JPH02267602A - シーケンスコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、プログラマブルなシーケンス制御を行うシ
ーケンスコントローラに関するものである。

〔従来の技術〕

第５図は２種の液体を混合する装置を制御対象とする場
合の従来のシーケンスコントローラを含むシステムを示
すシステム構成図であり、図において、１はシーケンス
コントローラ、２は液体ＡとＢとをかき混ぜるためのタ
ンク、３は液体Ａ。

Ｂの混合機、４は液体Ａ注入用のバルブ、５は液体Ｂ注
入用のバルブ、６は混合液排出用のバルブ、Ｔは混合機
３を回転させるためのモータ、８はスタート用の押釦ス
イッチ、９は故障停止解除用の押釦スイッチ、１０，２
０．３０はどこまでタンク２に液体が入ったかを知るた
めの液面検出用のレベルスイッチである。

バルブ４はシーケンスコントローラ１の出力である信号
０４で制御され、「１」で開、「０」で閉となる。以下
、同様にバルブ５は信号０５、バルプ６は信号０６で開
閉制御される。モータ７は信号０７で制御され、「１」
で起動、ｒＯＪで停止となる。押釦スイッチ８はシーケ
ンスコントローラ１の入力となる信号■８を出力し、押
釦スイッチ９は信号Ｉ９を出力し、それぞれ「１」でＯ
Ｎ、ｒＯＪでＯＦＦである。レベルスイッチ１０゜２０
．３０は信号１１０．Ｉ２０．Ｉ３０を出力し、液面が
それぞれ所定高さを越えると「１」になり、所定高さ以
下だと「０」となる。１５は警報ランプで、シーケンス
コントローラ１からの信号０１５が「１」でＯＮ、　　
「ＯＪでＯＦＦとなる。

第６図は第５図のシステムを制御する手順を記載したシ
ーケンステーブルである。このシーケンステーブルの詳
細な内容は、第７図の固定データテーブルと、第８図の
可変データテーブルと、第１０図のアドレステーブルと
から成る。このシーケンステーブルの実行は第１１図に
示すテーブル実行命令ＥＸＥ−ＴＢＬ−１を周期的に実
行することにより、第１２図のフローチャートに従って
制御される。シーケンスコントローラ１はこのようなシ
ーケンステーブルを何枚も実行できるので、ここでは議
論の対象となるシーケンステーブルをテーブル１として
おく。

次に動作について説明する。正常動作の場合は第６図の
シーケンステーブルはステップ５Ｔ（１）でスタート用
の押釦スイッチ８がＯＮ、即ち信号Ｉ８が「１」になる
のを待っている。押釦スイッチ８がＯＮされると、分岐
条件隘１のＭｌｌの状態フラグが「１」となり、ステッ
プ５Ｔ（２１に移行する。そしてステップ５Ｔ（２１の
出力処理が実施される。即ち、液体Ａ用バルブ４への信
号０４のみが「１」で他の信号は全て「０」となって、
液体Ａが、タンク２に注入される。この液体Ａの液面レ
ベルが「中」の高さになると、信号Ｉ２０とＩ３０とが
「１」になって、上記Ｍｌｌの状態フラグが「１」とな
り、ステップ５ＴＩ４１に移行する。そして、ステップ
５Ｔｆ４１の出力処理が実施される。即ち、液体Ｂ用の
バルブ５への信号０５のみが「１」で、他の信号は全て
「０」となって、液体Ｂがタンク２に注入される。液体
Ｂの液面レベルが「高」の高さＫなると、信号１１０．
Ｉ２０．Ｉ３０が全て「１」となる。従っ【、Ｍｌｌの
状態フラグが「１」となってステップ５Ｔ（６）に移行
する。ステップ５Ｔ（６１ではモータ７への信号ｏ７が
「１」となって、このモータ７が起動されることＫより
、混ぜ合わせ処理が成される。そして分岐条件−２のＭ
１２のステップタイマがタイムアツプして、その状態フ
ラグが「１」になると、ステップ８Ｔ（７）に移行する
。ステップ５Ｔ（７）では信号０６を「１」として排出
用のバルブ６を開き、タンク２が空になるまで排水した
後、Ｍｌｌの状態フラグを「１」にして、ステップ５Ｔ
（９１に移行する。ステップ５Ｔ（９）では全ての信号
０４〜ｏ７をｒＯＪにしてステップ５Ｔ（１）に戻る。

