JPH02275508A - フィードフォワード制御方式 - Google Patents
フィードフォワード制御方式Info
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- JPH02275508A JPH02275508A JP9816289A JP9816289A JPH02275508A JP H02275508 A JPH02275508 A JP H02275508A JP 9816289 A JP9816289 A JP 9816289A JP 9816289 A JP9816289 A JP 9816289A JP H02275508 A JPH02275508 A JP H02275508A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置（ＣＮＣ）でのサーボモータを制
御するフィードフォワード制御方式に関し、特に指令を
Ｎ倍して補間して、フィードフォワード制御を行うよう
にしたフィードフォワード制御方式に関する。
御するフィードフォワード制御方式に関し、特に指令を
Ｎ倍して補間して、フィードフォワード制御を行うよう
にしたフィードフォワード制御方式に関する。
〔従来の技術］
一般に、数値制御装置でのサーボモータの制御はフィー
ドバック制御によって行われている。しかし、数値制御
装置のサーボモータの制御では、指令された通路をより
正確に追従させるためには、フィードバック制御のみで
は充分ではない。それは、フィードバック制御のみでは
、工具通路のコーナ部等で、工具通路が指令された通路
から、サーボ系の遅れ分ずれてしまうからである。すな
わち、フィードバック制御のみではサーボ系の過渡特性
による影響を補償することはできない。
ドバック制御によって行われている。しかし、数値制御
装置のサーボモータの制御では、指令された通路をより
正確に追従させるためには、フィードバック制御のみで
は充分ではない。それは、フィードバック制御のみでは
、工具通路のコーナ部等で、工具通路が指令された通路
から、サーボ系の遅れ分ずれてしまうからである。すな
わち、フィードバック制御のみではサーボ系の過渡特性
による影響を補償することはできない。
このために、数値制御装置のサーボモータの制御では、
フィードバック制御に加え、フィードフォワード制御を
行い、より精度の高い位置決め制御を行っている。この
ような数値制御装置でのフィードフォワード制御は、サ
ーボ回路側で行っていた。
フィードバック制御に加え、フィードフォワード制御を
行い、より精度の高い位置決め制御を行っている。この
ような数値制御装置でのフィードフォワード制御は、サ
ーボ回路側で行っていた。
第５図は従来の数値制御装置でのフィードフォワード制
御方式のブロック図である。数値制御部４０には補間器
４１があり、各軸の補間を行う。
御方式のブロック図である。数値制御部４０には補間器
４１があり、各軸の補間を行う。
実際は複数の軸があり、他の軸の構成も同じであるので
、図ではｌ軸のみ示している。補間器４１の出力パルス
はサーボ回路５０に出力される。
、図ではｌ軸のみ示している。補間器４１の出力パルス
はサーボ回路５０に出力される。
出力パルスは加算器５１に入力され、加算器５１は出力
パルスからサーボモータ３０からの帰還パルスＰｆを差
引き比例要素５２に人力する。Ｐｇはポジションループ
ゲインである。比例要素５２の出力は加算器５３に入力
される。
パルスからサーボモータ３０からの帰還パルスＰｆを差
引き比例要素５２に人力する。Ｐｇはポジションループ
ゲインである。比例要素５２の出力は加算器５３に入力
される。
一方、出力パルスはフィードフォワード要素５４に入力
される。αはフィードフォワード係数で、フィードフォ
ワードを効かせる度合いを決める。
される。αはフィードフォワード係数で、フィードフォ
ワードを効かせる度合いを決める。
α＝０でフィードフォワード制御を行わないことを意味
し、α＝１で連続系ならば理論上サーボの遅れは０にな
る。サーボ回路５０では数値制御部４０からの入力を微
分したものにαをかけ、加算器５３に加算する。Ｓは微
分を意味する。
し、α＝１で連続系ならば理論上サーボの遅れは０にな
る。サーボ回路５０では数値制御部４０からの入力を微
分したものにαをかけ、加算器５３に加算する。Ｓは微
