JPH02245545A - 遊星歯車増減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は内歯歯車がピン又はビンとローラの組み合わせ
よりなり、外歯歯車がトコロイド歯形等からなる遊星歯
車増減速機の改良に係り、更に詳しくは該遊星歯１１機
構における噛合いのが夕や遊びから生ずる角度バ・ノク
ラシュを低減せしめた″ｉ星歯車機構に関する。

（従来の技術） 一般に、歯車伝導機構では互いに噛み合う歯車周や、軸
への取り付は手段に遊びため正転がら逆転（あるいはそ
の反対の場合も同様）に移る時に駆動側の動作が直ぐに
被動側の動作となって現われない。このような遊びやガ
タに上る応答遅れを以下角度バックラッシュということ
にする。この角度バラクラ・ンシェは以下に説明する公
知の遊星歯車減速機にも存し、この角度バックラッシュ
の存在は遊星歯ｌＬ機構を制御用として使用する時には
制御精度を低下させるものとなっている。

先ず、第５．第６図を参照して公知の遊星歯車減速機の
説明を行う。

第５図は公知の遊星歯車減速機の−を示す断面図であり
、第６図は第５図のＢ−Ｂ断面図である。尚、この公知
例の遊星歯車減速機では入力軸２１には偏心量ｅを有す
る偏心体２２が形成され、該偏心体２２に軸受２３を介
して外歯歯車２４が設けられ、該外歯歯＄２４は軸心０
□が入力軸２１（内歯歯＄２６）の軸心０１に対してｅ
だけ偏心して装着されている。

この外歯歯車２４の外歯２５はトロコイド歯形や円弧歯
形からなっており、固定された内歯歯］１１２６の外ピ
ン２７からなる内歯と内接噛み合いしている。外歯歯＊
２４にはキャリヤ２８が一体に設けられており、キャリ
ヤ２８には外歯歯車２４と同心のスプライン２９が設け
られている。

一方、出力軸３０の端部には凹所３１が設けられ、該凹
所３１には入力軸２１と同心の内スプライン３２が設け
られている。前記各内スプライン２９．３２の間には外
スプライン３３Ｉ３４を有するドライブ３５が浮動支持
されている。

入力軸２１はドライブ３５に形成された貫通穴３６に挿
通され、その端部が凹所３１に固定された粕受け３７に
支持されている。入力軸２１を支持する他方の軸受け３
８は入力軸ケーシング３９に固定されており、該入力軸
ケーシング３９はボルト４０によって出力軸ケーンング
兼用の内歯歯車２６に固定されている。出力軸３０と内
歯歯車２６との開には粕受４１が設けられている。

以上の如く構成された公知の遊星歯車減速機の作用につ
いて述べる。

入力軸２１の回転により偏心体２２を回転させ、この回
転は軸受２３を介して外歯歯車２４へ伝達される。この
時、入力軸２１の軸心０１と外歯歯車２４の回転軸心０
２とはｅだけ偏心しており、かつ、外歯歯車２４はキャ
リヤ２８を介して浮動支持されたドライブ３５に連結さ
れているので、外歯歯車２４の入力軸２１の軸心０１ま
わりの公転運動はドライブ３５の浮動運動により吸収さ
れ、入力軸２１の回転のみが外歯歯車２４と外ピン２７
との噛み合いにより１／外歯２５の歯数、に減速されて
取り出され、この外歯歯車２４の回転はキャリヤ２８を
介してドライブ３５から出力軸３０へ伝達される。

なお、上記第１図において、４２はバランスウェイトで
あって外歯歯車２４の偏心回転に伴うアンバランスの修
正を行うものである。

（発明が解決しようとする課題） 上記公知の遊星歯車ｆｉｖｔにおいては、既述のとおり
歯車の噛み合い、軸その他の部品の取り付けの各部で遊
びや〃りに基づく角度バックラッシュが存在する。

ところが、前記従来公知のドライブ３５は剛性の高い円
筒形の両端にスプライン３３．３４を設けた構造となっ
ているため、スプライン部分の変形によって角度バ・ン
クラッシェを吸収することが困難なものとなっていた。