次に異常動作の場合について説明する。今、ステップ５
Ｔ（２１にあるとする。バルブ４，５．６゜レベルスイ
ッチ１０，２０．３０等が故障して入力条件（分岐条件
）がいつまで成立しない異常状態が続くと、Ｍｌｌが成
立する前に分岐条件−３のＭ１７の監視タイマがタイム
アツプとなって条件が成立し、ステップ５Ｔｆ３１に行
く。従って、警報ランプ１５がＯＮとなり、信号１５が
「１」となる。それに対応してオペレータはプラントの
状態をチエツクし、何らかの処置をした後、移行可能で
あれば、故障停止解除用の押釦スイッチ９を押す。する
と信号０９が「１」となってＭｌｌの状態フラグが「１
」となり、ステップ５Ｔｆ２１を再実行する。このとき
警報ランプ１５はＯＦＦとなり、問題がなければ、正常
状態に復帰する。

以下、ステップＳ　Ｔｆ４）　、　Ｓ　Ｔ（７＋でも同
様に監視タイマがタイムアツプするとＭ１７の分岐条件
が成立し、その状態フラグが「１」となり、上述と同様
の動作が行われる。以上のよ５に異常処理のためにステ
ップＳ　Ｔ（３１、Ｓ　Ｔｆ５１　、　Ｓ　Ｔ（８）と
いうステップが費やされることになる。

上述したシーケンステーブルの動作は、第１２図に示す
フローチャートに従って行われるが、このフローチャー
トの説明に先立ち、シーケンステーブルのデータ内容に
ついて説明する。

第７図は第６図のシーケンステーブルの中の固定データ
が記憶される固定データテーブルであり、ステップＳ　
Ｔ（３１、Ｓ　Ｔ（２１のデータを例として示す。

ステップ５Ｔ（３１用データは 出力データは　　ＩＯＨ 出力マスクデータは　　ＯＦＨ（初め４ケのデータが空
白のため） 入力データは　　ＩＯＨ 入力マスクデータは　　ＯＦＨ（初めの４つのデータが
空白のため） 分岐条件ｒＩ＆Ｌ１は　０２Ｈ（２１１７）記載有）分
岐条件隘２は　ＯＯＨ（空白のため）分岐条件宛３は　
ＯＯＨ（空白のため）監視タイマ値は　１０Ｈ（仮にＩ
ＯＨとする）ステップタイマ値は　　１０Ｈ（仮にＩＯ
Ｈとする）ステップ５Ｔ（２１用データは 出力データは　　　ＯＩＨ（１番目出力のみが１のため
０１Ｈとなる） 出力マスクデータは　　ＯＯＨ（空白部がないためＯＯ
Ｈとなる） 入力データは　　０６Ｈ 入力マスクデータは　　１８Ｈ 分岐条件−１は　０４Ｈ 分岐条件Ｎ１２は　ＯＯＨ 分岐条件−３は　０３Ｈ 監視タイマ値は　６４Ｈ（１００秒） ステップタイマ値は　　ＩＯＨ 第８図はシーケンステーブルの可変データを記憶する可
変データ部テーブルである。図において、０ステツプＩ
’！ｉ１２は現状ステップＮを示す。例えばステップ５
Ｔ（１１にいるなら、ＯＩＨとなる。

０状態フラグ１１はシーケンステーブルのステータスを
記憶するもので、その詳細を第９図に示す。図において
、 ＲＵＮフラグ：シーケンステーブルの実行／停止をコン
トロールするフラグ。本例では「１」のまま、つまり実
行状態であるとする。

入力条件成立フラグ（Ｍｌｌの状態フラグ）：入力の値
がシーケンステーブルに記載の値と一致したとき「１」
、不一致のとき「０」。例えば、ステップＳ　Ｔ　（３
１にあるとすると、Ｉ　１０＝１　。

Ｉ２０＝Ｏ，ｌ３０＝０のとき「１」、その他のとき「
０」になる。Ｉ８．Ｉ９は空白であるのでチエツク条件
に入らない。

ステップタイマアップ（Ｍ１２の状態フラグ）ニステッ
プの先頭で実行される出力処理でリセットされると共に
、第７図の中にあるそのステップのステップタイマ値で
起動がかかる。そして、タイムアツプすると「１」にな
る。

