JPH02259131A - ダブルツイスタ用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、給糸交換等の一連の処理動作を行うダブルツ
イスタ用ロポッ１〜に係り、特に口出し処理の結果如何
によりその後の処理動作を決定して運転効率の向上を図
ったダブルツイスタ用ロボットに関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタは、スピンドルに支持された給糸パッケ
ージから引出される糸をその軸孔に通ずことにより二重
の撚を加えつつクレードルアームに支持された紙管に巻
取り、巻取パラゲージを形成するようになっている。紙
管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻取パッ
ケージとなったなら、空の給糸パッケージを溝工の給糸
パッケージと交換しく給糸交換）、その給糸パッケージ
から糸端を引出して（口出し）軸孔に通しく糸通し）、
クレードルアームから溝工の巻取パッケージを取外して
新たな紙管をクレードルアームに供給する（玉揚）と共
に、その紙管に給糸パッケージから引出した糸端を固定
（糸掛）しなければならない。

従来、これらの作業は専ら人手により行われており、手
間がかかつていた。

しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉揚給糸交換等
の作業頻度か増加した今日においては、労力の軽減及び
生産性の向上を図る上で上記作業の自動化が望まれてい
る。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、これら一連の作業をロボットにより連続的に
行うようにした場合、特に口出し工稈で口出しミスを生
じた場合にはそれ以後の処理動作を行っても、結局ユニ
ットを再駆動させることかできないので、ロボットの処
理動作が無駄となり、運転効率が悪いという問題がある
。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、口出しミ
スを生じた場合にはそれ以後の動作を行わずにロボット
を次のユニットへ進めることができ、ロボットの運、転
動率の向上が図れるダブルツイスタ用ロボットを提供す
ることにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、並設されたダブル
ツイスタのユニットに沿って巡回走行して各ユニットの
給糸交換、糸通し、玉揚等の一連の処理動作を行うロボ
ットにおいて、給糸パッケージの糸端を吸引して口出し
する口出し機構と、その口出しされた糸端の有無を検出
するセンサと、該センサからの糸有り信号によりその後
の一連の処理動作を行い、糸無し信号により該処理動作
を省略する制御回路と備えたものである。

［作用コ ロ出し機構により給糸パッケージから糸端を引出す口出
し処理がなされる。そして、その口出しされた糸端の有
無かセンサにより検出され、制御回路はその糸有り信号
により口出しか成功したと判断してロボットにその後の
一連の処理動作を行わせ、糸無し信号により口出しミス
と判断してその後の一連の処理動作を省略させることに
なる。

従って、口出しミスが生じた場合にはそれ以後の処理動
作を行わずにロボットを次のユニットへ進めることがで
きるので、運転効率か向上する。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。

第１図、第２図に示すようにダブルツイスタ１は多数の
ユニッＩ〜２を並設してなり、各ユニット２は下方に給
糸パラゲージ３を垂直に支持するスピンドル４を、上方
に紙管５を水平に支持するクレードルアーム６を備え、
給糸パラゲージ３から引出した糸Ｙをその軸孔３ａに通
して二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転
駆動されろ紙管５に巻取って巻取パラゲージ８を形成す
るようになっている。給糸パッケージ３の上方には糸を
案内するスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出するドロッ
プワイヤー０、糸カイトローラー１及び糸Ｙを巻取パッ
ケージ８に供給するフィードローラ１２か順に配置され
ている。

第１０図に示すように上記スピンドル４には外周に糸Ｙ
を一時的に巻付けておく糸貯留部１３ａを有する回転デ
ィスク１３が一体的に設けられ、回転ディスク１３の上
部に突出したスピンドル４には給糸パッケージ３を収容
する静止筒体Ｉ４が軸受１５を介して回転自在に支持さ
れている。静止筒体１４は底部に設けたマクネット１６
ａとこれを囲繞する固定リング１７に設けたマグネッ１
〜１、６　ｂとの吸引作用によりスピンドル４の回転に
拘らず静止状態を保つようになっている。

静止筒体１４の底部に突設されたボス部１４ａには上記
給糸パッケージ３が挿立され、この給糸パッケージ３の
軸孔上端部にはその糸屑から引出した糸Ｙを給糸パッケ
ージ３の軸孔３ａに案内する中心孔１８ａを有するテン
サーキャップ１８か装着される。

