JPS60105422A - 刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取収穫機、詳しくは、刈取作業の処理速度
を制御するために、エンジンの出力回転数を所定範囲に
維持すべく走行速度を自動（１） 的に１Ｍ節する車速制御を行なう手段を備えた刈取収穫
機に関する。

従来より、この種の刈取収穫機におっては、圃場の殻稈
を刈取って脱穀する一連の作業を自動的に行なうべく各
作業装置が連動して動作するように自動制御する手段が
採用されている。

そして、上記一連の作業を行なう各作業装置の処理能力
や作業効率を考慮してエンジンへの負荷が所定範囲内に
維持されるように刈取速度すなわち走行速度を自動的に
調節すべく構成してあった。

しかしながら、上記従来構成のものにあっては、走行速
度を自動制御するが手動によるかは予め刈取収穫機の運
転を自動で行なうが手動で行なうかを人為的に選択すべ
く構成するとともに、自動のモードが選択されてから自
動制御に必要な制御パラメータの収集・計測を行なうよ
うに構成されていたため、非作業中等に手動運転を行な
っている場合の負荷状態と自動制御における作業装置の
最適負荷状態とが大きく異な（２） つているような場合には、自動制御の開始時には制御パ
ラメータがまだ検出されていないため誤まって急減速や
急増速されることか有って危険であるという不都合が有
った。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、作業中に手動から自動モードに運転モードを
１７１換えても誤動作しない車速の自動制御手段を備え
た刈取収穫機を提供することにある。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、１
０記車速制御を行なうに、この車速制御に必要な各種制
御パラメータの収集・計測をエンジンの運転開始ととも
に繰返し行なうとともに、刈取作業の開始・停止を検出
するセンサーによる作業開始検出結果に基いて、前記制
御パラメータによる実際の制御を開始・停止すべく制御
する手段を設けである点に特徴を有する。

上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮されるに至っ
た。

即ち、刈取作条全行なうためにエンジンの運転を開始す
ると運転状態が自動・手動に拘らず自動的に制御に必要
な各種パラメータの収集・計測を予め行わせておくとと
もに、刈取作業が実際に開始された時点から制御を開始
すべく構成しであるから、制御の判断基準となるパラメ
ータが未確定なために自動制御が開始された際に誤動作
を起こして車速が急に減速・増速されるというような不
都合を未然かつ確実に防止できるに至った。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示すように、クローラ走行装置（２）を装備し
である機体ｉｌ＋に、圃場に植立している殻稈を引起こ
して刈取るとともに後方へ搬送しながら横倒れ姿勢に姿
勢変更してフィードチェーン（３）に受渡す刈取部（４
）、および、前記フィードチェーン（３）によって挾持
搬送される殻稈を脱穀処理して選別回収する脱穀装置（
５）を設け、もって、刈取収穫機としてのコンバインを
構成しである。

更に、刈取作業の開始・停止を検出すべく、前記刈取部
（４）に導入される穀稈の有・無を検出する株元センサ
ー（Ｓｏ）を設けである。

前記株元センサー（８０）は、殻稈に°接当することに
よって、ＯＮ、ＯＦＦされるスイッチによって接触式の
センサーに構成しである。

前記クローラ走行装置（２）に助力を伝達するに、第２
図に示すように、エンジン（６）からの動力を油圧式無
段変速装置（７）を介して伝達すべく構成しである。

一方、前記脱穀装置（５）にはエンジン（６１からベル
ト式伝動機構（８）を介して直接動力を伝達すべく構成
してあり、脱穀装置（５）への負荷状態を検出すべく、
この脱穀装置（５）の回転軸に連動連結され脱穀装置（
５）およびエンジン（６１の回転数に比例したパルス信
号を発生する回転数検出センサー（ｓｌ）を設けである
。