そこで、本発明の目的は上記遊星歯車機構における角度
バックラッシュを低減し、該遊星歯車機構を制御装置と
して使用する時の応答特性を向上させるとともに、伝導
効率を向上させんとするにある。

（課題を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力軸と、出力軸と前記
入力軸に偏心体を介して装着された外歯歯車と、該外歯
歯車と噛合する固定された内歯歯車とを有し、入力軸の
回転を減速して出力軸に、あるいは出力軸の回転を増速
して入力軸に伝達する遊星歯車増減速機において、前記
外歯歯車に設けられたｌのスプライン部と、前記出力軸
に設けられた第２のスプライン部とをドライブによりユ
ニバーサルジヨイント状にスプライン結合すると共に、
前記外歯歯車に設けられた第１のスプライン部を外歯歯
車の出力軸側に設け、前記ドライブは円筒の端面から伸
張する脚体と、該脚体の端部に形成されて前記第１のス
プラインと結合するスプライン部とし、以て伝導機構に
存する角度バラクラ・ンシュを前記脚体のたわみで吸収
するようにしたところにある。

（実施例） 以下に、本発明の一実施例を図面によって説明する。尚
、図の説明において、従来公知の構成と同一部分につい
ては同一符号を付して詳細な説明を省略するものとする
。

第１図は、本発明の一実施例を示す断面図、第２図は＠
ｉ図のＡ−Ａ断面図である。

第１．２図を参照して、入力軸２１には偏心１１ｅを有
する偏心体２２が形成され、該偏心体２２に軸受２３ａ
、２３ｂを介して外歯歯ｊｌ１２４が設けられ、該外歯
歯車２４はその軸心ｏ２が入力軸２１（内歯歯＄２６）
の軸心ＯＩに体してｅだけ偏心して偏心体２２に装着さ
れている。軸受２３ａ、２３ｂは角度θだけ傾斜した円
錐コロ粕受となっており、入力軸２１に形成されたねじ
溝に螺合されたナツト１を回転することにより軸受２３
ａ、２３１＋ａ間隔を変更し、これによって角度バック
ラッシュが低減されるものとなっている。尚、この実施
例ではナツト１と軸受２３ａ、２３ｂとの間にバランス
ウェイト４２を軸方向に摺動自在に設けているが、この
バランスウェイト４２は必ずしも必要な構成ではない。

外歯歯車２４の外歯２５はトロコイド歯形や円弧歯形な
ど適宜に歯形からなっており、該外歯２５は固定された
内歯歯車２６の外ピン２７からなる内歯と内接噛み合い
している。外歯歯車２４の出力軸側にはリング状のスプ
ライン板２がポルト３によって固定されている。スプラ
イン板２には外歯歯４Ｌ２４と同心の外スプライン４が
設けられている。尚、スプライン板２を外歯歯＄２４に
一体的に設ける構造としても良１１１゜ 一方、出力軸３０の端部には凹所３１が設けられ、該出
力軸３０の端部外周には入力軸２１と同心の外スプライ
ン５が設けられている。前記スプライン板２に設けられ
た外スプライン４と出力軸３０の端部外周に設けられた
外スプライン５との間には内スプライン６．７を有する
ドライブ８が浮動支持されている。

第３図は本発明に係るドライブ８の一例を示す断面図で
あり、第４図は第３図のＣ−Ｃ断面図である。

第３．４図をも参照して、ドライブ８は円筒部８Ａと該
円筒部８Ａの一端面から伸張する断面円弧状の脚体８Ｂ
とからなり、円１’１ｉ８Ａの他端面には内スプライン
６、脚体８Ｂの端部にも内スプライン７が形成されてい
る。内スプライン６は出力軸３０の端部外周の外スプラ
イン５と噛み合っている。脚体８Ｂの端部に形成された
内スプライン７はスプライン板２に噛み合っている。

入力軸２１のｉ部は凹所３１に固定された軸受け３７に
支持されている。入力軸２１を支持する他方の軸受け３
８は入力軸ケーシング兼用の内歯歯車２６に固定されて
おり、該入力軸ケーシング兼用の内歯歯車２６はポルト
９によって出力軸ケーシング１０に固定されている。出
力軸３０と出力軸ケーシング１０との間には軸受１１が
設けられている。