分を意味する。
加算器５３の出力はフィードフォワード項を加えたもの
となり、サーボモータ３０に速度指令ＶＣとして与えら
れる。サーボモータ３０はこの速度指令によって、回転
する。サーボモータ３０の特性に相当する積分要素３１
は、サーボモータの位置を位置帰還パルスＰｆとして、
加算器５１に帰還する。
となり、サーボモータ３０に速度指令ＶＣとして与えら
れる。サーボモータ３０はこの速度指令によって、回転
する。サーボモータ３０の特性に相当する積分要素３１
は、サーボモータの位置を位置帰還パルスＰｆとして、
加算器５１に帰還する。
第６図はサーボ回路５０が受は取る出力パルスのパルス
列の例を示す図である。横軸は時間、縦軸は一補間周期
Δを毎に数値制御部４０からサーボ回路５０に出力され
る出力パルス数を示す。
列の例を示す図である。横軸は時間、縦軸は一補間周期
Δを毎に数値制御部４０からサーボ回路５０に出力され
る出力パルス数を示す。
ブロックＮｌの区間ではｊ補間周期あたり２゜２５パル
スに相当するパルスが出力され、ブロックＮ２では１補
間周期あたり３．５パルスに相当する速度が指令されて
いるとする。出力パルスは数値制御部４０からサーボ回
路５０に、−補間周期毎にパルス単位で出力されるので
、ブロックＮ１では２パルスまたは３パルスが、Ｎ２で
は３パルスまたは４パルスが周期的に出力される。
スに相当するパルスが出力され、ブロックＮ２では１補
間周期あたり３．５パルスに相当する速度が指令されて
いるとする。出力パルスは数値制御部４０からサーボ回
路５０に、−補間周期毎にパルス単位で出力されるので
、ブロックＮ１では２パルスまたは３パルスが、Ｎ２で
は３パルスまたは４パルスが周期的に出力される。
サーボ回路５０でフィードフォワード制御を行うと、フ
ィードフォワード制御要素５４に第６図のパルスが入力
されるので、時刻Ｔ３、Ｔ７、Ｔ１０等では、本来速度
指令（ある時間単位での出力パルス）の変化がない個所
であるが、−補間周期毎に速度変化があったと見なされ
てフィードフォワード制御要素が動作してしまう。
ィードフォワード制御要素５４に第６図のパルスが入力
されるので、時刻Ｔ３、Ｔ７、Ｔ１０等では、本来速度
指令（ある時間単位での出力パルス）の変化がない個所
であるが、−補間周期毎に速度変化があったと見なされ
てフィードフォワード制御要素が動作してしまう。
逆に、時刻Ｔ９では本来は１．２５パルス分の速度変化
があったにもかかわらず、■パルス分の速度変化しかな
いものと見なされて、フィードフォワード制御が正しく
行われない。
があったにもかかわらず、■パルス分の速度変化しかな
いものと見なされて、フィードフォワード制御が正しく
行われない。
すなわち、サーボ回路５０では、数値制御部４０からの
指令をパルス単位で受は取るので、速度変化が無い時で
も、１パルス分の指令のばらつきを速度変化とみなして
フィードフォワード制御を行い、かえって位置決め精度
を低下させ、加工誤差を増大させていた。
指令をパルス単位で受は取るので、速度変化が無い時で
も、１パルス分の指令のばらつきを速度変化とみなして
フィードフォワード制御を行い、かえって位置決め精度
を低下させ、加工誤差を増大させていた。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、指
令を８倍して補間して、フィードフォワード制御を行う
ようにしたフィードフォワード制御方式を提供すること
を目的とする。
令を８倍して補間して、フィードフォワード制御を行う
ようにしたフィードフォワード制御方式を提供すること
を目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、数値制御装置で
のサーボモータを制御するためのフィードフォワード制
御方式において、指令を８倍する掛け算回路と、前記８
倍された指令を補間する補間器と、前記補間器からの補
間出力からフィードフォワード項を生成するフィードフ
ォワード制御要素と、前記補間出力に前記フィードフォ
ワード項を加算した出力を１／Ｎする割り算回路と、前
記割り算回路の出力を受けて、サーボモータを制御する
サーボ回路と、を有することを特徴とするフィードフォ
ワード制御方式が、 提供される。
のサーボモータを制御するためのフィードフォワード制
御方式において、指令を８倍する掛け算回路と、前記８
