JPH02234204A - ロボット言語実行装置 - Google Patents
ロボット言語実行装置Info
- Publication number
- JPH02234204A JPH02234204A JP5564289A JP5564289A JPH02234204A JP H02234204 A JPH02234204 A JP H02234204A JP 5564289 A JP5564289 A JP 5564289A JP 5564289 A JP5564289 A JP 5564289A JP H02234204 A JPH02234204 A JP H02234204A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- instruction
- execution
- parallel
- program
- sequential
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、パラレル人出力（Ｉ／Ｏ）命令を含むブロ
グラ．ムを実行するロボット言語実行装置に関し、特に
逐次実行命令の実行終了までパラレル入出力（Ｉ／Ｏ）
命令の実行完了を自動的に待つようにしたロボット言語
実行装置に関する。
グラ．ムを実行するロボット言語実行装置に関し、特に
逐次実行命令の実行終了までパラレル入出力（Ｉ／Ｏ）
命令の実行完了を自動的に待つようにしたロボット言語
実行装置に関する。
（従来の技術）
従来この種のロボット言語実行装置として第４図に示す
ものがあった。この第４図は従来のロボット言語実行装
置の概略ブロック構成図を示し、同図において、従来の
ロボット言語実行装置は、実行対象となるプログラムを
起動するプログラム起動部（４）と、該プログラム起動
部（４）にて、起動後にプログラムの次の命令を読み込
む次命令読込部（５）と、該次命令読込部（５）の読み
込んだ命令が逐次実行命令か該逐次実行命令に並列して
処理可能なパラレルＩ／Ｏ命令かの判定を行なう命令判
定部（６）と、該命令判定部（６）により逐次実行命令
と判定された場合にこの逐次実行命令を実行する逐次命
令実行部（７）と、上記命令判定部（６）によりパラレ
ルＩ／Ｏ命令と判定された場合にこのパラレル！／０命
令を実行する並列命令実行部（８）とを備え、上記並列
命令実行部（８）の実行中に該実行完了を待つことなく
上記次命令読込部（５）より次命令を読込み順次実行す
る構成である． 次に、上記構成に基づく従来装置の動作を第５図ないし
第７図を参照して説明する．上記′ｓ５図は外部装置と
の接続関係を示す接続図、Ｎ６図は動作手順を示す動作
フローチャート、第７図は逐次実行命令とパラレル！／
０命令とのタイミングチャートである．＊ず プログラ
ム起動部（４）にてプログラム実行の起動がかかると、
次命令読込郎（５）からプログラムの命令が順次読み込
まれ、この読み込まれた命令が逐次実行命令かパラレル
Ｉ／Ｏ命令かの判断が命令判定部（６）にて行なわれる
（ステップ１）． 上記命令．判定部（６）によりパラレルＩ／Ｏ命令と判
断された場合に（ステップ１）、このパラレルＩ／Ｏ命
令を並列命令実行部（８）にて実行し、この実行の完了
を待つことなく次の命令を次命令読Δ部（５）より読込
む。
ものがあった。この第４図は従来のロボット言語実行装
置の概略ブロック構成図を示し、同図において、従来の
ロボット言語実行装置は、実行対象となるプログラムを
起動するプログラム起動部（４）と、該プログラム起動
部（４）にて、起動後にプログラムの次の命令を読み込
む次命令読込部（５）と、該次命令読込部（５）の読み
込んだ命令が逐次実行命令か該逐次実行命令に並列して
処理可能なパラレルＩ／Ｏ命令かの判定を行なう命令判
定部（６）と、該命令判定部（６）により逐次実行命令
と判定された場合にこの逐次実行命令を実行する逐次命
令実行部（７）と、上記命令判定部（６）によりパラレ
ルＩ／Ｏ命令と判定された場合にこのパラレル！／０命
令を実行する並列命令実行部（８）とを備え、上記並列
命令実行部（８）の実行中に該実行完了を待つことなく
上記次命令読込部（５）より次命令を読込み順次実行す
