JPH02249878A - エレベータの速度制御方法 - Google Patents
エレベータの速度制御方法Info
- Publication number
- JPH02249878A JPH02249878A JP1065664A JP6566489A JPH02249878A JP H02249878 A JPH02249878 A JP H02249878A JP 1065664 A JP1065664 A JP 1065664A JP 6566489 A JP6566489 A JP 6566489A JP H02249878 A JPH02249878 A JP H02249878A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- time
- value
- command value
- speed command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、エレベータの速度制御方法、特に制御系の
応答の遅れ時間を人手で調整する必要がない速度制御方
法に関するものである。
応答の遅れ時間を人手で調整する必要がない速度制御方
法に関するものである。
〔従来の技術１
第４図は例えば特公昭６１−２２６７１号公報に開示さ
れた従来のエレベータ速度制御方法が実施されるエレベ
ータ装置を一部ブロック図で示す概略構成図である。図
において、（１）は三ｍ 交ｉＡｔ電源、（２）はその
入力端がこの三相交流電源（＋）に接続され、三相交流
を直流に変換するサイリスク変換器、（３）はこのサイ
リスク変換器（２）の出力側に接続された巻上用直流電
動機の電機子（界磁は省略）、（４）はこの電機子（３
）の軸に結合され、電機子（３）によって駆動される巻
上機の綱車、（５）はこの綱車（４）に巻き掛けられた
主索、（６）はこの主索（５）の一端に結ばれたかご、
（７）は主索（５）の他端に結ばれたつり合いおもり、
（８）はその両端がかご（６）に接合され無端状に形成
されたローブ、（９）は昇降路（図示しない）の下部に
配置され、巻き掛けられたロープに張力を与える張り車
、（ＪＯ）はエレベータ機械室（図示しない）に設置さ
れ、ローブ（８）が巻き掛けられ、円周部に小穴（ＩＯ
ａ）が等間隔に穿設された円板、（ＩＩ）はこの円１１
Ｎ（１０）の円周部と対向するように配置され、小穴（
１０ａ）を検出する度にパルスを発生するパルス発生器
、（Ｉ２）はかご（６）のに昇に上記パルスを加算し、
また下降時に減算するこ七によりかご（６）の現在位置
を計数する加減算カウンタ、（１３）はこのＩＪＩＩ減
算カウンタ（１２）の出力を電子計算機用に情報に変換
する第１の入力変換器、（１４）は電子計算機の中央処
理装置（以下ＣＰＵと言う） 、（１５）はト述した第
１の入力変換器（１３）、ＣＰ Ｕ （１４）および後
述する詰機器間を相囚接続するアドレスバス、テータバ
ス等の母線、（１６）はエレベータを制御するプログラ
ム、距離の変化に対応する速度指令値等が書き込まれて
いる読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと３う）、（１７
）はその記憶アドレス中にブタを記憶する書き込み読み
出し可能メモリ（以下ＲＡＭと言う） 、（１８）は電
子計算機からの情報をエレベータ装置器の信号に変換す
る出力変換器、（１９）は電Ｒ丁（３）の軸に結合され
電機子（３）によって駆動されるとその速度に対応する
速度信号を発生する速度５１用発電機、（２０）は出力
変換器（１８）および速度用発電機（１９）の出力側に
接続され、サイリスク変換器（２）を制御することによ
り巻」１川直流電動機の速度を制御する速度制御器、（
２１）は呼ひが生したとき発生する呼び信号、（２２）
はこの呼び信号（２１）が供給されることにより吋びを
登録する呼びひ録回路、〈２３）はこの呼ひひ録回路（
２２）の出力を電子計算機ＪＴ１の情報に変換する第２
の入力変換器、（２４）はノ土１文λ１用発電機（１９
）の出力を電子計算機用の情報に変換する第３の入力変
換器である。
れた従来のエレベータ速度制御方法が実施されるエレベ
ータ装置を一部ブロック図で示す概略構成図である。図
において、（１）は三ｍ 交ｉＡｔ電源、（２）はその
入力端がこの三相交流電源（＋）に接続され、三相交流
を直流に変換するサイリスク変換器、（３）はこのサイ
リスク変換器（２）の出力側に接続された巻上用直流電
動機の電機子（界磁は省略）、（４）はこの電機子（３
）の軸に結合され、電機子（３）によって駆動される巻
上機の綱車、（５）はこの綱車（４）に巻き掛けられた
主索、（６）はこの主索（５）の一端に結ばれたかご、
（７）は主索（５）の他端に結ばれたつり合いおもり、
（８）はその両端がかご（６）に接合され無端状に形成
されたローブ、（９）は昇降路（図示しない）の下部に
配置され、巻き掛けられたロープに張力を与える張り車
、（ＪＯ）はエレベータ機械室（図示しない）に設置さ
れ、ローブ（８）が巻き掛けられ、円周部に小穴（ＩＯ
ａ）が等間隔に穿設された円板、（ＩＩ）はこの円１１
Ｎ（１０）の円周部と対向するように配置され、小穴（
１０ａ）を検出する度にパルスを発生するパルス発生器
、（Ｉ２）はかご（６）のに昇に上記パルスを加算し、