倍された指令を補間する補間器と、前記補間器からの補
間出力からフィードフォワード項を生成するフィードフ
ォワード制御要素と、前記補間出力に前記フィードフォ
ワード項を加算した出力を１／Ｎする割り算回路と、前
記割り算回路の出力を受けて、サーボモータを制御する
サーボ回路と、を有することを特徴とするフィードフォ
ワード制御方式が、 提供される。
また、
数値制御装置でのサーボモータを制御するためのフィー
ドフォワード制御方式において、指令を８倍する掛け算
回路と、前記８倍された指令を補間する補間器と、サー
ボ回路に設けられ、前記補間器からの補間出力からフィ
ードフォワード項を生成するフィードフォワード制御要
素と、前記フィードフォワード項を１／Ｎする第１の割
り算回路と、前記補間器の補間出力を１ ／ Ｎする第
２の割り算回路と、前記第２の割り算回路に、前記第１
の割り算回路の出力を加算して、サーボモータを制御す
る速度制御制御を出力する加算器と、を有することを特
徴とするフィードフォワード制御方式が、 提供される。
ドフォワード制御方式において、指令を８倍する掛け算
回路と、前記８倍された指令を補間する補間器と、サー
ボ回路に設けられ、前記補間器からの補間出力からフィ
ードフォワード項を生成するフィードフォワード制御要
素と、前記フィードフォワード項を１／Ｎする第１の割
り算回路と、前記補間器の補間出力を１ ／ Ｎする第
２の割り算回路と、前記第２の割り算回路に、前記第１
の割り算回路の出力を加算して、サーボモータを制御す
る速度制御制御を出力する加算器と、を有することを特
徴とするフィードフォワード制御方式が、 提供される。
数値制御部では、指令を８倍して補間を行う。
この結果、補間単位は指令単位より細かくなり、一定補
間時間当たりの補間出力は平均化され、１ブロツク内の
変動は無くなる。この補間出力を使用して、フィードフ
ォワード制御を行えば、正確なフィードフォワード制御
が可能になる。フィードフォワード項を加算した出力を
１７Ｎしてからサーボ回路にパルスを出力すれば、補間
周期ごとのバラツキによる誤ったフィードフォワード制
御を防止できる。
間時間当たりの補間出力は平均化され、１ブロツク内の
変動は無くなる。この補間出力を使用して、フィードフ
ォワード制御を行えば、正確なフィードフォワード制御
が可能になる。フィードフォワード項を加算した出力を
１７Ｎしてからサーボ回路にパルスを出力すれば、補間
周期ごとのバラツキによる誤ったフィードフォワード制
御を防止できる。
また、数値制御部で指令を８倍して、補間を行い、サー
ボ回路でフィードフォワード制御を行い、補間出力及び
フィードフォワード項を１／Ｎすれば、同様な機能を達
成できる。
ボ回路でフィードフォワード制御を行い、補間出力及び
フィードフォワード項を１／Ｎすれば、同様な機能を達
成できる。
これによって、−補間単位ごとのパルス出力の見かけ状
の速度変化によるフィードフォワード制御の悪影響を防
ぐ。
の速度変化によるフィードフォワード制御の悪影響を防
ぐ。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明のフィードフォワード制御のブロック図
である。数値制御部１０には補間器１２があり、各軸の
補間を行う。実際は複数の軸があるが、他の軸の構成も
同じであるので、図では１軸のみ示している。指令は１
μｍ単位であるが、ここでは指令を掛け算回路１１によ
って８倍する。
である。数値制御部１０には補間器１２があり、各軸の
補間を行う。実際は複数の軸があるが、他の軸の構成も
同じであるので、図では１軸のみ示している。指令は１
μｍ単位であるが、ここでは指令を掛け算回路１１によ
って８倍する。
補間器１２はこの８倍された指令を補間し、補間出力を
出力する。この補間出力は８倍されたパルス数となる。
出力する。この補間出力は８倍されたパルス数となる。
この補間出力はフィードフォワード制御要素１３に人力
される。フィードフォワード制御要素１３−では入力を
微分したものにαをかけ、加算器１３に出力する。αは
フィードフォワード係数で、フィードフォワードを効か
せる度合いを決める。
される。フィードフォワード制御要素１３−では入力を
微分したものにαをかけ、加算器１３に出力する。αは
フィードフォワード係数で、フィードフォワードを効か
せる度合いを決める。
