JPH0224082A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は特に形状を異にする２つのワークを把持するの
に好適なダブルハンド式の工業用ロボットに関する。

（従来技術） 連続加工用の工作機械等へワークを取付は取外しするよ
うな場合には、一方でワークの取付けか、他方でワーク
の取外しができるようにした例えば特公昭５９−２９３
９９号公報に開示されたようなダブルハンド式のロボッ
トが使用される。

ところか、一般にこのようなロボットは、同形状をした
比較的小ざな加工用ワークを把持対象とするものである
ため、ダブルハンド式に構成しても装置自体さほど大型
化せず、また単なる受渡し動作をするにすぎないもので
あるため、その機構も比較的単純に構成することができ
るが、例えばエンジンブロックにオイルフィルタとオイ
ルストレーナを組付ける場合のように、通常の手段をも
っで形状を異にする２つの大型ワークを同時に把持する
ように構成した場合には、ロボット装置本体かきわめで
大型化してしまうばかりてなく、組付は位フあるいは検
査位置への移動あるいは姿勢変更等の動作を行なわせる
ための機構もきわめて複雑化してしまうといった問題を
有しでいる。

（発明か解決しようとする課題） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、大型でしかも形状を異にする２つ
のワークを同時に把持して移送することのできる小型か
つ構造簡単なロボットを提供することにある。

（課題を解決するための手段） すなわち、本発明はかかる課題を達成するための装置と
しで、ロボットアームの先端にあっで４５°の傾斜した
軸回りに回動し得るよう取付けられた回動部材と、軸心
方向先端にチャック爪を備え、かつ回動部材の一側にそ
の長手方向と直交する向きに回転自在に取付けられた第
１のロボットハントと、軸心方向先端にチャック爪を備
え、かつ回動部材の先端部にあって細心を回動部材の長
手方向に対して並行に移動し得るよう取付けられた第２
のロボットハンドとからなるもので、回動部材を回動す
ることにより、第１、第２のロボットハンドによっで把
持したワークの姿勢を変えるとともに、これらのロボッ
トハンドの回動及び軸方向変移により、検査、組付は時
の対応あるいは変形等への対応を可能となしたものであ
る。

（実施例） そこで以下に図示した実施例についで説明する。

図中符号１で示したロボットアームには、その先端にア
ーム軸に対して４５°の取付は面３を有するブラケット
２が一体的に固定され、ざらにこの取付は面３に対して
直角な向きの軸承部４には、先端に４５°の傾斜した嵌
合軸部７を有する回動ブロック８がブラケット２上のエ
アモータ５に駆動されて回動するよう取付けられている
。

一方、上記した回動ブロック８は後述する第１０ボツト
ハンド１０と第２０ボツトハンド３０の姿勢を変更する
ためのもので、その−側には、長手方向に対して直角な
向きに第１のロボットハンド１０が取付けられ、また先
端には、長手方向に沿って第２のロボットハンド３０か
下向きに取付けられでいる。

第１０ボツトハンド１０は、先端のチャック爪２０によ
ってオイルフィルタＦを把持するように構成されたもの
で、このロボットハンド１０を構成するシリンダ］１は
、ロータリジヨイント１２を介して回動ブロック８内に
設けたエア供給装置１３と連通し、かつ回動ブロック８
の側面に対して直角な向きに回転自在に取付けられでい
る。

］４はこのシリンダ］１内で摺動するピストンで、この
ピストン１４の中心部に設けたシリンダ］５にはピスト
ン］６か摺動自在に嵌合しており、またピストン１６の
ロッド１７は他端においてラック杆１８として構成され
、ざらにこのラック杆１８と噛合うビニオン１９は、径
方向に摺動自在に取付けられたチャック爪２０のラック
部２］と噛合って、ピストン１４の動きに連動してチャ
ック爪２０・・・・を開閉させるように構成されている
。またこのシリンダ１１の側面には、第２図に示したよ
うに基端が回動ブロック８に支持されたガイドバー２２
か立設されでいて、この自由端はシリンダ１１を回転自
在に支持するブロック体２３を支持しでおり、また基端
を回動ブロック８に、先端をブロック体２３に支持され
た回転駆動体２４（この実施例においではナツトランナ
を利用している）は、その軸端に固定したどニオン２５
をシリンダ１１の先端部外周に設けた歯車２６に噛合わ
せることによって、把持したオイルフィルタ「をその軸
心回りに回転させるように構成されている。

他方、第２のロボットハンド３０は、オイルストレーナ
Ｓのパイプ部分Ｓ、ａ把持するように構成されたもので
、回動ブロック８の先端に固定したスリーブ３１には、
その後端に取付けたシリンダ３２のロッド３３か貫通し
ており、またこのスリーブ３］とロッド３３先端のフラ
ンジ部３４との間には、先端にチャック爪３６を備えた
フローティングリング３５が多数の鋼株３７・・・・を
介して径方向に移動自在に保持されていて、その周縁部
に等間隔に設けたプランジャ３８・・・・をロッド３３
のフランジ部３４外周面に当接することにより常時はロ
ッド３３の軸心と一敗させるように位フしでいる。