以上の如く構成された本発明の遊星歯車減速機の作用に
ついて述べる。

入力軸２１の回転により偏心体２２を回転させ、この回
転は軸受２３を介して外歯歯＄２４へ伝達される。この
時、入力軸２１の軸心０１と外歯歯車２４の回転軸心０
２とはｅだけ偏心しており、かつ、外歯歯車２４はスプ
ライン板２の外スプライン４を介して浮動支持されたド
ライブ８に連結されているので、外歯歯車２４の入力軸
２１の軸心ｏｌまわりの公転運動はドライブ８の浮動運
動により吸収され、入力軸２１の回転のみが外歯歯車２
４と外ピン２７との噛み合いにより　１／外歯２５の歯
数　に減速されて取り出され、この外歯歯車２４の回転
はスプライン板２の外スプライン４を介してドライブ８
へ伝えられ、ドライブ８から出力軸３０へ伝達される。

上記本発明のドライブ８の構成によると、脚体８Ｂが断
面円弧状となって伸張しているので、弾性変形してたわ
むものとなっている。このため、少したわんだ状態で噛
み合いをさせておけば、遊Ｖ〃りに基づいく角度バラク
ラ・２シユを吸収することができるものとなる。

以上は、本発明の一実施例であり、本発明は次のような
構成とすることもできる。

まず、本発明のドライブとして、上記説明では筒部の一
端から片側だけに脚体が伸張する構造としているが、筒
部の両側に脚体が伸張し、それぞれの脚体の端部にスプ
ラインを設ける構造とすることも可能である。

又、スプラインについては、ドライブの両側に外スプラ
インを形成し、出力軸及びスプライン板に内スプライン
を形成する構造とすることも可能である。さらに、一方
に外スプライン他方に内スプラインとしてもよい。

（発明の効果） 以上に説明した本発明の効果を述べると次のとおりであ
る。

ドライブを円筒部と該円筒部から突出する複数の脚とか
ら構成しているので、該脚体部分がたわむものとなって
角度バ・ンクラッシュを吸収して低角度パラクラ・ンシ
ュが得られるものとなる。従って、Ｒ里歯車ｍ構の角度
バラクラ・ンシュを低減できるものとなり、′Ｒ星歯Ｉ
Ｉｉ機構を制御装置として使用する場合に、正転から逆
転への切り換えの際に応答速度が速くなる。又、角度バ
ラクラ・ンシュがないため、伝導機構の効率が向上する
。

【図面の簡単な説明】

＃１１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は第
１図のＡ−Ａ断面図、第３図は本発明によるドライブの
断面図、第４図は第３図のＣ−Ｃ＠面図、第５図は従来
公知の遊星歯車減速べ機の一例を示す断面図、第６図は
第５図のＢ−Ｂｌｌｉ面図である。 ２１：入力軸　２２：偏心体　２３：軸受け２４：外歯
歯車　２６：内歯歯車 ２ニスプライン板　８ニドライブ　８Ａ：円筒部８Ｂ：
脚体 第２　図 復代理人弁理士　辻　三部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 入力軸と、出力軸と前記入力軸に偏心体を介して装着さ
   れた外歯歯車と、該外歯歯車と噛合する固定された内歯
   歯車とを有し、入力軸の回転を減速して出力軸に、ある
   いは出力軸の回転を増速して入力軸に伝達する遊星歯車
   増減速機において、 前記外歯歯車に設けられた第１のスプライン部と、前記
   出力軸に設けられた第２のスプライン部とをドライブに
   よりユニバーサルジョイント状にスプライン結合すると
   共に、前記外歯歯車に設けられた第１のスプライン部を
   外歯歯車の出力軸側に設け、 前記ドライブは円筒の端面から伸張する脚体と、該脚体
   の端部の断面円弧状に形成されて前記第１のスプライン
   と結合するスプライン部とし、 以て伝導機構に存する角度バックラッシュを前記脚体の
   たわみで吸収するようにしたことを特徴とする遊星歯車
   増減速機。