α＝０でフィードフォワード制御を行わないことを意味
し、α＝１で連続系ならば理論上サーボの遅れはＯにな
る。実際にはαはＯと１の間の数値に設定される。これ
は制御すべき廿−ボモータ及びサーボ回路等によって、
実験的に決定される。
し、α＝１で連続系ならば理論上サーボの遅れはＯにな
る。実際にはαはＯと１の間の数値に設定される。これ
は制御すべき廿−ボモータ及びサーボ回路等によって、
実験的に決定される。
Ｓは微分を意味し、Ｐｇはサーボ回路２０のポジション
ゲインである。
ゲインである。
補間器１２の補間出力と、フィードフォワード制御要素
１３の出力は加算器１４で加算される。
１３の出力は加算器１４で加算される。
すなわち、加算器１４の出力は補間器１２の補間出力に
フィードフォワード項を加えたものとなる。
フィードフォワード項を加えたものとなる。
この出力は８倍されているので、割り算回路１５によっ
て、指令値の単位に戻されて、サーボ回路２０に送られ
る。ここで、フィードフォワード制御は８倍された指令
で行われるので、例えばＮを１０とすれば、補間出力は
１０倍され、一定補間周期毎の出力パルスは小数１桁ま
で、正確に出力されることになり、第６図のような変動
はなくなる。従って、正確なフィードフォワード制御が
可能になる。なお、数値制御部１０のフィードフォワー
ド制御のフローチャートの詳細については後述する。
て、指令値の単位に戻されて、サーボ回路２０に送られ
る。ここで、フィードフォワード制御は８倍された指令
で行われるので、例えばＮを１０とすれば、補間出力は
１０倍され、一定補間周期毎の出力パルスは小数１桁ま
で、正確に出力されることになり、第６図のような変動
はなくなる。従って、正確なフィードフォワード制御が
可能になる。なお、数値制御部１０のフィードフォワー
ド制御のフローチャートの詳細については後述する。
数値制御部１０の出力パルスは補間周期ごとにサーボ回
路２０に送られる。この出力パルスはサーボ回路２０の
加算器２１に人力される。加算器２１は出力パルスから
サーボモータ３Ｄからの帰還パルスＰｆを差引き比例要
素２２に人力する。
路２０に送られる。この出力パルスはサーボ回路２０の
加算器２１に人力される。加算器２１は出力パルスから
サーボモータ３Ｄからの帰還パルスＰｆを差引き比例要
素２２に人力する。
Ｐｇは比例ゲイン要素のポジションループゲインである
。比例要素２２の出力、すなわち速度指令Ｖｃはサーボ
モータ３０に送られる。
。比例要素２２の出力、すなわち速度指令Ｖｃはサーボ
モータ３０に送られる。
サーボモータ３０はこの速度指令Ｖｃによって回転する
。サーボモータ３０の特性に相当する積分要素３１は、
サーボモータの位置を位置帰還パルスＰｆとして、加算
器２１に帰還する。
。サーボモータ３０の特性に相当する積分要素３１は、
サーボモータの位置を位置帰還パルスＰｆとして、加算
器２１に帰還する。
第２図は数値制御部のフィードフォワード制御のフロー
チャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ
番号を示す。
チャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ
番号を示す。
［Ｓ１］ＮＣ指令を読み込む。
〔Ｓ２〕掛け算回路１１で指令を８倍する。
〔Ｓ３〕補間器１２によって、補間が行われる。
この補間出力は指令のＮ倍分の出力である。
〔Ｓ４〕フイードフオワード要素１３によって、フィー
ドフォワード項を求める。
ドフォワード項を求める。
〔Ｓ５］フイ一ドフオワード項を補間出力に加算器１４
で加える。
で加える。
〔Ｓ６〕補間出力を割り算回路１５でｌ／Ｎする。
［５７］１／Ｎｕ、た出力パルスをサーボ回路２０に出
力する。
力する。
第３図はフィードフォワード制御要素が受は取る補間出
力の例を示す図である。横軸は時間、縦軸はパルス数を
示す。パルス数は一補間周期Δを毎に補間器１２から補
間出力として出力されるが、補間器１２は８倍された指
令を補間しているので、Ｎを１０とすれば、ブロックＮ
Ａでは常に２５パルス、ブロックＮＢでは３５パルスで
あり、第６図のような同一ブロック内での変動はなく、
フィードフォワード制御はＴ９のみで行われ、その他の
個所では実行されないので、第６図のような不具合は解
消される。
力の例を示す図である。横軸は時間、縦軸はパルス数を