上記回転ディスク１３の糸貯留部１．３　ａには反径方
向に糸導孔１９ａが形成され、スピンドル４にはその糸
導孔１９ａに圧縮空気を噴出する噴出孔１９ｂと、その
噴出流によるエセクタ効果により糸端Ｙ１を軸孔３ａか
ら糸導孔１９ａに吸引する吸引孔１９ｃとが形成されて
いる。圧縮空気により糸導孔１９ａから噴出された糸＠
Ｙ１は固定リング１７の傾斜した内面１７ａに当たって
固定リング１７に固定したパルフン制御節２０と静止筒
体１４との間を吹上げられるようになっている。

糸通し時にはこのようにスピンドル４部に糸通し用の空
気流が形成されるようになっているう第２図に示すよう
にユニット２の下部にはペタル２１が取付けられ、この
ペダル２】を浅く踏むとスピンドル４が制動停止され、
深く踏むと」−記噴出孔］、　９　ｂに圧縮空気が供給
されるようになっている。ペダル２１の上方には後述す
る処理ロポッＩ〜４１に圧縮空気を供給するための圧気
供給バルブ２２か配設されている。

クレードルアーム６は巻取パッケージ８を回転ドラム７
上に接触させたり、離反さ夛るべく　Ｄ（ｊ　（ＩＩＩ
自在に枢支され、クレードルアーム６にはこれを玉揚位
置に引上けるためのクレードルシリンダ２３か連結され
ている。クレードルアーム６の上方には複数個の紙管５
を収容しなス１〜ツカ２４か取付けられている。

上記ドロップワイヤ１０の基端部は給糸パッケージ３後
方の後壁に枢支され、先端部はスネルワイヤつと糸カイ
トローラ１１との間の糸Ｙに立て■トけられており、給
糸パッケージ３の糸Ｙか空になったり、糸切れを生じた
時に給糸バラゲージ３上に自重て落下するようになって
いる。ドロップワイヤ１０の基端部にはクレードルシリ
ンダ２３の操作弁２５を開閉するカム２６か取付けられ
、ドロップワイヤ１０が落下すると操作弁２５が開かれ
てクレードルシリンダ２３によりクレードルアーム６が
玉揚位置に引上けられるようになっている。上記ス１〜
ツカ２４の」ニガにはクレードルアーム６が引上げられ
ると点灯する表示ランプ２７が取付けられている。

また、ドロップワイヤ１０の基端部にはこれを上方に回
動さぜるための回動レバー１０ａが突設され、先端部が
糸Ｙに立て掛けられる位置よりも上方には押上げられた
ドロップワイヤ１０を吸着保持しておくためのマクネッ
１〜２８か取付けられている。このマクネッ１〜２８の
近傍には前方に水平に延出された表示レバー２９の基端
部が枢支され、この表示レバー２９が水平位置から押下
けられた時その基端部がマクネッ１〜２８に吸着されて
いるドＥ１７ツプワイヤ１０をマクネッ１〜２８から引
離して押下けるよ・うになっている。」１記スネルワイ
ヤ９は給糸パッケージ３の交換時に後方へ逃げられるよ
う基端部が水平回動自在に支持され、基端部には復帰レ
バー９ａか形成されている。

回転ドラム７の後方には玉揚された巻ＪＩ！パックージ
８を搬出するコンベア３０が、給糸パッケージ３の前方
には実給糸パッケージ３Ａをｈレイ３１に載せて搬送す
るコンベア３２がユニット２に沿ってそれぞれ配設され
ている。搬送コンベア３２は第４図に示すように１〜レ
イ３１を載置して搬送する無端ベルト３３と、このペル
ーへ３３及びトレイ３１を案内するカイトフレーム３４
とを備えている。１〜レイ３１の上部には給糸パッケー
ジ３Ａを挿立支持するためのペグ３１．　ａか突設され
ている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニット
２の給糸パッケージ交換、糸通し、玉揚及び糸掛を自動
的に行うロボッ１〜３５かユニッ１−に沿って巡回走行
自在に設けられている。このＶ７ポツト３５の本体３５
ａはユニット２前部の」二部と下部にはレール３６ａ、
３６ｂに車ｆｔ、　３７　ａ３７ｂを介して走行自在に
支持されている。

