラがダウンしても他のファジィ
・コントローラがこれを補完するように構成することも
可能である。
より制御性能を向上させるように働く。または上位コン
ピュータ２１が各ファジィ拳コントローラＩＯからのデ
ータに基づいて各ファジィ”コントローラ１０のルール
、メンバーシップ関数等のパラメータを変更するようそ
のＣＰＵユニット１１に指令する。また、複数のファジ
ィ・コントローラを協調的に制御することにより、１台
のファジィ・コントローラがダウンしても他のファジィ
・コントローラがこれを補完するように構成することも
可能である。
このような複数台のファジィ・コントローラの群制御例
は多数あるが、説明のために単純な例として第３図に示
すような構成を考える。
は多数あるが、説明のために単純な例として第３図に示
すような構成を考える。
２台のファジィ・コントローラ１０が設けられている。
制御対象２０のセンサ２１からは制御量として入力Ａ、
Ｂが第１のファジィ・コントローラＩＯ（ファジィ・コ
ントローラ１とする）に与えられ、ファジィ・コントロ
ーラ１の推論結果を表わす出力Ｘは操作量として制御対
象２０のアクチュエータ２２に与えられる。制御対象２
０の他のセンサ２３からは入力Ｃ，Ｄが第２のファジィ
・コントローラ１０（ファジィ・コントローラ２とする
）に与えられ、ファジィ・コントローラ２の出力は他の
アクチュエータ２４に与えられる。
Ｂが第１のファジィ・コントローラＩＯ（ファジィ・コ
ントローラ１とする）に与えられ、ファジィ・コントロ
ーラ１の推論結果を表わす出力Ｘは操作量として制御対
象２０のアクチュエータ２２に与えられる。制御対象２
０の他のセンサ２３からは入力Ｃ，Ｄが第２のファジィ
・コントローラ１０（ファジィ・コントローラ２とする
）に与えられ、ファジィ・コントローラ２の出力は他の
アクチュエータ２４に与えられる。
これらのファジィ・コントローラ１０で用いられるメン
バーシップ関数の一例が第４図に示されている。ここで
Ｐは正を、Ｎは負を、Ｓは小を。
バーシップ関数の一例が第４図に示されている。ここで
Ｐは正を、Ｎは負を、Ｓは小を。
Ｍは中、Ｌは大をそれぞれ表わしている。たとえばＰＬ
は正の大きな値を、ＮＳは負の小さな値を表わす。ＺＲ
はほぼ零を表現している。
は正の大きな値を、ＮＳは負の小さな値を表わす。ＺＲ
はほぼ零を表現している。
ファジィ・コントローラ１に設定されたルールかたとえ
ば。
ば。
ルールｌ： Ｉｆ Ａ−ＮＬ、Ｂ＝ＺＲｔｈｅｎ
Ｘ ＝ Ｚ Ｒ ルール２：・・・・・・ であったとする。
Ｘ ＝ Ｚ Ｒ ルール２：・・・・・・ であったとする。
またファジィ・コントローラ２のルールが次のようであ
ったとする。
ったとする。
ルール１ ： Ｉｆ Ｃ−ＰＬ、Ｄ−ＰＭｔｈｅｎ
Ｙ −Ｎ Ｓ ルール２：・・・・・・ ここで、ファジィ拳コントローラ１の入力Ａが非常に大
きいときにはファジィ・コントローラ２のルール１の結
論部はＹ＝ＮＳではなくてＺＲにしなければならないと
する。そこでファジィ・コントローラ１のＣＰＵユニッ
ト１１は入力Ａをモニタしており、もしＡが非常に大き
な値となったときにはファジィ・コントローラ２に対し
てルール１の結論部をＮＳからＺＲに変更するように通
信線を介して要請する。この処理が第５図ステラプ３１
．３２に示されている。これに応答してファジィ・コン
トローラ２はファジィ・コントローラ１からの要請にし
たがってルール１を変更する（第６図ステップ４１．４
２）。
Ｙ −Ｎ Ｓ ルール２：・・・・・・ ここで、ファジィ拳コントローラ１の入力Ａが非常に大
きいときにはファジィ・コントローラ２のルール１の結
論部はＹ＝ＮＳではなくてＺＲにしなければならないと
する。そこでファジィ・コントローラ１のＣＰＵユニッ
ト１１は入力Ａをモニタしており、もしＡが非常に大き
な値となったときにはファジィ・コントローラ２に対し
てルール１の結論部をＮＳからＺＲに変更するように通
信線を介して要請する。この処理が第５図ステラプ３１
．３２に示されている。これに応答してファジィ・コン
トローラ２はファジィ・コントローラ１からの要請にし
たがってルール１を変更する（第６図ステップ４１．４
２）。
逆に入力Ａが非常に小さいときにはファジィ・コントロ
ーラ２のルール１の結論部をＹ＝ＺＲからＹ−ＮＳに戻
さなければならないとした場合には、第５図ステップ３
３．３４に示すように、ファジィ・コントローラ１のＣ
ＰＵユニット１１は入力Ａをモニタし、もし入力Ａが非
常に小さな値となったときにはファジィ・コントローラ
２に対してルールの結論部をＺＲからＮＳに戻すように
通信線を介して要請する。これに応答してファジィ・コ
ントローラ２はファジィ拳コントローラ１の要請通りに
ルール１の結論部を変更する（第６図ステップ４１．４
２）。
ーラ２のルール１の結論部をＹ＝ＺＲからＹ−ＮＳに戻
さなければならないとした場合には、第５図ステップ３
３．３４に示すように、ファジィ・コントローラ１のＣ
ＰＵユニット１１は入力Ａをモニタし、もし入力Ａが非
常に小さな値となったときにはファジィ・コントローラ
２に対してルールの結論部をＺＲからＮＳに戻すように
通信線を介して要請する。これに応答してファジィ・コ
ントローラ２はファジィ拳コントローラ１の要請通りに
ルール１の結論部を変更する（第６図ステップ４１．４
２）。
上記の処理は上位コンピュータ２１の制御の下に行なっ
てもよい。すなわち、上位コンピュータ２１はファジィ
・コンピュータ１のＣＰＵユニット１１を介してその入
力Ａの変化を監視し、入力Ａが非常に大きくなったとき
に、ファジィ・コントローラ２のＣＰＵユニット１１に
対してルール１の結論部をＮＳからＺＨに変更するよう
要請する。
てもよい。すなわち、上位コンピュータ２１はファジィ
・コンピュータ１のＣＰＵユニット１１を介してその入
力Ａの変化を監視し、入力Ａが非常に大きくなったとき
に、ファジィ・コントローラ２のＣＰＵユニット１１に
対してルール１の結論部をＮＳからＺＨに変更するよう
要請する。
このように通信を介して適応的にルール、メンバーシッ
プ関数等の各パラメータを変更することにより大規模シ
ステムをきめこまかく制御することが可能となる。
プ関数等の各パラメータを変更することにより大規模シ
ステムをきめこまかく制御することが可能となる。
第１図はファジィ・コントローラ群制御システム全体の
構成を示すブロック図、第２図はファジィ・コントロー
ラの構成を示すブロック図である。 第３図は制御例を説明するためのブロック図。 第４図はメンバーシップ関数の例を示すグラフである。 第５図および第６図は制御手順を示すフロー・チャート
である。 ２１・・・上位コンピュータ。
構成を示すブロック図、第２図はファジィ・コントロー
ラの構成を示すブロック図である。 第３図は制御例を説明するためのブロック図。 第４図はメンバーシップ関数の例を示すグラフである。 第５図および第６図は制御手順を示すフロー・チャート