また下降時に減算するこ七によりかご（６）の現在位置
を計数する加減算カウンタ、（１３）はこのＩＪＩＩ減
算カウンタ（１２）の出力を電子計算機用に情報に変換
する第１の入力変換器、（１４）は電子計算機の中央処
理装置（以下ＣＰＵと言う） 、（１５）はト述した第
１の入力変換器（１３）、ＣＰ Ｕ （１４）および後
述する詰機器間を相囚接続するアドレスバス、テータバ
ス等の母線、（１６）はエレベータを制御するプログラ
ム、距離の変化に対応する速度指令値等が書き込まれて
いる読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと３う）、（１７
）はその記憶アドレス中にブタを記憶する書き込み読み
出し可能メモリ（以下ＲＡＭと言う） 、（１８）は電
子計算機からの情報をエレベータ装置器の信号に変換す
る出力変換器、（１９）は電Ｒ丁（３）の軸に結合され
電機子（３）によって駆動されるとその速度に対応する
速度信号を発生する速度５１用発電機、（２０）は出力
変換器（１８）および速度用発電機（１９）の出力側に
接続され、サイリスク変換器（２）を制御することによ
り巻」１川直流電動機の速度を制御する速度制御器、（
２１）は呼ひが生したとき発生する呼び信号、（２２）
はこの呼び信号（２１）が供給されることにより吋びを
登録する呼びひ録回路、〈２３）はこの呼ひひ録回路（
２２）の出力を電子計算機ＪＴ１の情報に変換する第２
の入力変換器、（２４）はノ土１文λ１用発電機（１９
）の出力を電子計算機用の情報に変換する第３の入力変
換器である。
次に第４図に示したエレベータ装置の動作を、第５図の
フローチャー１・図について説明する。なお、第５図中
の（１００）〜（１１４）は第４図のニレベタ装置の動
作手順である。
フローチャー１・図について説明する。なお、第５図中
の（１００）〜（１１４）は第４図のニレベタ装置の動
作手順である。
手順（１００）により呼び信号（２１）が発生し、呼び
登録回路（２２）の出力が第２の人力変換器（２３）を
介してＣＰ Ｕ （１４）に取り込まれる。手順（＋０
１．）によりかご（６）の現在位置からその走行方向が
？ｌＩ別され、手順（＋０２）によりＣＰ Ｕ （１４
）から起動指令が与えられる。手順（１０３）により例
えば高速走行時には時間の経過につれて増加する第１の
速度指令値ＶＰ＋が発生し、ＲＯＭ （１６）から出力
変換器（Ｉ８）を介して速度制御器（２０）に伝えられ
、これにより電機子（３）が起動される。一方、手順（
１０４）によりかご（６）が乗心地良く停止し得るのに
必要な減速距離（前進量）がＣＰ Ｕ （１４）で演算
される。そして手順（＋０５）によりこの前進量よりも
遠い距離にある呼び、すなわち停止階床が決定される。
登録回路（２２）の出力が第２の人力変換器（２３）を
介してＣＰ Ｕ （１４）に取り込まれる。手順（＋０
１．）によりかご（６）の現在位置からその走行方向が
？ｌＩ別され、手順（＋０２）によりＣＰ Ｕ （１４
）から起動指令が与えられる。手順（１０３）により例
えば高速走行時には時間の経過につれて増加する第１の
速度指令値ＶＰ＋が発生し、ＲＯＭ （１６）から出力
変換器（Ｉ８）を介して速度制御器（２０）に伝えられ
、これにより電機子（３）が起動される。一方、手順（
１０４）によりかご（６）が乗心地良く停止し得るのに
必要な減速距離（前進量）がＣＰ Ｕ （１４）で演算
される。そして手順（＋０５）によりこの前進量よりも
遠い距離にある呼び、すなわち停止階床が決定される。
さて、電Ｉ！Ｆ′ｒ−（３）が起動されると、綱車（４
）および主索（５）を介してかご（６）は動き始める。
）および主索（５）を介してかご（６）は動き始める。
速度計用発電機（１９）から電機子（３）の速度、換言
すればかご（６）の速度に対応する速度信号が発せられ
、この速度信号は第３の入力変換器（２４）を介してＣ
Ｐ Ｕ （１４）に取り込まれて微分されると共に手順
（１０３）により発生された第１の速度指令値■Ｐ１と
速度制御動き（２０）において照合され、これによりか
ご（６）の速度が自動制御され、かご（６）は精Ｊｆ高
く速度制御される。一方、かご（６）の動きはローブ（
８）を介して円板（１０）に伝えられるので、この円板
（１０）が回転させられることによりパルス発生器（１
１）はパルスを発生する。
すればかご（６）の速度に対応する速度信号が発せられ
、この速度信号は第３の入力変換器（２４）を介してＣ
Ｐ Ｕ （１４）に取り込まれて微分されると共に手順
（１０３）により発生された第１の速度指令値■Ｐ１と
速度制御動き（２０）において照合され、これによりか
ご（６）の速度が自動制御され、かご（６）は精Ｊｆ高
く速度制御される。一方、かご（６）の動きはローブ（
８）を介して円板（１０）に伝えられるので、この円板
（１０）が回転させられることによりパルス発生器（１
１）はパルスを発生する。
このパルスは加減算カウンタ（１２）で加Ｗ 又は、賊
算され、そしてその結果は第１の人力変換器（＋３）を
介してＣＰ Ｕ （１４）に取り込まれ、ここでかご（
６）の移動距離からかご（６）の現在位置か演算される
。その結果、手順（１０６）により停止階示１−１ （
第６図参！１へ）に対する残距離Ｓが演算される。手順