ロボット本体３５ａには表示ランプ２７を検出するセン
サ３８及び表示レバー２９を検出するセンサ３９が取付
けられ、これらセンサ３８，３９により表示レンゲ２７
の点灯状態及び表示レバー２９の水平状態を同時に検出
すると、当該ユニッＩ〜位置にロボッ１〜３５が減速停
止されるようになっている。ロボット本体３５ａの底部
には各ユニット２に設けられた圧気供給バルブ２２に着
脱自在に連結される図示しない圧気導入部と、ペダル２
１を踏むペダルレバー４０とが設けられ、これらは図示
しないカム式駆動機構により操作されるようになってい
る。また、圧気導入部より導入された圧気はロボット本
体３５ａに装飾された各種シリンダの駆動源として用い
られるようになっている。

ロボット本体３５ａには玉揚条件を検出する手段として
、ストッカ２４内の紙管５の有無を検出するセンサ４１
及び巻取パッケージ搬出コンベア３０上の巻取パッケー
ジ８の有無を検出するセンサ４２が取付けられ、これら
センサ４］、、４２により紙管有りの状態及びコンベア
３８上の巻取パックージ無しの状態か検出されると、玉
揚条件を満足していると判断して給糸交換や玉揚等の処
理を開始するようになっている。

ロボット３５には第３図に示すように搬送コンベア３２
上の給糸パッケージ３Ａを検出するセンサ４３と、その
検出信号によりトレイ３１を停止させるトレイ停止シリ
ンダ４４とか取付けられ、このシリンダ４４のビス１〜
ンロッド先端部・には１〜レイ３１のペグ基端部を側方
から係止するＶ字状の係止片４５が取付けられている。

また、シリンダ４４にはピストンロッドか所定ストロー
ク延出したことを検出する近接センサ４６が取付けられ
、その検出信号により搬送コンベア３２か停止されるよ
うになっている。

ロボット本体３５ａには各ユニット２のスピンドル４に
支持された空給糸パッケージ３Ｂを給糸パッケージ３Ａ
と交換する給糸交換機構４７と、該給糸パッケージ３Ａ
から糸端を引出す口出し機ｓ４８と、給糸パッケージ３
Ａの軸孔３ａにその糸端を空気流により挿通さぜる糸通
しｌ［Ｍ４９と、各ユニット２のクレードルアーム６に
支持された溝工の巻取パッケージ８を取外すと共にクレ
ードルアーム６に紙管５を供給する玉揚機［５０と、ク
レードルアーム６か紙管５を支持する時に上記給糸パッ
ケージ３Ａの糸端を空紙管５に糸掛する糸掛Ｉ！横（図
示省略）とか設けられている。

（口出し機構） ロボット本体３５ａのフレームは正面Ｕ字状に形成され
、その中央上面部には給糸パッケージ搬送コンベア３２
上に停止されている実給糸パッケージ３Ａをその口出し
を行うために仮置きしておくペグ（口出しペグ）５１が
取付けられている。

このようにロボッ１−３５上に口出しペグ５１を設ける
ことにより、各ユニット２に仮置き用のペグを設ける必
要がなくなると共に、給糸パッケージ３Ａの仮置き中に
口出し処理ができ、処理効率が上がる。この口出しペグ
５１、搬送コンベア３２に停止されたトレイ３１のペグ
３１ａ及びスピンドル４はロボット３５の走行方向と直
角の同−線−Ｆに配置されている。上記口出しペグ５１
はその軸回りに軸受５２を介して回転自在に支持される
と共に、口出し処理時に糸端を繰出す方向にプーリ５’
３ａ、５３ｂ及び無端ベルト５４を介してモータ５５に
より回転駆動されるようになっている。