である。 ２１・・・上位コンピュータ。
Claims (1)
- 複数台のファジィ・コントローラと制御装置とから構
成され，この制御装置はファジィ・コントローラの動作
状態を監視しており，一のファジィ・コントローラの動
作状態の変化に応じて他のファジィ・コントローラのパ
ラメータを変化させるように制御することを特徴とする
ファジィ・コントローラの群制御システム。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1045508A JP2653156B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | コントローラの群制御システム |
| DE69031605T DE69031605T2 (de) | 1989-02-28 | 1990-02-27 | Gruppensteuerungssystem für eine Fuzzysteuereinheit |
| AT90103782T ATE159599T1 (de) | 1989-02-28 | 1990-02-27 | Gruppensteuerungssystem für eine fuzzysteuereinheit |
| EP90103782A EP0385387B1 (en) | 1989-02-28 | 1990-02-27 | Fuzzy controller group control system |
| US08/550,927 US5655056A (en) | 1989-02-28 | 1995-10-31 | Fuzzy controller group control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1045508A JP2653156B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | コントローラの群制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02226304A true JPH02226304A (ja) | 1990-09-07 |
| JP2653156B2 JP2653156B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=12721348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1045508A Expired - Lifetime JP2653156B2 (ja) | 1989-02-28 | 1989-02-28 | コントローラの群制御システム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5655056A (ja) |
| EP (1) | EP0385387B1 (ja) |
| JP (1) | JP2653156B2 (ja) |
| AT (1) | ATE159599T1 (ja) |
| DE (1) | DE69031605T2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2522415B2 (ja) * | 1989-10-24 | 1996-08-07 | 三菱電機株式会社 | ファジイ制御機能付プログラマブルコントロ―ラ、そのモニタシステム、および、ファジイ制御機能付プログラマブルコントロ―ラの制御方法 |
| US5261036A (en) * | 1989-10-24 | 1993-11-09 | Mitsubishi Denki K.K. | Programmable controller with fuzzy control function, fuzzy control process and fuzzy control monitoring process |
| DE9404768U1 (de) * | 1994-03-21 | 1995-07-20 | Siemens AG, 80333 München | Röntgendiagnostikgerät mit einer Dosisleistungsregelung |
| US5774630A (en) * | 1995-11-21 | 1998-06-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Parameter set up method of membership functions for fuzzy control of washing machine motor |
| DE19624614C2 (de) * | 1996-06-20 | 1998-10-01 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Entwurf oder zur Adaption eines Fuzzy-Reglers oder eines Systems von verknüpften Fuzzy-Reglern |
| FR2761786B1 (fr) | 1997-04-08 | 1999-06-18 | Sgs Thomson Microelectronics | Procede de traitement d'information en logique floue |
| US6430544B1 (en) | 1998-08-11 | 2002-08-06 | Ronald Childress | Single variable priority constraint fuzzy control system |
| DE102013101989A1 (de) * | 2013-02-28 | 2014-09-18 | B. Braun Avitum Ag | Fuzzy-Logik |
Citations (3)
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| JPS61170802A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-01 | Hitachi Ltd | 自律分散型制御装置 |
| JPS62143103A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-26 | Hitachi Ltd | プラント制御装置 |
Family Cites Families (15)
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