示す。パルス数は一補間周期Δを毎に補間器１２から補
間出力として出力されるが、補間器１２は８倍された指
令を補間しているので、Ｎを１０とすれば、ブロックＮ
Ａでは常に２５パルス、ブロックＮＢでは３５パルスで
あり、第６図のような同一ブロック内での変動はなく、
フィードフォワード制御はＴ９のみで行われ、その他の
個所では実行されないので、第６図のような不具合は解
消される。
第４図はフィードフォワード方式の他の実施例のブロッ
ク図である。数値制御部６０で、掛け算回路６１は指令
を８倍し、補間器６２は補間出力を圧力する。この補間
出力はサーボ回路７０に送られる。
ク図である。数値制御部６０で、掛け算回路６１は指令
を８倍し、補間器６２は補間出力を圧力する。この補間
出力はサーボ回路７０に送られる。
サーボ回路７０では、補間出力は割り算器７１で１／Ｎ
されて本来の指令パルスに戻され、加算器７２によって
、サーボモータ３ｏからのフィードバックパルスＰｆを
差し引かれて、比例要素７３に入力される。ここで、Ｐ
ｇはポジションループゲインである。
されて本来の指令パルスに戻され、加算器７２によって
、サーボモータ３ｏからのフィードバックパルスＰｆを
差し引かれて、比例要素７３に入力される。ここで、Ｐ
ｇはポジションループゲインである。
一方、補間出力はフィードフォワード制御要素７５に入
力され、フィードフォワード項が求められ、このフィー
ドフォワード項は８倍されているので、割り算回路７６
で１／Ｎされ、加算器７４に人力され、フィードフォワ
ード項の加えられた速度指令Ｖｃがサーボモータ３０に
出力される。
力され、フィードフォワード項が求められ、このフィー
ドフォワード項は８倍されているので、割り算回路７６
で１／Ｎされ、加算器７４に人力され、フィードフォワ
ード項の加えられた速度指令Ｖｃがサーボモータ３０に
出力される。
ここで、フィードフォワード要素７５に入力される補間
出力は第３図に示すパルス列となり、ブロック内でのフ
ィードフォワード制御はされない。
出力は第３図に示すパルス列となり、ブロック内でのフ
ィードフォワード制御はされない。
従って、第１図の構成と同じように、正確なフィードフ
ォワード制御が可能になる。
ォワード制御が可能になる。
上記の説明ではＮは１０としたが、Ｎは補間器の補間遠
度等を考慮して決定される。
度等を考慮して決定される。
以上説明したように本発明では、指令を８倍して補間を
行い、その補間出力でフィードフォワード制御を行うよ
うに構成したので、正確なフィードフォワード制御が可
能になり、数値制御装置の位置決め精度が改善され、加
工精度が向上する。
行い、その補間出力でフィードフォワード制御を行うよ
うに構成したので、正確なフィードフォワード制御が可
能になり、数値制御装置の位置決め精度が改善され、加
工精度が向上する。
第１図は本発明のフィードフォワード制御のブロック図
、 第２図は数値制御部のフィードフォワード制御のフロー
チャート、 第３図はフィードフォワード制御要素が受は取る補間出
力を示す図、 第４図はフィードフォワード方式の他の実施例のブロッ
ク図、 第５図は従来の数値制御装置でのフィードフォワード制
御のブロック図、 第６図はサーボ回路が受は取るパルス列の例を示す図で
ある。 数値制御部 掛け算回路 ・−補間器 ・ フィードフォワード制御要素 加算器 割り算回路 −サーボ回路 加算器 比例要素 サーボモータ 数値制御部 ・ 掛け算回路 補間器 サーボ回路 ・ 割り算回路 ・ 加算器 比例ゲイン要素 −加算器 フィードフォワード制御要素 ・ ・ 割り算回路 ｒ −一 −−＝−１ 第２図 第３図 第６図
、 第２図は数値制御部のフィードフォワード制御のフロー
チャート、 第３図はフィードフォワード制御要素が受は取る補間出
力を示す図、 第４図はフィードフォワード方式の他の実施例のブロッ
ク図、 第５図は従来の数値制御装置でのフィードフォワード制
御のブロック図、 第６図はサーボ回路が受は取るパルス列の例を示す図で
ある。 数値制御部 掛け算回路 ・−補間器 ・ フィードフォワード制御要素 加算器 割り算回路 −サーボ回路 加算器 比例要素 サーボモータ 数値制御部 ・ 掛け算回路 補間器 サーボ回路 ・ 割り算回路 ・ 加算器 比例ゲイン要素 −加算器 フィードフォワード制御要素 ・ ・ 割り算回路 ｒ −一 −−＝−１ 第２図 第３図 第６図