また、ロボット本体３５ａの中央上面部には口出しペグ
５１に挿立された給糸パッケージ３Ａから糸端を繰出す
（口出しする）サクションアーム５６及び口出しされた
糸を支承する糸支承部５７が配設されたいる。サクショ
ンアーム５６は糸支承部５７の支持フレーム５８と干渉
しないよう円弧状に形成され、先端部には給糸パッケー
ジ３Ａの紙管上端部３ｂに被冠されて紙管上端部にパン
チ巻或いは軸孔に挿入されて準備された糸端を吸引して
口出しするザクジョンマウス５９が取付けられている。

サクションアーム５６の基端部はロボット本体３５ａの
中央上面部に軸受６０を介して起立して回転自在に支持
された吸引筒体６１の上部側面に回動自在に連結され、
この吸引筒体６１の下端部はロボット本体３５ａに搭載
した図示しない吸引源（ブロワ）に連結されている。

吸引筒体６１の上端部にはセクションアーム５６に沿っ
て円弧状に形成された受取アーム６２が固定され、受取
アーム６２の先端部にはテンサーキャップ１８を着脱自
在に把持するテンサーチャツカ６３が取付けられている
。

ザクジョンアーム５６の基端部には口出しペグ５１上の
給糸パッケージ３Ａの紙管上端部３ｂからサクションマ
ウス５９を離反さぜるべくサクションアーム５６を上方
に付勢するバネ６４がレバー６５を介して連結され、上
記受取アーム６２にはそのバネ力に抗してサクションア
ーム５６を下方に押下げるシリンタロ６が取付けられて
いる。

上記吸引筒体６１の下部にはレバー６７を介して旋回用
シリンダ６８が連結され、サクションアーム５６をその
サクションマウス５つか口出しベク５１の上方に位置す
る口出し位置から側方に離反する待機位置まで旋回操作
できるようになっている。

上記糸支承部５７はロボット本体３５ａの中央上面に起
立された支持フレーム５８を有し、この支持フレーム５
８の側面には上向きの糸溝６９ａを有する糸カイト片６
９か昇降フレーム７０を介して昇降自在に支持され、昇
降フレーム７０に１．Ｊ支持フレーム５８内に取イ」る
すな昇降用シリンタフ１が連結されている。糸カイト片
６９の糸溝６９ａには一旦入った糸を逃かさないように
支承する図示しない糸保持リングか収イ・１けられ、糸
カイト片６つは第３図に点線で示すように１１出しされ
て給糸パラゲージ３Ａと待機位置のスクションマウス５
つとの間に跨がった糸Ｙ２をその昇降動により来泊６９
ａ内に捕らえると共にその糸の保持高さを変えられるよ
うになっている。

最下端に位置した糸カイト片６つと待機位置のザクジョ
ンマウス５つとの間に掛は渡される糸Ｙ２の糸道には糸
の有無を検出するセンサ（１」出しセンサ）７２が配置
され、糸の有無によりｌ」出しか成功したか否かを検出
し、糸有り（口出し成功）の検出信号によりロボッ１−
３５がその後の一連の処理動作を行い、糸無しく口出し
ミス）の検出信号によりその処理動作を省略するように
設定されている。本実施例では、第１１図に示すように
制御回路１０３が口出し成功の場合には給糸装着、糸通
しくエアスレツブインク）、玉揚、糸通しを順次行って
巻取を開始（ユニット再駆動）させ、口出しミスの場合
には給糸装着のみを行って動作を終了するように設定さ
れている。従って、ＩＴ？ポットは動作終了により次の
ユニットへ移動することになり、無駄な処理動作を行わ
ないので運転効率か向上する。

最下端に位置した糸カイト片６つと対応して来泊６９ａ
内の糸を切断するカッタ７３が配置されている。このカ
ッタ７３は固定刃７３ａと可動刃７３ｂとからなり、可
動刃７３ｂかシリンタフ４により駆動されるようになっ
ている。

（給糸交換機８Ｖ１） １コボッ１〜本体３５ａの左側内壁には給糸交換等を行
うための一本の操作アーム７５か昇降及び俯仰自在に取
付けられている。上記左側内壁の外側には垂直に配置さ
れたスクリューロッド７６及びカイトロッド７７を介し
て昇降ブロック７８が昇降自在に支持され、この昇降ブ
ロック７８には操作アーム７５の側部に突設した支軸７
９が軸受８０を介して回動自在に支持されている。上記
スクリューロッド７６にはこれを回転駆動するだめの昇
降用モータ８１かプーリ８．２ａ、８２ｂ及び無端ベル
ト８３を介して連結されている。