（１６７）によりこの残距離Ｓに補正距離Ｋを加算する
残距離補正が行われる。
算され、そしてその結果は第１の人力変換器（＋３）を
介してＣＰ Ｕ （１４）に取り込まれ、ここでかご（
６）の移動距離からかご（６）の現在位置か演算される
。その結果、手順（１０６）により停止階示１−１ （
第６図参！１へ）に対する残距離Ｓが演算される。手順
（１６７）によりこの残距離Ｓに補正距離Ｋを加算する
残距離補正が行われる。
ここで、従来のエレベータ速度制御方法を説明する第６
図を参照すれば、この第６図は制御系の応答遅れを考慮
した速度指令値曲線図を示す。図において、■、はかご
（６）の加速時に時間の経過につれて変化する速度指令
値、Ｖ ＰＩは高速走行時（長距離走行時）の第１の速
度指令値、ＶＰ、は低速走行時（短距離走行時）の第１
の速度指令値、モしてＶｄはかご（６）の減速時にかご
（６）の現在位置から停止階水１１までの残距離Ｓに対
応して減少する第２の速度指令値である。また、■１、
は第１の速度指令値ＶＰＩに対して時間Ｔ、たけ遅れた
、かご（６）の実際の速度であり、同様に■１．は第１
の速度指令値ＶＰ、に対して時間Ｔ１だけ遅れた、かご
（６）の実際の速度である。
図を参照すれば、この第６図は制御系の応答遅れを考慮
した速度指令値曲線図を示す。図において、■、はかご
（６）の加速時に時間の経過につれて変化する速度指令
値、Ｖ ＰＩは高速走行時（長距離走行時）の第１の速
度指令値、ＶＰ、は低速走行時（短距離走行時）の第１
の速度指令値、モしてＶｄはかご（６）の減速時にかご
（６）の現在位置から停止階水１１までの残距離Ｓに対
応して減少する第２の速度指令値である。また、■１、
は第１の速度指令値ＶＰＩに対して時間Ｔ、たけ遅れた
、かご（６）の実際の速度であり、同様に■１．は第１
の速度指令値ＶＰ、に対して時間Ｔ１だけ遅れた、かご
（６）の実際の速度である。
速度指令値■、に対して所定の時間遅れＴ、でかご（６
）が追従する場合、停止階水ｌ（を狙ってかご（６）を
走行させるためには、例えばかご速度Ｖ １１に対して
時間Ｔまたけ准んだ第１の速度指令Ｖ ｌ） ＋を速度
指令値ＶＰとして出力する・必要がある。高速走行時は
出発点０１から第１の速度指令値ＶＰＩが増加し、速度
指令値Ｖ １１でで示されるＡｔを通って点Ｈ１に達し
たところで切換準備指令が発せられる。一方、かご（６
）の実際の速度■、と第２の速度指令値■４とは常に比
較されており、点Ｆ１におい■、とＶ、が等しくなると
、第２の速度指令値は■６からＶａｔに切り換えられる
。その結束、速度指令値■２は経路０．−Ａ、−Ｈ。
）が追従する場合、停止階水ｌ（を狙ってかご（６）を
走行させるためには、例えばかご速度Ｖ １１に対して
時間Ｔまたけ准んだ第１の速度指令Ｖ ｌ） ＋を速度
指令値ＶＰとして出力する・必要がある。高速走行時は
出発点０１から第１の速度指令値ＶＰＩが増加し、速度
指令値Ｖ １１でで示されるＡｔを通って点Ｈ１に達し
たところで切換準備指令が発せられる。一方、かご（６
）の実際の速度■、と第２の速度指令値■４とは常に比
較されており、点Ｆ１におい■、とＶ、が等しくなると
、第２の速度指令値は■６からＶａｔに切り換えられる
。その結束、速度指令値■２は経路０．−Ａ、−Ｈ。
Ｈをたどる。そして、この速度指令値■２に従つて佳り
用直流電動機の速度、すなわちかご（６）の速度か制御
される。
用直流電動機の速度、すなわちかご（６）の速度か制御
される。
」ユ述したように、かご（６）の走行中に呼びが発生す
ると、かご（６）の現在位置から停止階水Ｈまでの残距
離Ｓが時々刻々演算される。この残距離Ｓは、例えば時
刻Ｂ１では、面積Ｂ、−ＣＦ、−１！−１３，で表され
る。たたし、Ｃ１は時５＋１１３でのＶ ＩＩの値であ
る。補正距離には、面積ＣＧ、−Ｆ、−Ｃ，で表される
。ただし、Ｇ、は速度指令値ＶＩ３で示される点である
。そして補正距離には、加速度の波形を第７図のように
仮定すればａ／２（２Ｔ、’＋２Ｔ、（２Ｔ＋Ｔｃ）’
８／３Ｔ’＋Ｔ♂＋３ＴＴｃ） Ｉこより求らめる。た
だし、ａは最大加速度、−ａは最大減速度、Ｔは船舶速
度（ジャーク）時間、Ｔ、：は定速走行時間であり、Ｔ
ｃ≧′Ｆｌである。
ると、かご（６）の現在位置から停止階水Ｈまでの残距
離Ｓが時々刻々演算される。この残距離Ｓは、例えば時
刻Ｂ１では、面積Ｂ、−ＣＦ、−１！−１３，で表され
る。たたし、Ｃ１は時５＋１１３でのＶ ＩＩの値であ
る。補正距離には、面積ＣＧ、−Ｆ、−Ｃ，で表される
。ただし、Ｇ、は速度指令値ＶＩ３で示される点である
。そして補正距離には、加速度の波形を第７図のように
仮定すればａ／２（２Ｔ、’＋２Ｔ、（２Ｔ＋Ｔｃ）’
８／３Ｔ’＋Ｔ♂＋３ＴＴｃ） Ｉこより求らめる。た
だし、ａは最大加速度、−ａは最大減速度、Ｔは船舶速
度（ジャーク）時間、Ｔ、：は定速走行時間であり、Ｔ
ｃ≧′Ｆｌである。
次に、手順（１０ｇ）により補正された残距離（Ｓ＋Ｋ
）にたいする第２の速度指令値ＶｄをＲＯＭ（１６）の
中から抽出する。時刻Ｂ、において（Ｓ＋Ｋ）に相当す
る距離は面積Ｂ、−Ｇ、−Ｆ、−ＨＢ１で表される。そ
して手１碩（１０９）で抽出された第２の速度指令値Ｖ
ｄと第１の速度指令値ＶＰＩを比較し、時制Ｂ１におい
てＶｄ−ＶＰ、≦規定値になると、手順（ｌＩＯａ）で
