JPH022570B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH022570B2 JPH022570B2 JP58212889A JP21288983A JPH022570B2 JP H022570 B2 JPH022570 B2 JP H022570B2 JP 58212889 A JP58212889 A JP 58212889A JP 21288983 A JP21288983 A JP 21288983A JP H022570 B2 JPH022570 B2 JP H022570B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- value
- engine
- target value
- transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンジンに連動連結される走行用の
変速装置と、前記エンジンの回転数を検出するセ
ンサーとが設けられ、前記センサーの検出値と制
御目標値との偏差を周期的に算出する偏差算出手
段、及び、前記エンジンの回転数が前記制御目標
値に対して所定範囲内に維持されるように、算出
される前記偏差に基づいて前記変速装置を変速操
作する制御手段の夫々が設けられている農作業機
に関する。
変速装置と、前記エンジンの回転数を検出するセ
ンサーとが設けられ、前記センサーの検出値と制
御目標値との偏差を周期的に算出する偏差算出手
段、及び、前記エンジンの回転数が前記制御目標
値に対して所定範囲内に維持されるように、算出
される前記偏差に基づいて前記変速装置を変速操
作する制御手段の夫々が設けられている農作業機
に関する。
算出される偏差に基づいて変速操作するに、従
来一般に、偏差が算出される毎に、その偏差に基
づいて直ちに変速操作するように構成されてい
る。
来一般に、偏差が算出される毎に、その偏差に基
づいて直ちに変速操作するように構成されてい
る。
ところで、エンジンに作用する負荷は、作業状
況の微少な変化により繰返し増減することが多い
ものであり、それ故、エンジンの回転数も繰返し
増減することになる。
況の微少な変化により繰返し増減することが多い
ものであり、それ故、エンジンの回転数も繰返し
増減することになる。
従つて、前記偏差が正と負とを繰返すような場
合には、エンジンに作用する負荷が適正であると
見做すことができるものであり、変速操作は不要
であるが、従来の構成では、不要な変速操作を行
なうことになるので、制御の安定化を図り難い不
利があると共に、変速操作を行なうためのアクチ
ユエータ類の作動頻度が高くなることにより、耐
用期間が短くなる不利もあつた。
合には、エンジンに作用する負荷が適正であると
見做すことができるものであり、変速操作は不要
であるが、従来の構成では、不要な変速操作を行
なうことになるので、制御の安定化を図り難い不
利があると共に、変速操作を行なうためのアクチ
ユエータ類の作動頻度が高くなることにより、耐
用期間が短くなる不利もあつた。
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、不要な変速操作を抑制する点
にある。
つて、その目的は、不要な変速操作を抑制する点
にある。
本発明による農作業機の特徴構成は、エンジン
回転数の検出値と制御目標値との偏差に基づいて
走行用の変速装置を変速操作する制御手段が、周
期的に順次算出される前記偏差の正負が同じであ
ることが、所定回数続いた時にのみ変速操作を行
なうように構成されている点にあり、その作用及
び効果は次の通りである。
回転数の検出値と制御目標値との偏差に基づいて
走行用の変速装置を変速操作する制御手段が、周
期的に順次算出される前記偏差の正負が同じであ
ることが、所定回数続いた時にのみ変速操作を行
なうように構成されている点にあり、その作用及
び効果は次の通りである。
すなわち、算出される偏差の正負が同じである
ことが所定回数続いた時にのみ変速操作を行なわ
せるようにして、偏差が正と負とを繰返すような
場合には、変速操作を行なわないようにする。
ことが所定回数続いた時にのみ変速操作を行なわ
せるようにして、偏差が正と負とを繰返すような
場合には、変速操作を行なわないようにする。
従つて、不要な変速操作を制御して、制御の安
定化を図ると共に耐用期間を長くすることができ
るようになつた。
定化を図ると共に耐用期間を長くすることができ
るようになつた。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、クローラ走行装置２を装
備してある機体１に、圃場に植立している穀稈を
引起こして刈取るとともに後方へ搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更してフイードチエーン３に受
渡す刈取部４、および、前記フイードチエーン３
によつて挾持搬送される穀稈を脱穀処理して選別