軸受８０部分には操作アーム７５の後部−」二面を係止
してこれを水平に支持するスト７パ８４か取付けられ、
操作アーム７５の下方には水平状態で下降移動する操作
アーム７５の前側下面を係止してこれをロボッ１〜側に
起立収納させるス１〜ツバ８５が図示しない駆動機構に
より出没自在に取付けられている。これにより操作アー
ム７５は先端部か前方斜め」ニガに臨んだ状態に収納さ
れ、走行時にユニット２と干渉しないようになっている
。

操作アーム７５の先端部は水平状態の時、スピンドル４
上の給糸パッケージ３上方に位置するようになっており
、その先端部には給糸パッケージ３の残糸の有無を検出
する残糸検出センサ８６か取付げられている。

第５図、第６図に示すように操作アーム７５の一側部に
は給糸パッケージ３やテンサーキャップ１８を把持する
チャツカ８７が長手方向に沿ってスライド自在に設けら
れている。このチャツカ８７をスライド操作するために
、一端にモータ８８を有するスクリューロッド８９が長
手方向に沿って内設され、このスクリューロッド８９に
はその回転によって移動される移動ブロック９０を介し
て上記チャツカ８７か支持されている。

チャツカ８７はシリング９１により開閉操作される二叉
のアーム片９２ａ、９２ｂを有し、その一方のアーム片
９２ａはスネルワイヤ９を逃がずべく押圧するグツシャ
として用いられ、他方のアーム片９２ｂの先端部は糸を
捕らえるために斜め外方に延出されている。両アーム片
９２ａ９２ｂの下面には筒体を半割りした形状のチャッ
ク片９３ａ、９３ｂか一体的に垂下され、両チャック片
９３ａ、９３ｂの内側でテンサーキャップ１８を把持し
、両チャック片９３ａ、９３ｂの外側で給糸パッケージ
３の軸孔内面を押圧把持するようになっている。

また、両アーム片９２ａ、９２ｂ間にはチャック片９３
ａ、９３ｂの軸心と一致させて糸保持リング９４が取付
けられると共にその糸保持リング９４の上側にはその糸
保持リンク９４の中心に向って圧縮空気を噴射するノズ
ル９５か取付けられている。ノズル９５は糸通し時に圧
縮空気を噴射して給糸パラゲージ３の軸孔３ａに作用し
ている吸り１空気流と共に糸端を軸孔３ａ内に挿入する
ようになっている。

操作アーム８５上には糸通しされてバルーン制御筒２０
と静止筒体１４との間を吹上げられた糸端Ｙ１を吸引保
持する吸引スリット９６ａを有するサクションパイプ゛
９６が１度スピンドル４上の給糸パッケージ３上方に位
置するように取イ４けられている。

上記操作アーム７５の先端部にはこれよりシリンダ９７
の作動で前方に伸縮される伸縮アーム９８が取付けられ
、伸縮アーム９８の先＠部か表示レバー２９の基端部（
図示省略）、ドロップヮイヤ１０の回動レバー１０ａ及
びスネルワイヤ９の復帰レバー９ａを押すようになって
いる。また、伸縮アーム９８には上記サクションパイプ
９６と給糸パッケージ３との間の糸Ｙ１をスネルワイヤ
９や糸カイトローラ１１に糸掛けすべく案内する糸カイ
ト片９９が側方に突設されている。

（糸通し機構） 糸通し機構４９は上記操作アーム７５のチャツカ８７に
設けられたノズル９５と、操作アーム７５に設けられた
サクションパイプ９６とによって主に構成され、スピン
ドル４部に発生される糸通し用空気流と共に糸通しを行
うようになっている。この場合、第９図に示すように給
糸交換によりスピンドル４上に装着されな給糸パッケー
ジ３Ａから引出された糸端Ｙ２は操作アーム７５のチャ
ツカ８７及び糸支承部５７の糸カイト片６９を介してサ
クションマウス５つに吸引された状態にあり、この状態
でチャツカ８７かキャップヂャッカ６３から受取ったテ
ンサーキャッグ１８を給糸パッケージ３Ａ上に移送して
その軸孔３ａに装着すると、ペダルレバー４０がユニッ
ト２のへタル２１を深く踏んでスピンドル４部に口出し
用空気流を発生させると共にチャツカ８７のノズル９５
から圧縮空気を噴射し、これと同時に糸支承部５７のカ
ッタ７３が糸Ｙ２を切断すると、第１０図に示すように
切断された糸端Ｙ１が空気流の作用で軸孔３ａに糸通し
されてサクションパイプ９６に吸引保持され、糸通しが
完了するように設定されている。