前記変速装置（７）の変速位置を操作するに、この変速
装置（７）に設けである変速操作アーム（９）と運転部
（１０）に設けられた変速操作レバーｔｌＤとをリンク
Ｉｌ’ｌ　、　（１３およびベルクランク（１３１を介
して連動連結しである。　更に前記ベルクランクしに摩
擦伝動機構ｆ１４）を介してモータ（１５１を連結して
あり、後記制御装置（１６）によって前記モータ止の回
転を制御することによって自動的に変速装Ｒ（７）の変
速位置を操作可能にするとともに、前記操作レバーｔｉ
ｌｌ　Ｋよって、手動によって緊急時や枕地での旋回時
等に、前記摩擦伝動機構（１４１の摩擦力に抗して強制
的に変速操作することもできるようにしである。

以下、前記株元センサー（Ｓ、）による作業の開始・停
止検出結果および回転数検出センサー（Ｓｌ）によるエ
ンジン（６１０回転数検出結果に基いて前記変速装置（
７）の変速位置の操作を行なう車速制御の制御システム
について説明する。

第２図に示すように、制御システムは主要部をマイクロ
コンピュータによって構成された制御装置（１６１に、
前記株元センサー（Ｓ。）、回転数検出センサー（Ｓｌ
）、および維持すべき負荷状態の目標値すなわちエンジ
ン１６）の出力回転数のｌｆ＋Ｕｉｌｌ！１目標値（Ｅ
ｏ）’に設定する手段としてのボテ／ショメータ（Ｓ２
）からの信号を入力してあり、前記回転数検出センサー
（Ｓｏ）による検出値（Ｅｎ）が制御目標値（Ｅｏ）に
対して所定範囲内に維持されるように前記モータ（１５
！を正逆回転させて変速装置（７）の変速位置を自動的
に操作することによって車速制御を行なうべく構成しで
ある。

そして、前記エンジン（６１の運転を開始すると制御状
態が自動・手動あるいは作業中・非作業中いずれの状態
であるかに拘らず、所定時間（′Ｃ）の間隔で繰返し制
御パラメータとしてのエンジン回転数（Ｅｎ）を前記回
転数検出センサー（Ｓｌ）によって計測する。

次に、前記株元センサー（Ｓｏ）からの信号をチェック
して、このセンサー（Ｓｏ）がＯＮするまですなわち刈
取作業が開始されるまでは上記回転数検出センサー（Ｓ
ｏ）によるエンジン回転数（ｌｉｏｎ）の計測のみを行
なって、前記変速装置（７）を操作するための制御信号
を生成するための演算処理を行なわないようにしである
。

更に、自動制御の開始・停止すなわち作業機の運転を自
動・手動いずれの手段によって行なうかを指示する手段
としての自動スイッチ（ＳＷ）のＯＮ、ＯＦＦヲチェッ
クして、このスイッチ（ＳＷ）がＯＮするまでは前記変
速装置（７）を自動的には変速操作しないようにしであ
る。

尚、第３図は以上説明した制御装置止の動作を示すフロ
ーチャートである。

又、本実施例においては、制御パラメータとしてエンジ
ン回転数（Ｅｎ）のみについて説明したが、他のパラメ
ータ、例えば、走行速度や脱穀装置および排ワラ処理装
置等の各種作動状態のデータ収集・計測を含めてもよい
。

更に又、刈取作業の開始・停止を検出するに、前記株元
センサー（Ｓ。）のみならず、走行速度や各作業装置の
作動状態の検出結果に基いで行なってもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの全体側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、そして、第３図は制御装置の動作を示すフロ
ーチャートである。 （６）・・・・・エンジン、（Ｓｏ）・・・・・・セン
サー。 第２図 ｎ 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取作業の処理速度を制御するために、エンジン（６１
   の出力回転数を所定範囲に維持すべく走行速度を自動的
   に調節する車速制御を行なう手段を備えた刈取収穫機で
   あって、前記車速制御を行なうに、この車速制御に必要
   な各種制御パラメータの収集、計測をエンジン（６）の
   運転開始とともに自動的に繰返し行なうとともに、刈取
   作業の開始・停止を検出するセンサー（Ｓｏ）による作
   業開始検出結果に基いて、前記制御パラメータによる実
   際の制御を開始・け止すべく制御する手段を設けである
   ことを特徴とする刈取収穫機。