る構成である． 次に、上記構成に基づく従来装置の動作を第５図ないし
第７図を参照して説明する．上記′ｓ５図は外部装置と
の接続関係を示す接続図、Ｎ６図は動作手順を示す動作
フローチャート、第７図は逐次実行命令とパラレル！／
０命令とのタイミングチャートである．＊ず プログラ
ム起動部（４）にてプログラム実行の起動がかかると、
次命令読込郎（５）からプログラムの命令が順次読み込
まれ、この読み込まれた命令が逐次実行命令かパラレル
Ｉ／Ｏ命令かの判断が命令判定部（６）にて行なわれる
（ステップ１）． 上記命令．判定部（６）によりパラレルＩ／Ｏ命令と判
断された場合に（ステップ１）、このパラレルＩ／Ｏ命
令を並列命令実行部（８）にて実行し、この実行の完了
を待つことなく次の命令を次命令読Δ部（５）より読込
む。
また、上記命令判定部（６）によりＥＮＩ）命令と判断
された場合に（ステップ１）、上記パラレル！／０命今
により並列処理命令が実行中であってもこの実行とは無
関係にプログラム終了を実行する（ステップ３）． 〔発・明が解決しようとする課題） 従来のロボット言語実行装置は以上のように構成されて
いるので、ユーザがプログラム実行とパラレルＩ／Ｏ命
令との命令実行について同期をとるための処理をしなけ
ればならず、プログラム中で何らかの指定を行なうこと
が必要で、またその指定がプログラムのアプリケーショ
ンにより異なるためにその指定が極めて困難であるとい
う課題を有していた． この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、ユーザがプログラム実行とパラレルＩ／Ｏ命令
との各実行同期を考慮することなくパラレルＩ／Ｏ命令
の指定ができるパラレルＩ／Ｏ命令を含むプログラム実
行を行なうことができるロボット言語実行装置を得るこ
とを目的とする。
された場合に（ステップ１）、上記パラレル！／０命今
により並列処理命令が実行中であってもこの実行とは無
関係にプログラム終了を実行する（ステップ３）． 〔発・明が解決しようとする課題） 従来のロボット言語実行装置は以上のように構成されて
いるので、ユーザがプログラム実行とパラレルＩ／Ｏ命
令との命令実行について同期をとるための処理をしなけ
ればならず、プログラム中で何らかの指定を行なうこと
が必要で、またその指定がプログラムのアプリケーショ
ンにより異なるためにその指定が極めて困難であるとい
う課題を有していた． この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、ユーザがプログラム実行とパラレルＩ／Ｏ命令
との各実行同期を考慮することなくパラレルＩ／Ｏ命令
の指定ができるパラレルＩ／Ｏ命令を含むプログラム実
行を行なうことができるロボット言語実行装置を得るこ
とを目的とする。
この発明に係るロボット言語実行装置は、ブロダラムの
逐次実行命令かパラレル入出力命令かを命令判定手段に
て判定し、この判定されたパラレル入出力命令の実行中
に逐次実行命令によりプログラム実行終了命令が出され
た場合に実行中のパラレル入出力命令の実行終了までプ
ログラム実行終了命令を並列命令完了待機手段にて待機
するものである． （作用） この発明におけるロボット言語実行装置は、プログラム
実行中にプログラム実行終了命令が出力されると、実行
中のパラレル人出力命令の実行終了までプログラム実行
終了命令を待機させてプログラムの実行終了を自動的に
阻止するものである． （実施例） 以下、この発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明する．この第１図は本実施例に係るロボット言
語実行装置の概略構成図、第２図は本実施例装置の動作
フローチャート、第３図は・本実施例装置における逐次
実行命令とパラレルＩ／Ｏ命令とのタイミングチャート
を示す。上記各図において、本実施例に係るロボット言
語実行装置は、前記従来装置のプログラム起動部（４）
、次命令読込郎（５）、命令判定部（６）、逐次命令実
行部（７）、並列命令実行部（８）を共通して備え、上
記命令判定部（６）の判定によりパラレルＴ／０命令と
判定され、このパラレルＩ／Ｏ命令が並列命令実行部（