切換準備指令（第６図の曲線Ａ、−Ｈ，）が発せられる
。また、手順（ｌｌＯｂ）で残距離補正を中止し、残距
離Ｓに対応する第２の速度指令値ＶｄをＲＯＭ（１６）
から抽出し、手順（ＩＩＯｃ）で時間Ｔ１だけ遅れた第
２の速度指令値Ｖｄ、をＶｄからａＴ、を減することに
より求める。
）にたいする第２の速度指令値ＶｄをＲＯＭ（１６）の
中から抽出する。時刻Ｂ、において（Ｓ＋Ｋ）に相当す
る距離は面積Ｂ、−Ｇ、−Ｆ、−ＨＢ１で表される。そ
して手１碩（１０９）で抽出された第２の速度指令値Ｖ
ｄと第１の速度指令値ＶＰＩを比較し、時制Ｂ１におい
てＶｄ−ＶＰ、≦規定値になると、手順（ｌＩＯａ）で
切換準備指令（第６図の曲線Ａ、−Ｈ，）が発せられる
。また、手順（ｌｌＯｂ）で残距離補正を中止し、残距
離Ｓに対応する第２の速度指令値ＶｄをＲＯＭ（１６）
から抽出し、手順（ＩＩＯｃ）で時間Ｔ１だけ遅れた第
２の速度指令値Ｖｄ、をＶｄからａＴ、を減することに
より求める。
手順（ＩＩＩ）で第１の速度指令値Ｖｐ、ｓ第２の速度
指令値■１１．を比較し、Ｖｐ、≧ｖｄ！になると、手
順（＋１２）により点Ｈ１で第１の速度指令値ＶＰ＋は
第２の速度指令値Ｖｄ、に切り換えられる。以後、第２
の速度指令値Ｖａｔは減少し、かご（６）もこれに従っ
て減速し、手順（＋１３）でかご（６）の着床完了が確
認されると、手順（１１４）でかご（６）は停止する。
指令値■１１．を比較し、Ｖｐ、≧ｖｄ！になると、手
順（＋１２）により点Ｈ１で第１の速度指令値ＶＰ＋は
第２の速度指令値Ｖｄ、に切り換えられる。以後、第２
の速度指令値Ｖａｔは減少し、かご（６）もこれに従っ
て減速し、手順（＋１３）でかご（６）の着床完了が確
認されると、手順（１１４）でかご（６）は停止する。
低速走行時も同様であり、補正された残距離（Ｓ＋Ｋ）
に対する第２の速度指令値ＶｄをＲＯＭ（１６）の中か
ら抽出し、これと第１の速度指令値Ｖ□とを比較し、時
刻Ｂ、においてＶｄ−ＶＰ。
に対する第２の速度指令値ＶｄをＲＯＭ（１６）の中か
ら抽出し、これと第１の速度指令値Ｖ□とを比較し、時
刻Ｂ、においてＶｄ−ＶＰ。
２規定値になると、切換ｌＶｉ ６ｉｉｉ指令が発せら
れる。
れる。
そして、■３１．≧Ｖ 、１１になる点ＩＩ、で第１の
速度指令値ＶＩ”２は第２の速度指令値Ｖａｔに切り換
えられる。
速度指令値ＶＩ”２は第２の速度指令値Ｖａｔに切り換
えられる。
［発明が解決しようとする課題Ｊ
従来のエレベータ速度制御では、遅れ時間を乗心地調整
用のロータリースイッチなとて可変にしても調整が難し
く、熟練された技術を要するのみならず、各エレベータ
かごて遅れ時間が違うので個別調整するのは面倒である
。また、各走行条件で遅れ時間が違うので、遅れ時間を
固定してしまうといずれかの走行で乗心地り悪いものに
なると云う問題点があった。
用のロータリースイッチなとて可変にしても調整が難し
く、熟練された技術を要するのみならず、各エレベータ
かごて遅れ時間が違うので個別調整するのは面倒である
。また、各走行条件で遅れ時間が違うので、遅れ時間を
固定してしまうといずれかの走行で乗心地り悪いものに
なると云う問題点があった。
この発明は、上述したような問題点を解決するためにな
されたもので、遅れ時間を人手で調整する必要のないエ
レベータ速度制御方法を得ることを目的とする。
されたもので、遅れ時間を人手で調整する必要のないエ
レベータ速度制御方法を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係わるエレベータの速度制御方法は、かごの
減速度が良好となるように、電子計算機からの速度指令
値に対してかごか実際に動くまでの制御系の応答の遅れ
時間を、電子計算機で勝手に変えながら最適値を求め、
その遅れ時間分だけ先行した速度指令値を電子計算機か
ら出力するようにしたものである。
減速度が良好となるように、電子計算機からの速度指令
値に対してかごか実際に動くまでの制御系の応答の遅れ
時間を、電子計算機で勝手に変えながら最適値を求め、
その遅れ時間分だけ先行した速度指令値を電子計算機か
ら出力するようにしたものである。
［作 用１
この発明においては、どの走行条件においてら良好な乗
心地を１）るための遅れ時間を電ｒ計算機で物干に変え
ながら最適値が求められる。
心地を１）るための遅れ時間を電ｒ計算機で物干に変え
ながら最適値が求められる。
［実施例１
以ド、この発明の一実施例を添付図面について説明する
。
。
第１図、第２図はこの発明のそれぞれ一実施例、他の実
施例を説明するフローチャート図、第３図は第７図の加
速度曲線図の減速部分を示したエレベータの減速度曲線
図である。また、エレベータ装置を示す構成図、第４図
を用いるので説明を省略する。更に、エレベータの動作
や速度指令の発生については、従来方法と同様のため説
明を省略する。
施例を説明するフローチャート図、第３図は第７図の加
速度曲線図の減速部分を示したエレベータの減速度曲線
図である。また、エレベータ装置を示す構成図、第４図
を用いるので説明を省略する。更に、エレベータの動作
や速度指令の発生については、従来方法と同様のため説
明を省略する。
次に、この発明の詳細な説明する。第１図に制御系の遅
れ時間Ｔ１を演算するフローチャート図を示す。かご（