監視タイマアップ（Ｍｌｌの状態フラグ）ニステップタ
イマと同様である。

ステップ移行フラグ：出力処理をすべきかどうかに使用
する。第１２図参照。

第１０図はシーケンステーブルのアドレス部が記憶され
るアドレステーブルである。

次に第１２図について説明する。

先ず、ステップＳ　Ｔ　（１００）で上記ＲＵＮフラグ
を調べ、「１」であれば、ステップ５Ｔ（１０１）で、
上記ステップ移行フラグを調べ　「１」であればステッ
プ５Ｔ（１０２）に進んで出力処理を行う。ここで、出
力処理とは、第１０図のアドレステーブルのアドレスに
指定データを出力（ステップ５Ｔ（２）では信号０４に
「１」、信号０５に「０」、信号０６に「Ｏ」、信号０
７に「Ｏ」を出力、ステップ５Ｔ（３１のような空白で
はノーオペレーション）すると共に、状態フラグ１１０
入力条件成立フラグ、ステップタイマアップフラグ、監
視タイマアップフラグをリセットし、ステップタイマ及
び監視タイマを起動する処理である。この出力処理が終
ると、ステップ５Ｔ（１０３）でステップ移行フラグを
リセットして終了とする。

また、ステップ５Ｔ（１０１）でステップ移行フラグが
「０」のときは、ステップＳＴ　（１０４）に進んで入
力条件チエツク処理が行われる。入力条件チエツク処理
とは、信号１１０．Ｉ２０．Ｉ３０、Ｉ８．Ｉ９の入力
データを順次読み込み、指定の値と全て一致すれば、状
態フラグの入力条件成立フラグをｈ」にし、一致しなけ
れば「０」　にする処理である。例えば、ステップ５Ｔ
ｆ２１では、Ｉ　１０＝Ｏ、Ｉ　２０＝１　、　Ｉ　３
０＝１のとき「１」にし、その他のときｒＯＪにする。

上記入力条件チエツク処理が終ると、次にステップ５Ｔ
（１０５）Ｉｃ進んでタイマ処理が行われる。タイマ処
理とは、ステップ５Ｔ（１０２）の出力処理で起動され
たステップタイマと監視タイマとのタイムアツプ時間を
更新し、所定のアップ時になれば、ステップタイマ、監
視タイマのアップフラグをセットする処理で、タイマ値
は第７図に示すようにステップ毎に指定される。

上記タイマ処理の次はステップ５Ｔ（１０６）で分岐条
件の成立を調べる。分岐条件成立とは、例えばステップ
５Ｔ（２１では、Ｍｌｌ（入力条件成立フラグのこと）
が「１」になる、又はＭｌｌ（監視タイマアップフラグ
のこと）が「１」になると成立となる。ＭｌｌとＭｌｌ
とが同時に成立すると、上に書かれている方が優先、つ
まりＭｌｌが優先となる。Ｍ１２の所は空白のため、Ｍ
１２が「１」になっても、分岐条件成立にはならない。

上記分岐条件が成立したときは、ステップ５Ｔ（１０７
）でステップ更新処理が行われる。ステップ更新処理と
は、第８図のステップ−１２を新ステップに書換える処
理である。例えばステップ５Ｔ（２１のときは、ステッ
プ述１２は５Ｔ（２１となっているが、Ｍｌｌの分岐条
件が成立するとステップ５Ｔ（４）に移行する。ステッ
プ−は５Ｔ（４１に書換えられる。

上記ステップ更新処理が終るとステップ５Ｔ（１０８）
でステップ移行フラグをセットして終了とする。

以上の動作は、第１１図のテーブル実行命令ＥＸＥ−Ｔ
ＢＬ−１により、周期的に行われる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のシーケンスコントローラは以上のように構成され
ているので、シーケンステーブルの各ステップに対応し
て、異常処理状態の処理のためのステップを設ける必要
がある。上述した第６図のシーケンステーブルの場合は
、異常処理のために３つのステップＳ　Ｔ（３）　、　
Ｓ　Ｔ（５）　、　Ｓ　Ｔ（８）が設けられているが、
実際のプラント等の場合は、シーケンステーブルのステ
ップ数は多くなるため、異常処理のためのステップ数も
多く設ける必要があり、このためメモリ容量が大きくな
るなどの問題点があった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、異常状態処理用ステップ数が少なく、メモ
リ容量を小さくできるシーケンスコントローラを得るこ
とを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るシーケンスコントローラは、シーケンス
テーブルの中にステップが遷移するときに元のステップ
遅を記憶するステップ番号記憶部を設け、この状態にお
いて所定の分岐条件が成立したとき、上記記憶したステ
ップ又はその先のステップに移行させるステップ復帰手
段を備えたものである。