８）において実行中にプログラムのＥＮＤ命令が出され
た場合に、実行中のパラレルＩ／Ｏ命令の実行終了まで
ＥＮＤ命令を待機させる並列命令完了待機部（９）を追
加する構成である。
逐次実行命令かパラレル入出力命令かを命令判定手段に
て判定し、この判定されたパラレル入出力命令の実行中
に逐次実行命令によりプログラム実行終了命令が出され
た場合に実行中のパラレル入出力命令の実行終了までプ
ログラム実行終了命令を並列命令完了待機手段にて待機
するものである． （作用） この発明におけるロボット言語実行装置は、プログラム
実行中にプログラム実行終了命令が出力されると、実行
中のパラレル人出力命令の実行終了までプログラム実行
終了命令を待機させてプログラムの実行終了を自動的に
阻止するものである． （実施例） 以下、この発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づ
いて説明する．この第１図は本実施例に係るロボット言
語実行装置の概略構成図、第２図は本実施例装置の動作
フローチャート、第３図は・本実施例装置における逐次
実行命令とパラレルＩ／Ｏ命令とのタイミングチャート
を示す。上記各図において、本実施例に係るロボット言
語実行装置は、前記従来装置のプログラム起動部（４）
、次命令読込郎（５）、命令判定部（６）、逐次命令実
行部（７）、並列命令実行部（８）を共通して備え、上
記命令判定部（６）の判定によりパラレルＴ／０命令と
判定され、このパラレルＩ／Ｏ命令が並列命令実行部（
８）において実行中にプログラムのＥＮＤ命令が出され
た場合に、実行中のパラレルＩ／Ｏ命令の実行終了まで
ＥＮＤ命令を待機させる並列命令完了待機部（９）を追
加する構成である。
次に上記構成に基づく本実施例装置の動作について説明
する．まず、プログラムがプログラム起動部（４）にて
起動されると、次の命令を次命令読込部（５）にて読み
込む。この読み込んだ命令が命令判定部（６）にて命令
内容を判別し、逐次実行命令であれば逐次命令実行部（
７）にて実行し、この実行が完了したら再度次命令読込
部（５）から次命令を読み込む． 上記命令判定部（６）の判定により並列処理可能なパラ
レルＩ／Ｏ命令であれば、このパラレルＩ／Ｏ命令を並
列命令実行部（８）にて実行すると共に、：のパラレル
Ｉ／Ｏ命令の完了を待つことなく次命令を次命令読込部
（５）から読み込む。この読み込んだ命令がプログラム
終了のＥＮＤ命令である場合にはくステップ１）、上記
パラレル１／０命令が実行中であるか否かを確認し（ス
テップ２）、パラレルＩ／Ｏ命令実行中であれば、ＥＮ
Ｄ命令を並列命令完了待機部ク９）にて待機させてパラ
レルｔ／０命令の実行完了を待ってプログラム終了をプ
ログラム終了実行部（１０）に実行させる（ステップ３
）。
する．まず、プログラムがプログラム起動部（４）にて
起動されると、次の命令を次命令読込部（５）にて読み
込む。この読み込んだ命令が命令判定部（６）にて命令
内容を判別し、逐次実行命令であれば逐次命令実行部（
７）にて実行し、この実行が完了したら再度次命令読込
部（５）から次命令を読み込む． 上記命令判定部（６）の判定により並列処理可能なパラ
レルＩ／Ｏ命令であれば、このパラレルＩ／Ｏ命令を並
列命令実行部（８）にて実行すると共に、：のパラレル
Ｉ／Ｏ命令の完了を待つことなく次命令を次命令読込部
（５）から読み込む。この読み込んだ命令がプログラム
終了のＥＮＤ命令である場合にはくステップ１）、上記
パラレル１／０命令が実行中であるか否かを確認し（ス
テップ２）、パラレルＩ／Ｏ命令実行中であれば、ＥＮ
Ｄ命令を並列命令完了待機部ク９）にて待機させてパラ
レルｔ／０命令の実行完了を待ってプログラム終了をプ
ログラム終了実行部（１０）に実行させる（ステップ３
）。
以上のように、この発明によれば、プログラム実行中に
プロ゛グラム実行終了命令が出されると、実行中のパラ
レル入出力命令の実行終了までプログラム実行終了命令
を待機させてプログラムの実行終了を阻止する構成とし
たので、ユーザがプログラム実行とパラレル！／０の命
令実行の同期を考えることなく、任意にパラ１７ル入出
力命令の実行指定ができるという効果を奏する。