６）の減速中に速度計用発電機（１９）の速度信号を、
第３の入力変換器（２４）を介してＣＰＵ（１４）に人
力し、ここで微分演算し、減速度を求めて演算層ＩｔＡ
阿にｌ？ＡＭ（１７）へ格納していく。
れ時間Ｔ１を演算するフローチャート図を示す。かご（
６）の減速中に速度計用発電機（１９）の速度信号を、
第３の入力変換器（２４）を介してＣＰＵ（１４）に人
力し、ここで微分演算し、減速度を求めて演算層ＩｔＡ
阿にｌ？ＡＭ（１７）へ格納していく。
そして、かご（６）の停止中に、上記走行中にＲＡｌ＋
１（１７）に格納された減速度を解析して遅れ時間Ｔ、
を理論値に近づけるような判別を行う。すなわち、手順
（３０）でかご（６）か走行中であれば手順（３１）で
減速中かどうかを判別し、減速中でなければ何もしない
。減速中であれば手順（３２）で遅れ時間演算用マスク
フラグをクリアしておき、手順（３３）で減速肘用発電
機（１９）から人力された速度借りを微分してＲＡＭ（
１７）へ格納する。一方、手順（３０）でかご（６）が
停止中であれば、手順（３４）で遅れ時間演算用マスク
フラグがセットされているかどうかを判別する。セット
されていれば既に停止以前の走行から遅れ時間Ｔ１が演
算されているため、何もしない。セットされていなけれ
ば、ＲＡＭ（１７）に格納された減速度から以下の判別
方法により遅れ時間Ｔ１を演算する。手順（３５）で第
３図の波形へのように最大減速度−ａまでの到達時間Ｔ
ａが理論値Ｔより短いかどうか判別する。短ければＴに
近づくように遅れ時間Ｔ、を長くする必要があるため手
順（３６）でＴ、に所定値△ｔを加算してＴ、とする。
１（１７）に格納された減速度を解析して遅れ時間Ｔ、
を理論値に近づけるような判別を行う。すなわち、手順
（３０）でかご（６）か走行中であれば手順（３１）で
減速中かどうかを判別し、減速中でなければ何もしない
。減速中であれば手順（３２）で遅れ時間演算用マスク
フラグをクリアしておき、手順（３３）で減速肘用発電
機（１９）から人力された速度借りを微分してＲＡＭ（
１７）へ格納する。一方、手順（３０）でかご（６）が
停止中であれば、手順（３４）で遅れ時間演算用マスク
フラグがセットされているかどうかを判別する。セット
されていれば既に停止以前の走行から遅れ時間Ｔ１が演
算されているため、何もしない。セットされていなけれ
ば、ＲＡＭ（１７）に格納された減速度から以下の判別
方法により遅れ時間Ｔ１を演算する。手順（３５）で第
３図の波形へのように最大減速度−ａまでの到達時間Ｔ
ａが理論値Ｔより短いかどうか判別する。短ければＴに
近づくように遅れ時間Ｔ、を長くする必要があるため手
順（３６）でＴ、に所定値△ｔを加算してＴ、とする。
手順（３７）はＴ、が大き（なり過ぎないための処理で
あって、Ｔ１がその取り得る最大値Ｔｒｍａｘを越えた
ら手順（３８）でＴ＋に基準値を設定する。手順（３５
）でＴａ／＋＜Ｔより短くなければ手順（３９）で第３
図の波形Ｂのように最大減速度−ａまでの到達時間Ｔｂ
が理論値Ｔより長いかどうかを判別する。長ければＴに
近づくように遅れ時間Ｔ、を短（する必要があるため手
順（４０）で１１から所定値△ｔｆｒ−減算して■、と
する。てぜ（４１）はＴ１が小さ（なり過ぎないための
処理であって、Ｔ、が負になったら手順（４２）でＴ１
に基準値を設定する。手順（３９）でＴｂがＴより長く
なければ手順（４３）で第３図の波形Ｃのように減速度
が許容値（−ａ−α）を越えるかどうかを判別し、もし
越えるよってせあれば手順（３９）の処理と同様に遅れ
時間１．を１υくする必要があるため手順（４０）以下
の処理を行う。手順（３５）、 （３９）、 （４３）
を全て満足していれば、遅れ時間Ｔ、は最適値と言える
のでＴ、はそのままにしておく。そして、手順（３５）
〜（４３）の処理は停止中に一度だけ行えばよいので、
手順（３５）〜（４３）の処理をマスクするために手順
（４４）で遅れ時間演算用マスクフラグをセットする。
あって、Ｔ１がその取り得る最大値Ｔｒｍａｘを越えた
ら手順（３８）でＴ＋に基準値を設定する。手順（３５
）でＴａ／＋＜Ｔより短くなければ手順（３９）で第３
図の波形Ｂのように最大減速度−ａまでの到達時間Ｔｂ
が理論値Ｔより長いかどうかを判別する。長ければＴに
近づくように遅れ時間Ｔ、を短（する必要があるため手
順（４０）で１１から所定値△ｔｆｒ−減算して■、と
する。てぜ（４１）はＴ１が小さ（なり過ぎないための
処理であって、Ｔ、が負になったら手順（４２）でＴ１
に基準値を設定する。手順（３９）でＴｂがＴより長く
なければ手順（４３）で第３図の波形Ｃのように減速度
が許容値（−ａ−α）を越えるかどうかを判別し、もし
越えるよってせあれば手順（３９）の処理と同様に遅れ
時間１．を１υくする必要があるため手順（４０）以下
の処理を行う。手順（３５）、 （３９）、 （４３）
を全て満足していれば、遅れ時間Ｔ、は最適値と言える
のでＴ、はそのままにしておく。そして、手順（３５）
〜（４３）の処理は停止中に一度だけ行えばよいので、
手順（３５）〜（４３）の処理をマスクするために手順
（４４）で遅れ時間演算用マスクフラグをセットする。
この場合、補正距離には遅れ時間で変わるため、遅れ時
間毎に補正距離を変えることが必要になる。この実施例
で、手順（３Ｇ）や（４（１）のように遅れ時間Ｔ１を