回収する脱穀装置５を設け、もつて、農作業機と
してのコンバインを構成してある。
備してある機体１に、圃場に植立している穀稈を
引起こして刈取るとともに後方へ搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更してフイードチエーン３に受
渡す刈取部４、および、前記フイードチエーン３
によつて挾持搬送される穀稈を脱穀処理して選別
回収する脱穀装置５を設け、もつて、農作業機と
してのコンバインを構成してある。
前記クローラ走行装置２に動力を伝達するに、
第２図に示すように、エンジン６からの動力を油
圧式無段変速装置７を介して伝達すべく構成して
ある。
第２図に示すように、エンジン６からの動力を油
圧式無段変速装置７を介して伝達すべく構成して
ある。
一方、前記脱穀装置５にはエンジン６からベル
ト式伝動機構８を介して直接動力を伝達すべく構
成してあり、脱穀装置５への負荷状態を検出すべ
く、この脱穀装置５の回転軸に連動連結され脱穀
装置５およびエンジン６の回転数に比例したパル
ス信号を発生する回転数検出センサーS1を設けて
ある。
ト式伝動機構８を介して直接動力を伝達すべく構
成してあり、脱穀装置５への負荷状態を検出すべ
く、この脱穀装置５の回転軸に連動連結され脱穀
装置５およびエンジン６の回転数に比例したパル
ス信号を発生する回転数検出センサーS1を設けて
ある。
前記変速装置７の変速位置を操作するに、この
変速装置７に設けてある変速操作アーム９と運転
部１０に設けられた変速操作レバー１１とをリン
ク１２，１２およびベルクランク１３を介して連
動連結してある。更に前記ベルクランク１３に摩
擦伝動機構１４を介してモータ１５を連結してあ
り、後記制御装置１６によつて前記モータ１５の
回転を制御することによつて自動的に変速装置７
の変速位置を操作可能にするとともに、前記操作
レバー１１によつて、手動によつて緊急時や枕地
での旋回時等に、前記摩擦伝動機構１４の摩擦力
に抗して強制的に変速操作することもできるよう
にしてある。
変速装置７に設けてある変速操作アーム９と運転
部１０に設けられた変速操作レバー１１とをリン
ク１２，１２およびベルクランク１３を介して連
動連結してある。更に前記ベルクランク１３に摩
擦伝動機構１４を介してモータ１５を連結してあ
り、後記制御装置１６によつて前記モータ１５の
回転を制御することによつて自動的に変速装置７
の変速位置を操作可能にするとともに、前記操作
レバー１１によつて、手動によつて緊急時や枕地
での旋回時等に、前記摩擦伝動機構１４の摩擦力
に抗して強制的に変速操作することもできるよう
にしてある。
以下、前記回転数検出センサーS1によるエンジ
ン６の回転数検出結果に基いて前記変速装置７の
変速位置の操作を行なう車速制御の制御システム
について説明する。
ン６の回転数検出結果に基いて前記変速装置７の
変速位置の操作を行なう車速制御の制御システム
について説明する。
第２図に示すように、制御システムは主要部を
マイクロコンピユータによつて構成された制御装
置１６に、前記回転数検出センサーS1および維持
すべき負荷状態の目標値すなわちエンジン６の出
力回転数の制御目標値E0を設定する手段として
のポテンシヨンメータS2からの信号を入力してあ
り、前記回転数検出センサーS1による検出値Eo
が制御目標値E0に対して所定範囲内に維持され
るように前記モータ１５を正逆回転させて変速装
置７の変速位置を自動的に操作することによつて
車速制御を行なうべく構成してある。
マイクロコンピユータによつて構成された制御装
置１６に、前記回転数検出センサーS1および維持
すべき負荷状態の目標値すなわちエンジン６の出
力回転数の制御目標値E0を設定する手段として
のポテンシヨンメータS2からの信号を入力してあ
り、前記回転数検出センサーS1による検出値Eo
が制御目標値E0に対して所定範囲内に維持され
るように前記モータ１５を正逆回転させて変速装
置７の変速位置を自動的に操作することによつて
車速制御を行なうべく構成してある。
つまり、前記制御装置１６利用して、前記回転
数センサーS1の検出値（サンプリング値と呼称す
ることもある）Enと制御目標値E0との偏差Dnを
周期的に算出する偏差算出手段や、エンジン６の
回転数が制御目標値E0に対して所定範囲内に維
持されるように、算出される前記偏差Dnに基づ
いて前記変速装置７を変速操作する制御手段等の
各種制御手段が構成されることになり、且つ、前
記制御手段は、順次算出される偏差Dnの正負が
同じであることが、所定回数続いた時にのみ変速
操作を行なうように構成されている。
数センサーS1の検出値（サンプリング値と呼称す
ることもある）Enと制御目標値E0との偏差Dnを
周期的に算出する偏差算出手段や、エンジン６の
回転数が制御目標値E0に対して所定範囲内に維
持されるように、算出される前記偏差Dnに基づ
いて前記変速装置７を変速操作する制御手段等の
各種制御手段が構成されることになり、且つ、前
記制御手段は、順次算出される偏差Dnの正負が