〔作　用〕

この発明におけるシーケンステーブルは、テーブルの構
成要素である異常処理ステップを共通化できるため、異
常処理ステップの総数が大幅に減少し、メモリ容量が小
さくなる。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施例を図について説明する。

第１図は第６図と同一動作をするこの発明によるシーケ
ンステーブルを示し、第２図はこの発明による可変デー
タテーブルを示す。ここで、リターン隘１３はステップ
番号記憶部である。また第７図及び第９〜１２図は従来
と同様この発明にも適用できるが、第７図及び第１２図
については、内容が少し変わる所がある。

第７図の場合は、分岐条件Ｎ以外は従来と同一である。

第１図のシーケンステーブルのステップ５Ｔｆ２１にお
ける分岐条件上の中にあるＲ　（ＩＪターン）表示は、
０ＦＦＨが記載され、空白は従来と同様Ｏとする。また
シーケンステーブルのステップ５Ｔ（３１の分岐条件宛
の中にある（２Ｓ）は監視タイムアツプフラグが「１」
を示す８２Ｈが記憶される。（Ｓ表示は監視タイマアッ
プフラグが「１」）。

分岐条件−の中にある５Ｔ（４）は従来通り０４Ｈが記
憶される。

第１２図の場合は、ステップ５Ｔ（１０７）のステップ
更新処理（ステップ復帰手段の処理）以外は従来と同様
である。上記ステップ更新処理は第７図の固定データテ
ーブルに記憶されている分岐条件の成立した分岐条件歯
の監視タイマアップフラグがｒＯＪのときは従来と同様
、第２図の可変データテーブルのステップ隘を更新する
だけである。

分岐条件歯の監視タイマアップフラグが「１」で０ＦＦ
Ｈ以外のときは、ステップ−１２に記憶された値をリタ
ーン隘１３の所に退避させた後、ステップ隘１２を更新
する。また、分岐条件隘が０ＦＦＨのときは、リターン
ｌＩ＆Ｌ１３０所に記憶していた値をステップ隘１２に
移す。

次に動作について説明する。

第１図で異常状態が発生した場合を説明する。

今、ステップ５Ｔ（３１にあるとする。パルプ、レベル
スイッチ等が故障して、入力条件が成立する（Ｍｌｌが
「１」になる）前に監視タイマがＯＮ（Ｍ１７が「１」
）になると、ステップ５Ｔ（２１に移行するが、「Ｓ」
がついている、即ち、固定データテーブルの中の分岐条
件歯の監視タイマアップフラグが「１」となっているの
で、５Ｔ（３１が第２図の可変データテーブルのリター
ン１ｌｈ１３の所に記憶される。ステップ５Ｔ（２１で
は第５図の警報ランプ１５をＯＮにするが、その他の出
力データは変化させない。オペレータは異常に気づいて
プラント状態を調べ、実行可能であれば、故障停止解除
用の押釦スイッチ９を押し、信号工９が「１」になる。

するとＭｌｌが「１」となりｒＲＪと書かれた分岐をす
る。その分岐は可変データテーブルのリターンＮ１１３
の所に記憶されたステップへ移行する処理をする。つま
りステップ５Ｔ（３１を再実行することになる。このと
き警報ランプ１５はＯＦＦとなる。

また、ステップＳ　Ｔ（４）　、　Ｓ　Ｔ１６１で異常
が発生した場合も、上記と同様にステップ５Ｔ（２１に
行った後、復帰できることは明らかであろう。

なお、上記実施例では、異常処理を共通化するという観
点で述べたが、正常な処理を同様な方式で共通化できる
ことは明らかであろう。

また、上記実施例では復帰ステップ隘を１つだけ記憶す
る例を述べたが、Ｌ　Ｉ　Ｆ　Ｏ（Ｌａ５ｔ　ＩｎＦａ
ｓｔ　０ｕｔ）スタック方式にしてネスティングできる
ことも明らかである。

またリターン−１３に記憶させるかどうかということを
分岐条件−の監視タイマアップフラグで区別したが、例
えば第３図のシーケンステーブルに示すように、Ｍ１７
で分岐したときは、全てリターン−１３を記憶する方式
としてもよい。