このように構成された装置において、はじめにオイルフ
ィルタＦｔストックしているパケット４０（第３図（ａ
））の上方にアーム１を移動させたロボットが、エアモ
ータ５を作動して回動ブロック８を９０°回転させると
、第１０ボツトハンド１０は第２０ボツトハント３０の
占めていた位置へ移動し、その先端のチャック爪２０・
・・・を下方に向けて垂下した姿勢をとるから、つぎに
この姿勢のままアーム１を下降させてチャック爪２０を
オイルフィルタＦの外周面に位置させた上、ロータリジ
ヨイント１２を介してエア供給装置１３からシリンダ１
４の先端側にエアを送り込み、ロッド１７を収縮動させ
て先端のラック杆１８と噛合うビニオン２］を回動し、
チャック爪２０を閉方向に動かしてオイルフィルタＦを
挟持する（第３図（ｂ　））、ついで、アーム１は、オ
イルフィルタＦＶ把持した第１０ボツトハンド１゜をオ
イルフィルタ検知部へと移動させ、そこに配設した光電
検出器４］によりオイルリングＳ２の有無を検査する。

そして以上の動作が終了したら、再びエアモータ５を作
動して第１０ボツトハンド１０を水平姿勢に戻し、把持
したオイルフィルタＦ％エンジンブロックＥの組付は位
置へと移動し、ここで回転駆動体２４を作動させてオイ
ルフィルタＦを所定の位置へ締付ける（第３図（Ｃ））
。なおこの組付は動作中、回転駆動体２４への負荷が異
常に上がった場合には、図示しない圧力検出回路からの
信号によりオイルフィルタＦの異常を検出してこれをパ
ケット４０内に返送する。

他方、この締付は動作の直前あるいは締付は動作の終了
後に、ロボットは垂下姿勢をとる第２０ボツトハンド３
０をオイルストレーナ収容パケット４５のもとべと移動
し、そこに位置決め保持されたオイルストレーナＳのバ
イブ部分Ｓ、にチャック爪３６を下降させる（第４図（
ａ））。

ところで、オイルストレーナＳは予めパケット４５に設
けたどン４６・・・・によって位置決め保持されている
が、その形状は若干変形しでいる場合もあるため、第２
０ボツトハシド３０の軸心△とオイルストレーナＳのパ
イプ部分Ｓ１の軸心Ｂとの間には若干のズレろが生じる
場合がある。しかしこの場合でも、そのまま第２０ボツ
トハンド３０を下降させてゆくと、いずれか一方のチャ
ック爪３６かパイプ部分Ｓ、の外周面に接し、その際の
横方向分力によりフローチイングリジグ３５は径方向に
移動するから、その下降端においてシリンダ３２を作動
し、チャック爪３６・・・・を閉動作させてオイルスト
レーナＳのパイプ部分Ｓ１を把持する。そして以上の把
持動作か終了したら、把持したオイルストレーナＳｔつ
ぎの位置合わせ治具４７のもとへ移送し、そこに設けた
２組のチャック爪４８．４９（第５図）によりオイルス
トレーナＳの脚部Ｓ２とバイブの端部をチャックざぜる
。これにより、位置合わせ治具４７を基準としたオイル
ストレーナＳの正確な位置が確認できるから（第４図（
ｂ））、ここに位１決めされたオイルストレーナＳのパ
イプ部分Ｓ、へ再び第２０ボツトハンド３０のチャック
爪３６を当接し、その加工誤差ｔに相当する分フローテ
ィングリング３５を移動しで補正し、ついでチャッキン
グしたのち、これをエンジンプロ・ンクＥのもとへ移送
して所要の部分に組付ける。

なあ上述した実施例は、オイルフィルタＦとオイルスト
レーナＳの組付は用ロボットとしで構成したものである
が、他のワークの組付は用ロボットにも本発明を適用す
ることができる。

（効果） 以上述べたように本発明によれば、２つのロボットハン
ドを互いに軸心が直交するようにして回動部材に取付け
たので、ハツト自体を可及的に小型に構成しても、２つ
のワークを互いに異なった方向を向かせで接触させるこ
となく把持することかできるほか、２つのロボットハン
ドを備えた回動部材を４５°の傾斜軸回りに回動し得る
ようロボットアームの先端に取付けたので、単に回動部
材を回動させるだけで把持したワークを縦横自在に変位
させることができる。

しかも第１のロボットハンドをその細心回りの回転が可
能なように、第２のロボットハンドをその軸心の並行移
動が可能なようにそれぞれ取付けたので、把持したワー
クの検査あるいは組付けがきわめて容易になるばかりで
なく、把持するワークの変位、変形に応じて円滑な把持
動作を行なわすことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す製雪の側面図、第２図
は第１０ボツトハンド部分の平面図、第３図は第１０ボ
ツトハンドによるワークの検査と組付けの動作を示す説
明図、第４図は第２０ポツトハンドによるワークの位置
合わせと組付けの動作を示す説明図、第５図は位置合わ
せ治具の一例を示した図である。 １・・・・ロボットアーム ５・・・・エアモータ ８・・・・回動ブロック ］０・・・・第１０ボツトハンド １１・・・・シリンダ １７・・・・ラック杆 ２０・・・・チャック爪 ２４・・・・回転駆動体 ３０・・・・第２０ポツトハンド ３２・・・・シリンダ ３５・・・・フローティングリング ３６・・・・チャック爪 Ｆ・・・・オイルフィルタ Ｓ・・・・オイルストレーナ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットアームの先端にあって４５°の傾斜した軸回り
   に回動し得るよう取付けられた回動部材と、軸心方向先
   端にチャック爪を備え、かつ上記回動部材の一側にその
   長手方向と直交する向きに回転自在に取付けられた第１
   のロボットハンドと、軸心方向先端にチャック爪を備え
   、かつ上記回動部材の先端部にあって軸心を上記回動部
   材の長手方向に対して並行に移動し得るよう取付けられ
   た第２のロボットハンドとを備えた工業用ロボット。