同じであることが、所定回数続いた時にのみ変速
操作を行なうように構成されている。
次に、前記制御装置１６の動作を述べながら説
明を加える。前記回転数検出センサーS1からの検
出値Enを所定時間ｔの間隔で繰返しサンプリン
グして、前回のサンプリング値En−1と新たなサ
ンプリング値Enの差すなわちエンジン回転数の
変動値Anを算出するとともに制御目標値E0に対
する偏差Dnを算出して記憶する。
明を加える。前記回転数検出センサーS1からの検
出値Enを所定時間ｔの間隔で繰返しサンプリン
グして、前回のサンプリング値En−1と新たなサ
ンプリング値Enの差すなわちエンジン回転数の
変動値Anを算出するとともに制御目標値E0に対
する偏差Dnを算出して記憶する。
次に、この偏差が正すなわち目標値E0よりも
サンプリング値Enが大きい場合は前回の回転数
サンプリング時に算出した偏差Dn−1が正すなわ
ち同じ方向への変動かどうかをチエツクして、前
回の偏差Dn−1が正である場合はサンプリング回
数Ｗのカウントを行なう内部カウンタを“１”増
加するとともに、前回偏差Dn−1が負である場合
は前記カウンタをリセツトし、かつ、現サンプリ
ング値Enの偏差Dnを前回の偏差Dn−1として記
憶しておく。
サンプリング値Enが大きい場合は前回の回転数
サンプリング時に算出した偏差Dn−1が正すなわ
ち同じ方向への変動かどうかをチエツクして、前
回の偏差Dn−1が正である場合はサンプリング回
数Ｗのカウントを行なう内部カウンタを“１”増
加するとともに、前回偏差Dn−1が負である場合
は前記カウンタをリセツトし、かつ、現サンプリ
ング値Enの偏差Dnを前回の偏差Dn−1として記
憶しておく。
そして、前記カウンタのカウント値Ｗが所定回
数W0以上に到した場合は、第４図に示すように
偏差Dnの平均値Ｄに対応する変速操作量Ｇの所
定回数W0倍の操作量に対応した時間間隔でモー
タ１５を回転させて増速させるべく、前記所定回
数W0分の偏差Dn，Dn−1……の平均値Ｄに対応
する操作量Ｇの所定回数W0倍した操作量で変速
操作を行なうのである。なお、前記カウント値Ｗ
が所定回数W0未満の場合および回転数変動の方
向が異なる場合は変速操作は行なわないようにし
てあり、ランダムは負荷変動には応答しないよう
に構成してある。
数W0以上に到した場合は、第４図に示すように
偏差Dnの平均値Ｄに対応する変速操作量Ｇの所
定回数W0倍の操作量に対応した時間間隔でモー
タ１５を回転させて増速させるべく、前記所定回
数W0分の偏差Dn，Dn−1……の平均値Ｄに対応
する操作量Ｇの所定回数W0倍した操作量で変速
操作を行なうのである。なお、前記カウント値Ｗ
が所定回数W0未満の場合および回転数変動の方
向が異なる場合は変速操作は行なわないようにし
てあり、ランダムは負荷変動には応答しないよう
に構成してある。
一方、前記サンプリング値Enと目標値E0との
偏差Dnが負の場合は、その変動値Anの大きさを
チエツクして所定値Ｋ以上の変動すなわち急激な
負荷増加が有つた場合は、前記偏差Dnに対応す
る操作量Gnで直ちに減速操作するとともに、前
記変動値An所定値Ｋ未満の場合は前記偏差Dnが
正の場合と同様にその変化方向をチエツクして所
定回数W0の偏差Dn，Dn−1……の平均値Ｄに対
応する操作量Ｇの所定回数W0倍の操作量で減速
操作すべく構成してある。
偏差Dnが負の場合は、その変動値Anの大きさを
チエツクして所定値Ｋ以上の変動すなわち急激な
負荷増加が有つた場合は、前記偏差Dnに対応す
る操作量Gnで直ちに減速操作するとともに、前
記変動値An所定値Ｋ未満の場合は前記偏差Dnが
正の場合と同様にその変化方向をチエツクして所
定回数W0の偏差Dn，Dn−1……の平均値Ｄに対
応する操作量Ｇの所定回数W0倍の操作量で減速
操作すべく構成してある。
そして、平均値Ｄと変速操作量Ｇとの関係は予
めテーブル化して前記制御装置１６内に設けてあ
るメモリー（図示せず）に記憶してあるが、その
際に、第４図に示すように、前記モータ１５を含
む変速装置７を操作するアクチエータの目標値
E0に対する不感帯Ａの近傍Ｂでは平均値Ｄに対
応する操作量を前記不感帯Ａに対応する操作量
ΔG分を増大して制御することにより実際のエン
ジン回転数Enと制御目標値E0との一致性が良く
なるようにしてある。尚、前記平均値Ｄが大きい
場合は変速操作量Ｇが大きくなりすぎて急激に減
速が行なわれると危険であることから操作量Ｇに
上限を設けて、平均値Ｄが大きい場合は一定の操
作量G′，G″で変速操作を行なうべく構成してあ
る。
めテーブル化して前記制御装置１６内に設けてあ
るメモリー（図示せず）に記憶してあるが、その
際に、第４図に示すように、前記モータ１５を含
む変速装置７を操作するアクチエータの目標値
E0に対する不感帯Ａの近傍Ｂでは平均値Ｄに対
応する操作量を前記不感帯Ａに対応する操作量
ΔG分を増大して制御することにより実際のエン
ジン回転数Enと制御目標値E0との一致性が良く