またリターンｌＩ＆１１３で戻るときはリターンＩ’！
ｈ１３に記憶されたステップへ戻るようにしているが、
記憶されたステップ番号に基づいて、そのステップ番号
の次のステップへ分岐しても同様な効果を奏する。例え
ば、ステップ５Ｔ（４）でステップ５Ｔ（２）へ分岐す
るときに、５Ｔ（４１を記憶するが、ステップ５Ｔ１２
）から戻るとき、ステップ５Ｔ（４）へ戻るのではなく
、ステップ５Ｔ（４）の中のある正常分岐先のステップ
５Ｔ（５１へ復帰させてもよい。

またステップ５Ｔ（４１へ行くか、ステップ（５）へ行
くかを、第４図のシーケンステーブルのｌ’ｆｘＪ。

「Ｒ２」で示すように、リターン１．リターン２等の区
別をしてもよい。

第４図において、ステップ５Ｔ（２１の動作を例として
説明する。

信号工９が「１」になると、Ｒ１リターンする。

その動作は第１図の動作と同じである。信号１１４が「
１」になると、Ｒ２リターンする。その動作は第２図の
可変データテーブルにおけるリターン隘に保持されてい
るステップ座を調べて、そのステップの分岐条件−を調
べ、分岐条件の成立したステップへ分岐する。例えば、
ステップ５Ｔ（４）で異常が発生し、ステップ５Ｔ（２
１の異常処理の後、信号１１４でＲ２リターンすると、
ステップ５Ｔ（４）へ戻るのではなく、ステップ５Ｔ（
４１の分岐条件歯に書かれたステップ５Ｔｆ５１へ分岐
する。つまり一度実行したステップの次のステップへ復
帰スルことになる。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明によればシーケンスコントローラ
を、異常が発生したとき等に、そのステップ−を記憶す
るステップ番号記憶部を有するシ−ケンステーブルと次
に所定の分岐条件が成立したとき、記憶したステップ又
はその次のステップに移行させるステップ復帰手段を設
けたので、異常処理等のステップを共通化でき、シーケ
ンステーブルの総ステツプ数を縮少でき、固定データテ
ーブルのメモリサイズが小さくなるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるシーケンス制御方法
に用いられるシーケンステーブルを示すテーブル図、第
２図は同方法に用いられる可変データテーブルを示すテ
ーブル図、第３図及び第４図はこの発明の他の実施例に
よるシーケンス制御方法に用いられるシーケンステーブ
ルを示すテーブル図、第５図はこの発明を適用し得る制
御対象の一例を示すブロック図、第６図は従来のシーケ
ンス制御方法に用いられるシーケンステーブルを示すテ
ーブル図、第７図はこの発明及び従来の同方法に用いら
れる固定データテーブルを示すテーブル図、第８図は従
来の同方法に用いられる可変データテーブル図、第９図
はこの発明及び従来の同方法に用いられる状態フラグの
構成を示す構成図、第１０図はこの発明及び従来の同方
法に用いられるアドレステーブルを示すテーブル図、第
１１図はこの発明及び従来の同方法に用いられるテーブ
ル実行命令信号の構成を示す構成図、第１２図はこの発
明及び従来の同方法に用いられるフローチャートである
。 １はシーケンスコントローラ、０４〜０７，０１５は出
力データを構成する信号、Ｉ８．Ｉ９゜１１０、Ｉ２０
．Ｉ３０は入力データを構成する信号、１３はリターン
宛（ステップ番号記憶部）。 なお、図中、同一符号は同一　又は相当部分を示す。 特許出願人　　　三菱電機株式会社 １ニジ−ケンスコントローつ ０４〜０７，０＋５：　出力チー９奢講芦吸するイ占ｊ
ｔｓ、Ｉ９．ｔ＋ｏ、ｘ２ｏ、ｔ３ｏ：入７］う′−９
［構底Ｔ３（言号ＥＸＥ−ＴＢＬ−１ ビ 第１２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ステップ実行中に入力データを監視し、これらのデー
   タが分岐条件を満たしたとき、次のステップに移行する
   指示が設定されたシーケンステーブルを備えたシーケン
   スコントローラにおいて、上記シーケンステーブルは、
   上記入力データが所定の分岐条件を満たしたとき、実行
   中のステップのステップ番号を記憶するステップ番号記
   憶部を有し、上記ステップ番号記憶部にステップ番号が
   記憶された状態で、上記入力データが所定の条件を満た
   したとき実行ステップを上記ステップ番号記憶部に記憶
   されたステップ番号に対応したステップに復帰させるか
   又は上記ステップ番号の次のステップ番号に対応したス
   テップに移行させるステップ復帰手段を備えたことを特
   徴とするシーケンスコントローラ。