（玉揚機構等） ロボットの本体３５ａの左側内壁には玉揚機構５０とし
て玉揚位置に引上げられているクレードルアーム６の開
閉、押下げ操作をする操作レバー１００と、巻取パッケ
ージ下に出没自在に延出してクレードルアームが開かれ
ることにより落下する溝工の巻取パラゲージ８を受止め
て搬出コンベア３０上に転がす受皿１０１と、ストッカ
２４がら紙管５を抜取ってクレードルアーム６に供給す
る紙管供給アーム１０２とが取（（けられている。

なお、紙管供給アーム１０２には糸掛けａ構を構成する
クランプカッタ（図示省略）が取付けられ、紙管供給ア
ーム１０２かクレードルアーム６に紙管５を供給すると
きにクランプカッタが給糸パッケージ３Ａからの糸＠Ｙ
１を把持して紙管５の一端とクレードルアーム６の図示
しない一方のホルダとの間に位置させてクレードルアー
ム６か紙管５を把持するときに糸＠￥１を同定するよう
になっている。

次に上記実施例の作用を説明する。

ロボット３５はユニット２に沿って巡回走行し、センサ
３８，３９が点灯した表示ランプ２７及び水平状態の表
示レバー２９を検出すると、低速となって当該ユニッ１
へ位置に停止し、センサ４１４２により玉揚条件（スト
ッカ上に紙管有り、搬出コンベア上に巻取パッケージ無
し）を満足しているか否かを検出し、否の場合には走行
を再開する。

玉揚条件を満足している場合には、操作アーム７５の上
下動作が開始され、ペダルレバー４ｏかペダル２１を浅
く踏んでスピンドル４の回転を停止させると共に、圧気
導入部が圧気供給バルブ２２に連結される。また、操作
アーム７５の伸縮アーム９８が表示レバー２つの基端部
を押して表示レバー２９を押下げ、残糸検出センサ８９
により給糸パッケージ３の残糸の有無を検出する。残糸
有りの場合には給糸交換及び玉揚動作を行わずに、操作
アーム７５を収納状態としてロボット３５の走行を再開
する。

残糸無しの場合には給糸交換動作及び玉揚動作を開始す
る。

給糸交換を行うに際して、先ず操作アーム７５の伸縮ア
ーム９８かドロップワイヤ１０の回動レバー１０ａを、
チャツカ８７の左側アーム片９２ａがスネルワイヤ９を
それぞれ押して給糸パッケージ３」二から逃かず。また
、給糸パラゲージ検出センサ４３が搬送コンベア３２で
移送されているトレイ３１上の給糸パッケジ３Ａを検出
すると、第３図に示すようにトレイ停止シリンタ４４か
作動して係止片４５を１〜レイ３１のペグ３１．　ａ基
端部に係合させてトレイ３１を停止さぜ、シリンタ４．
４．　ｌの近接センサ４６によりコンベア３２も停止さ
れる。

そして、チャツカ８７は先ずスピンドル４」二の空糸パ
ッケージ３Ｂに装着されているテンサーキャップ１８を
把持して受収アーム６２のテンサーチャツカ６３に受渡
し、次いで第４図に示ずようにトレイ３１上の給糸パッ
ケージ３Ａを把持してロボット３５上の口出しペグ５１
に移し、更にスピンドル４上の全給糸パッケージ３Ｂを
把持してトレイ３１のペグ３１ａ上に移す。受取アーム
６２はテンサーキャップ１８を受取る際に旋回用シリン
タロ８により待機位置から口出し位置に旋回移動され、
受取り後再び待機位置に復帰される。