プロ゛グラム実行終了命令が出されると、実行中のパラ
レル入出力命令の実行終了までプログラム実行終了命令
を待機させてプログラムの実行終了を阻止する構成とし
たので、ユーザがプログラム実行とパラレル！／０の命
令実行の同期を考えることなく、任意にパラ１７ル入出
力命令の実行指定ができるという効果を奏する。
第１図はこの発明の一実施例に係るロボット言語実行装
置の概略構成図、第２図は第１図記載の装置の動作フロ
ーチャート、第３図は第１図記載の装置における逐次実
行命゛≧とパラレルＩ／（ｌ命令とのタイミングチャー
ト、第４図は従来のロボット言語実行装置の概略構成口
，第５図は外部装冒との接続関係を示す接続図，第６図
は従来装置の動作フローチャート．，第７図は従来装置
における逐次実行命令とパラレルＩ／Ｏ命令とのタイミ
ングチャートを示す． （４ ・・・プログラム起動部 （５ ・・・次命令読込部 （６ ・・・命令判定部 （７ ・・・逐次命令実行部 （８ ・・・並列命令実行部 （９ ・・・並列命令完了待機部 （１０）・・・プログラム終Ｔ実行部 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す． 第１図 第２図
置の概略構成図、第２図は第１図記載の装置の動作フロ
ーチャート、第３図は第１図記載の装置における逐次実
行命゛≧とパラレルＩ／（ｌ命令とのタイミングチャー
ト、第４図は従来のロボット言語実行装置の概略構成口
，第５図は外部装冒との接続関係を示す接続図，第６図
は従来装置の動作フローチャート．，第７図は従来装置
における逐次実行命令とパラレルＩ／Ｏ命令とのタイミ
ングチャートを示す． （４ ・・・プログラム起動部 （５ ・・・次命令読込部 （６ ・・・命令判定部 （７ ・・・逐次命令実行部 （８ ・・・並列命令実行部 （９ ・・・並列命令完了待機部 （１０）・・・プログラム終Ｔ実行部 なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す． 第１図 第２図
Claims (1)
- プログラムの逐次実行命令に該逐次実行命令に並行し
て実行することができるパラレル入出力命令を含むロボ
ット言語を実行するロボット言語実行装置において、上
記入力された命令が逐次実行命令かパラレル入出力命令
かを判定する命令判定手段と、該パラレル入出力命令と
判定されてパラレル入出力命令の実行中に逐次実行命令
によりプログラム実行終了命令が出された場合に、上記
パラレル入出力命令の実行終了までプログラム実行終了
命令を待機する並列命令完了待機手段とを備えることを
特徴とするロボット言語実行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5564289A JPH02234204A (ja) | 1989-03-08 | 1989-03-08 | ロボット言語実行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5564289A JPH02234204A (ja) | 1989-03-08 | 1989-03-08 | ロボット言語実行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02234204A true JPH02234204A (ja) | 1990-09-17 |
Family
ID=13004463
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5564289A Pending JPH02234204A (ja) | 1989-03-08 | 1989-03-08 | ロボット言語実行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02234204A (ja) |
-
1989
- 1989-03-08 JP JP5564289A patent/JPH02234204A/ja active Pending
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