Claims (4)
- （１）数値制御装置でのサーボモータを制御するための
フィードフォワード制御方式において、指令をＮ倍する
掛け算回路と、 前記Ｎ倍された指令を補間する補間器と、 前記補間器からの補間出力からフィードフォワード項を
生成するフィードフォワード制御要素と、前記補間出力
に前記フィードフォワード項を加算した出力を１／Ｎす
る割り算回路と、 前記割り算回路の出力を受けて、サーボモータを制御す
るサーボ回路と、 を有することを特徴とするフィードフォワード制御方式
。 - （２）前記フィードフォワード制御要素は前記補間出力
を微分する微分要素から構成されることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載のフィードフォワード制御方式
。 - （３）数値制御装置でのサーボモータを制御するための
フィードフォワード制御方式において、指令をＮ倍する
掛け算回路と、 前記Ｎ倍された指令を補間する補間器と、 サーボ回路に設けられ、前記補間器からの補間出力から
フィードフォワード項を生成するフィードフォワード制
御要素と、 前記フィードフォワード項を１／Ｎする第１の割り算回
路と、 前記補間器の補間出力を１／Ｎする第２の割り算回路と
、 前記第２の割り算回路に、前記第１の割り算回路の出力
を加算して、サーボモータを制御する速度制御制御を出
力する加算器と、 を有することを特徴とするフィードフォワード制御方式
。 - （４）前記フィードフォワード制御要素は前記補間出力
を微分する微分要素から構成されることを特徴とする特
許請求の範囲第３項記載のフィードフォワード制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9816289A JPH02275508A (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | フィードフォワード制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9816289A JPH02275508A (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | フィードフォワード制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02275508A true JPH02275508A (ja) | 1990-11-09 |
Family
ID=14212406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9816289A Pending JPH02275508A (ja) | 1989-04-18 | 1989-04-18 | フィードフォワード制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02275508A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04347706A (ja) * | 1991-05-24 | 1992-12-02 | Fanuc Ltd | バックラッシ加速制御方法 |
| CN102467131A (zh) * | 2010-11-12 | 2012-05-23 | 三菱电机株式会社 | 伺服控制器 |
-
1989
- 1989-04-18 JP JP9816289A patent/JPH02275508A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04347706A (ja) * | 1991-05-24 | 1992-12-02 | Fanuc Ltd | バックラッシ加速制御方法 |
| CN102467131A (zh) * | 2010-11-12 | 2012-05-23 | 三菱电机株式会社 | 伺服控制器 |
| JP2012104047A (ja) * | 2010-11-12 | 2012-05-31 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御器 |
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