給糸パッケージ３Ａか口出しペグ５１」二に装着された
ら、その口出しを開始する。この場合、ザクジョンアー
ム５６か口出し位置に旋回移動され、押圧シリンダ６６
によりサクションマウス５９が給糸パッケージ３Ａの紙
管上端部３ｂに被冠される。これによりザクジョンアー
ム５６は紙管上端部３ｂに型面されている糸端をサクシ
ョンマウス５つから吸引し、待機位置に復帰される。

この間に、給糸パッケージ３Ａかモータ５５により口出
しペグ５１を介して糸繰出し方向に回転され、繰出され
た糸端Ｙ２はザクジョンアーム５６及び吸引画体６１内
に蓄えられる。次いで、糸支承部５７の糸カイト片７９
が昇降用シリンダ７１により」二下動され、給糸パッケ
ージ３Ａとサクションマウス５つとの間に跨がる糸￥２
を糸ガイド片６９の糸？Ｆｉ　６９　ａ内に糸保持リン
グを介して捕え、その糸Ｙ２を口出しセンサ７２に位置
さぜる。

そして、第１Ｊ図に示すように糸の有無により口出しが
成功したか否かが判断され（Ｓｌ）、成功の場合には給
糸装着（Ｓ２）及び糸通しくエアスレッディング）（Ｓ
３）を順次行う。すなわち、先ず糸カイト片６つが上昇
移動され、第８図に示すように給糸パッケージ３Ａと糸
カイト片６９との間に跨がる糸Ｙ２をチャツカ８７か前
進して糸保持リング１０７内に捕える。次いで、糸ガイ
ド片６つが下降移動され、チャツカ８７は［１出しぺグ
ラ１上の給糸パッケージ３Ａを把持してスピンドル４上
に移し、更に第９図に示すように口なし位置に旋回した
受取アーム６２のテンサーチャツカ６３からテンサーキ
ャップ１８を受取って給糸パッケージ３Ａの紙管上端部
３ｂに装着する。

次いで、ペダルレバー４０かペダル２１を深く踏んでス
ピンドル４部に糸通し用の空気流を発生ささせると共に
、チャツカ８７のノズル９５から圧縮空気を噴出させ、
この状態で糸支承部５７のカッタ７３か作動して給糸パ
ッケージ３Ａからサクションマウス５９に連なる糸Ｙ２
を切断すると、切断された給糸パッケージ側の糸端Ｙ１
はノズル６５からの圧縮気流及びテンサーキャップ中心
孔１８ａからの吸引流によりその中心孔１８ａ内に確実
に吸入され、第１０図に点線で示すように軸孔３ａ内へ
の糸通しか確実に行われる。糸通しされな糸端Ｙ１はザ
クジョンパイプ９６に吸引保持される。

糸通しか終了すると、伸縮アーム９８かスネルワイヤ９
の復帰レバー９ａを押してスネルワイヤ９を復帰さぜ、
糸〃イド片９９が給糸パッケージ３Ａとサクションパイ
プ９６との間の糸Ｙ１をスネルワイヤ９及び糸ガイドロ
ーラ１１に順次糸掛けした後、操作アーム７５は収納状
態となる。

一方、玉揚機栢がクレードルアームからの巻取パラゲー
ジの取外し及びクレードルアームへの紙管の供給を行う
（Ｓ４）と共に、糸掛は機構が紙管５への糸掛けを行う
（Ｓ５）。玉揚及び糸掛けか終了すると、クレードルア
ーム６が操作レバー１００により押下げられ、これによ
り紙管５が回転ドラム７上に接触して回転し、紙管５へ
の糸Ｙの巻取が開始する（Ｓ６）する。これと同時にペ
ダル２１が浅い踏込み状態から解放され、スピンドル４
の回転が開始する。また、クレードルアーム６の押下げ
により表示ラング２７か消灯する。

次いで、圧気導入部が圧気供給バルブ２２から外され、
表示レバー２９がロボットに設けられた図示しない押上
レバーによって押上げられ、ロボット３５の走行を再開
する。表示レバー２９か押上られると、その基端部によ
りドロップワイヤ１０はマグネット２８から引離され、
自重でスネルワイヤつと糸ガイドローラ１１との間の走
行糸Ｙに立て掛かかる。