変える判別基準の一例が手！Ｉｌｔ’！（３５１（３９
）、 （４３）であるが、判別は従来、人手によって行
われていたので、この他にもｔ、ｌＩ別基準があれば追
加すれば良い。
間毎に補正距離を変えることが必要になる。この実施例
で、手順（３Ｇ）や（４（１）のように遅れ時間Ｔ１を
変える判別基準の一例が手！Ｉｌｔ’！（３５１（３９
）、 （４３）であるが、判別は従来、人手によって行
われていたので、この他にもｔ、ｌＩ別基準があれば追
加すれば良い。
第２図は、走行条件毎に遅れ時間を変える場合の、遅れ
時間の演算フローチャート図である。エレベータの速度
制御では、上昇又は下降、重負荷又は軽負荷、高速走行
又は低速走行などの走行条件により制御系の遅れ微妙に
違うため、それぞれの走行条ｆ’ｌ＝毎に遅れ時間を使
い分けるのが望ましい。以下に、第１図と違う箇所につ
いてのみ説明する。走行中に手順（３０）〜（３３）の
後の手順（５Ｇ）でどの走行条件かを認識しておく。一
方、停止中に遅れ時間演算用マスクフラグがセットされ
ていないことが手順（３４）で分ったら、手順（５１）
で停止以前の走行がどの走行条件であったかを判別して
その走行条件での遅れ時間Ｔ４の最適値を演算する。
時間の演算フローチャート図である。エレベータの速度
制御では、上昇又は下降、重負荷又は軽負荷、高速走行
又は低速走行などの走行条件により制御系の遅れ微妙に
違うため、それぞれの走行条ｆ’ｌ＝毎に遅れ時間を使
い分けるのが望ましい。以下に、第１図と違う箇所につ
いてのみ説明する。走行中に手順（３０）〜（３３）の
後の手順（５Ｇ）でどの走行条件かを認識しておく。一
方、停止中に遅れ時間演算用マスクフラグがセットされ
ていないことが手順（３４）で分ったら、手順（５１）
で停止以前の走行がどの走行条件であったかを判別して
その走行条件での遅れ時間Ｔ４の最適値を演算する。
この場合、走行中は走行条件によりその遅れ時間Ｔ、か
ら浦正距［Ｋを求めたり、速度指令値Ｉ’ｄからの減算
分ａＴ＋を使い分ける必要がある。
ら浦正距［Ｋを求めたり、速度指令値Ｉ’ｄからの減算
分ａＴ＋を使い分ける必要がある。
し発明の効果］
以」−１詳しく説明したように、この発明は、かごの減
速度が良好となるように、電子計算機からの速度指令値
に対してかごが実際に動くまでの制御系の応答の遅れ時
間を、電子計算機で勝手に変えながら最適値を求め、そ
の遅れ時間分だけ先行した速度指令値を電子計算機から
出力するので、乗心地の調整が不要で、かつ乗心地が良
好で着床精度も高いエレベータ速度制御方法が得られる
と言う効果を奏する。
速度が良好となるように、電子計算機からの速度指令値
に対してかごが実際に動くまでの制御系の応答の遅れ時
間を、電子計算機で勝手に変えながら最適値を求め、そ
の遅れ時間分だけ先行した速度指令値を電子計算機から
出力するので、乗心地の調整が不要で、かつ乗心地が良
好で着床精度も高いエレベータ速度制御方法が得られる
と言う効果を奏する。
第１図および第２図はこの発明の各実施例を説明するフ
ローチャート図、第３図はこの発明を説明するために使
用されるエレベータ減速度曲線図、第４図は従来のエレ
ベータ速度制御方法が実施されるエレベータ装置を一部
ブロック図で示す概略構成図、第５図は第４図に示した
エレベータ装置の動作を説明するフローチャート図、第
６図は従来方法を説明する速度指令値曲線図、第７図は
同様に従来方法を説明する加速度曲線図である。 （３）は巻上用直流電動機の電機子、（６）はかご、（
ＩＩ）はパルス発生器、（１２）は加減算カウンタ、（
１３）は第１の入力変換器、（１４）は中央処理装置、
（Ｉ６）は読み出し専用メモリ、（１７）は書き込み読
みだし可能メモリ、（Ｉ９）は速度計用発電機、（２０
）は速度制御器、（２４）は第３の入力変換器。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分により示す
。
ローチャート図、第３図はこの発明を説明するために使
用されるエレベータ減速度曲線図、第４図は従来のエレ
ベータ速度制御方法が実施されるエレベータ装置を一部
ブロック図で示す概略構成図、第５図は第４図に示した
エレベータ装置の動作を説明するフローチャート図、第
６図は従来方法を説明する速度指令値曲線図、第７図は
同様に従来方法を説明する加速度曲線図である。 （３）は巻上用直流電動機の電機子、（６）はかご、（
ＩＩ）はパルス発生器、（１２）は加減算カウンタ、（
１３）は第１の入力変換器、（１４）は中央処理装置、
（Ｉ６）は読み出し専用メモリ、（１７）は書き込み読
みだし可能メモリ、（Ｉ９）は速度計用発電機、（２０
）は速度制御器、（２４）は第３の入力変換器。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分により示す
。
Claims (2)
- （１）電子計算機からの速度指令値に対してかごが実際
に動くまでの制御系の応答の遅れ時間を考慮して、前記
速度指令値を遅れ時間分だけ先行させて発するようにし
たエレベータの速度制御方法において、前記かごの減速
度が良好となるように、前記電子計算機で勝手に遅れ時
間を変えながら最適値を求めることを特徴とするエレベ
ータの速度制御方法。 - （２）上昇又は下降、重負荷又は軽負荷、高速走行又は