なるようにしてある。尚、前記平均値Ｄが大きい
場合は変速操作量Ｇが大きくなりすぎて急激に減
速が行なわれると危険であることから操作量Ｇに
上限を設けて、平均値Ｄが大きい場合は一定の操
作量G′，G″で変速操作を行なうべく構成してあ
る。
又、第２図中、SWは車速制御の自動・手動を
選択するスイツチで、第３図は以上説明した制御
装置１６の動作を示すフローチヤートである。
又、第４図中、点線で示す部分は従来の変速操作
量Ｇと平均値Ｄとの関係を示すものである。
選択するスイツチで、第３図は以上説明した制御
装置１６の動作を示すフローチヤートである。
又、第４図中、点線で示す部分は従来の変速操作
量Ｇと平均値Ｄとの関係を示すものである。
更に又、前記変速操作量Ｇはエンジン回転数
Enやその目標値E0に対する変動値Anに対応して
設定してもよい。
Enやその目標値E0に対する変動値Anに対応して
設定してもよい。
更に又、前記変動値Anが所定値Ｋ以上有る場
合すなわち急に負荷が大きくなつた場合には直ち
に減速操作を行なうべく構成してあるが、負荷が
軽くなる場合にも直ちに増速操作を行なうべく構
成してもよい。
合すなわち急に負荷が大きくなつた場合には直ち
に減速操作を行なうべく構成してあるが、負荷が
軽くなる場合にも直ちに増速操作を行なうべく構
成してもよい。
図面は本発明に係る農作業機の実施例を示し、
第１図はコンバインの全体側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は制御装置の動作
を示すフローチヤート、そして、第４図は制御目
標値と変速操作量の関係の説明図である。 ６……エンジン、７……変速装置、１５……ア
クチエータ、E0……制御目標値、Ａ，Ｂ……不
感帯、ΔG……操作量。
第１図はコンバインの全体側面図、第２図は制御
システムのブロツク図、第３図は制御装置の動作
を示すフローチヤート、そして、第４図は制御目
標値と変速操作量の関係の説明図である。 ６……エンジン、７……変速装置、１５……ア
クチエータ、E0……制御目標値、Ａ，Ｂ……不
感帯、ΔG……操作量。
Claims (1)
- １ エンジン６に連動連結される走行用の変速装
置７と、前記エンジン６の回転数を検出するセン
サーS1とが設けられ、前記センサーS1の検出値
Enと制御目標値E0との偏差Dnを周期的に算出す
る偏差算出手段、及び、前記エンジン６の回転数
が前記制御目標値E0に対して所定範囲内に維持
されるように、算出される前記偏差Dnに基づい
て前記変速装置７を変速操作する制御手段の夫々
が設けられている農作業機であつて、前記制御手
段が、順次算出される前記偏差Dnの正負が同じ
であることが、所定回数続いた時にのみ変速操作
を行うように構成されている農作業機。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58212889A JPS60105420A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 農作業機 |
| US06/586,915 US4548027A (en) | 1983-11-11 | 1984-03-07 | Combine harvester |
| KR1019840001130A KR870002158B1 (ko) | 1983-01-11 | 1984-03-07 | 예취수확기 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58212889A JPS60105420A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 農作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60105420A JPS60105420A (ja) | 1985-06-10 |
| JPH022570B2 true JPH022570B2 (ja) | 1990-01-18 |
Family
ID=16629937
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58212889A Granted JPS60105420A (ja) | 1983-01-11 | 1983-11-11 | 農作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60105420A (ja) |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP58212889A patent/JPS60105420A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60105420A (ja) | 1985-06-10 |
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