口出しミスの場合には、ロボット３５は給糸装着のみを
行い（Ｓ７　）　、糸通し、玉揚及び糸掛けの処理動作
を省略して操作アーム７５を収納状態とし、表示レバー
２つを押上げて走行を再開する。

このように口出しミスが生じた場合にはロボットは当該
ユニット位置でそれ以後の処理動作を行わずに次のユニ
ットへ進めるなめ、ロボットの運転効率が向上する。こ
の場合、給糸パッケージ３Ａから紙管５に糸Ｙが繋がっ
ていないので、表示レバー２９の押上によりドロップワ
イヤ１０がマグネット２８から引き離されると、そのま
ま落下し、操作弁２５が開放されてクレードルアーム６
が引上げられ、表示ランプ２７が点灯する。こめため、
巡回走行によりロボット３５は再び当該ユニット２を検
出して停止し、表示レバー２９を押下け、給糸側残糸の
検出を行うが、残糸か有るので、給糸交換及び玉揚動作
を行わず、走行を再開することになる。しかし、以後は
表示レバー２９が下がっているので、ロボット３５は当
該ユニット位置には停止しなくなり、ロボット３５の無
駄な運転が回避される。表示レバー２つが下りているユ
ニットは可動していないので、このように下りている表
示レバー２つを作業員か見付けて当該ユニットの処理を
行えばよい。

なお、口出しセンサ７２により口出しミスが検出された
なら、同時に警報を発して作業員に知らせるようにして
もよい。また、口出しミスの給糸パッケージは実施例の
ようにスピンドル４へ供給しないで、トレイ３１に戻し
、搬送コンバア３２上から新たな給糸パッケージ３Ａを
受取り、再度口出し処理を行うようにしてもよい。この
場合、トレイ３１に戻された口出しミスの給糸パラゲー
ジを搬送コンベア３２による搬送途中で検出して糸端準
備ステーションへ移動させるようにしてもよい。

実施例ではロボッＩ・本体３５ａに口出しベグ５１を設
けた場合について説明したが、各ユニット２側に口出し
ペグ５１を設けた場合、或いは搬送コンベア３２上で直
接口出しを行うロボットにも本願発明の趣旨は適用可能
である。

［発明の効果］ 以上要する本発明によれば、口出しミスか生じた場合に
はそれ以後の処理動作を行わずにロボットを次のユニッ
トへ進めることができるので、ロボットの運転効率が向
上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイスタ全体の
斜視図、第２図はタグルツイスタのユニットとロボット
の関連構成を示す拡大側断前回、第３図はロボットの部
分的平面図、第４図は第３図のＡ−Ａ線断面図、第５図
はロボットの操作アームを示す一部断面平面図、第６図
は第５図のＢ−Ｂ線断面図、第７図は第３図のＣ−＝Ｃ
線断面図、第８図は操作アームに取付けられたチャツカ
が口出しされた給糸パッケージの糸を捕える状態を示す
平面図、第９図は第８図のチャツカかテンサーキャップ
を給糸パック−ジ上に移送した状態を示す斜視図、第１
０図は糸通しの状態を示す拡大１！Ｊ１面図、第１１図
は制御回路を示すフローヂャ−１〜である。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニッ１へ、３（３Ａ
）は給糸パッケージ、３５は１７ポント、／１．８は口
出し機構、７２はセンサ（口出しセンサ）１０３は制御
回路である。 特許出願人　　村田機械株式会社 代理人弁理士　　絹　谷　信　雄 第８図 手続：ｆｑｌｔ正書（自発） 平成１年５月１２Ｌ１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、並設されたダブルツイスタのユニットに沿って巡回
   走行して各ユニットの給糸交換、糸通し、玉揚等の一連
   の処理動作を行うロボットにおいて、給糸パッケージの
   糸端を吸引して口出しする口出し機構と、その口出しさ
   れた糸端の有無を検出するセンサと、該センサからの糸
   有り信号によりその後の一連の処理動作を行い、糸無し
   信号により該処理動作を省略する制御回路と備えたこと
   を特徴とするダブルツイスタ用ロボット。