低速走行などの走行条件に合わせて各走行条件毎に遅れ
時間を変えることを特徴とする請求項１記載のエレベー
タの速度制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065664A JPH02249878A (ja) | 1989-03-17 | 1989-03-17 | エレベータの速度制御方法 |
| KR1019890017592A KR900014241A (ko) | 1989-03-17 | 1989-11-30 | 엘리베이터의 속도제어방법 |
| CN89109741A CN1045566A (zh) | 1989-03-17 | 1989-12-30 | 电梯速度控制方法 |
| US07/481,620 US5060764A (en) | 1989-03-17 | 1990-02-20 | Velocity control method for elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1065664A JPH02249878A (ja) | 1989-03-17 | 1989-03-17 | エレベータの速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02249878A true JPH02249878A (ja) | 1990-10-05 |
Family
ID=13293487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1065664A Pending JPH02249878A (ja) | 1989-03-17 | 1989-03-17 | エレベータの速度制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5060764A (ja) |
| JP (1) | JPH02249878A (ja) |
| KR (1) | KR900014241A (ja) |
| CN (1) | CN1045566A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009046238A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの速度制御装置 |
| JP2009161304A (ja) * | 2008-01-04 | 2009-07-23 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの着床制御装置 |
| JP2012506352A (ja) * | 2008-10-22 | 2012-03-15 | シュネーデル、トウシバ、インベーター、ヨーロッパ、ソシエテ、パル、アクション、セプリフエ | 吊り上げ荷重を制御するための方法および装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100562475C (zh) * | 2005-11-14 | 2009-11-25 | 三菱电机株式会社 | 电梯控制装置 |
| JP6495851B2 (ja) * | 2016-03-15 | 2019-04-03 | 株式会社日立ビルシステム | エレベーターの乗り心地診断装置及びエレベーターの乗り心地診断方法 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS579678A (en) * | 1980-06-18 | 1982-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Generator for speed command of elevator |
| JPS6023268A (ja) * | 1983-07-18 | 1985-02-05 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS6044479A (ja) * | 1983-08-19 | 1985-03-09 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS60183476A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-18 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS60183990A (ja) * | 1984-02-29 | 1985-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS60234489A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS60244779A (ja) * | 1984-05-17 | 1985-12-04 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS6122671A (ja) * | 1984-07-10 | 1986-01-31 | Sumitomo Electric Ind Ltd | シヨツトキ障壁ゲ−ト型電解効果トランジスタの製造方法 |
| JPH065995B2 (ja) * | 1985-05-09 | 1994-01-19 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度制御装置 |
| JPS62233082A (ja) * | 1986-04-03 | 1987-10-13 | Mitsubishi Electric Corp | 交流エレベ−タ−の速度制御装置 |
| US4817761A (en) * | 1987-04-28 | 1989-04-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for elevator |
-
1989
- 1989-03-17 JP JP1065664A patent/JPH02249878A/ja active Pending
- 1989-11-30 KR KR1019890017592A patent/KR900014241A/ko not_active Abandoned
- 1989-12-30 CN CN89109741A patent/CN1045566A/zh active Pending
-
1990
- 1990-02-20 US US07/481,620 patent/US5060764A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009046238A (ja) * | 2007-08-20 | 2009-03-05 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの速度制御装置 |
| JP2009161304A (ja) * | 2008-01-04 | 2009-07-23 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの着床制御装置 |
| JP2012506352A (ja) * | 2008-10-22 | 2012-03-15 | シュネーデル、トウシバ、インベーター、ヨーロッパ、ソシエテ、パル、アクション、セプリフエ | 吊り上げ荷重を制御するための方法および装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5060764A (en) | 1991-10-29 |
| CN1045566A (zh) | 1990-09-26 |
| KR900014241A (ko) | 1990-10-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR0180638B1 (ko) | 엘리베이터의 제어장치 | |
| WO2005102895A1 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| US4995478A (en) | Start compensation device for elevators | |
| JPS6122671B2 (ja) | ||
| TW200304897A (en) | Double deck elevator | |
| KR101268819B1 (ko) | 엘리베이터 제어 장치 | |
| KR900006930B1 (ko) | 엘리베이터의 속도지령방법 및 그 장치 | |
| US4661757A (en) | Controller for AC elevator | |
| JPS6246474B2 (ja) | ||
| JP2000261903A (ja) | 電気車制御装置 | |
| US5060764A (en) | Velocity control method for elevator | |
| JPH0796423B2 (ja) | エレベータの制御装置 | |
| JP2757861B2 (ja) | エレベーター装置 | |
| KR100259510B1 (ko) | 엘리베이터의 정전시 제어장치 및 방법 | |
| JPH04365767A (ja) | エレベータの制御装置 | |
| KR920001001Y1 (ko) | 교류형 승강기의 속도 제어장치 | |
| JP2945826B2 (ja) | インバータ制御巻上装置の停止制御方法 | |
| JPH03216475A (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| JPH04313582A (ja) | エレベータの調整装置 | |
| JPH05213543A (ja) | エレベーターの制御装置 | |
| JPS60236985A (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| JPH0420469A (ja) | エレベータの速度制御装置 | |
| JPH0933370A (ja) | 鉄道車両用ブレーキの試験装置 | |
| JP5095223B2 (ja) | エレベータ装置 | |
| JPS58191167U (ja) | 巻上機の制御装置 |