JPH02276055A - セルフル検出時のリトライ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例（第２図〜第５図） 発明の効果 〔概要〕 セルフル検出時のリトライ制御方法に関し、セルフルを
検出した場合、別のロボットを用いてリトライさせるこ
とにより、より精度の高い障害分析ができるようにする
ことを目的とし、カートリッジ磁気テープをロポソ１へ
により自動運搬し、セルへ格納する装置において、セル
フル検出時に、カートリッジ磁気テープを一旦リザーブ
セルに格納する動作を実行し、別のロボットに切り替え
てリトライを実行し、このリトライが正常終了した場合
は、交替前のロボットが不良であるとみなし、リトライ
が正常終了しない場合は、再度退避させ、目的のセルで
セレクト／リストアを実行し、セルエンプティを検出す
ると、セルブロックの異常とみなし、セルエンプティを
検出しない場合はセルフルとみなすことにより、どのよ
うな障害かを識別できるように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明はセルフル検出時のリトライ制御方法に関し、更
に詳しくいえば、カートリッジ磁気テープをロボット（
運搬機）により自動運搬する磁気テープ装置（磁気テー
プライブラリ装置）において利用されるものであり、特
に、カートリッジ磁気テープをセルへ挿入する際にセル
フルを検出した場合、リトライ制御により精度の高い障
害分析ができるようにしたセルフル検出時のリトライ制
御方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、カートリッジ磁気テープをロボット（カートリ・
ノジ磁気テープの自動運搬ｍ）により自動運搬する磁気
テープ装置（磁気テープライブラリ装置）が知られてい
た。

このような装置においては、カートリッジ磁気テープを
格納するセルが多数設けられており、ロボット制御装置
からの指令により、ロボットがカートリッジ磁気テープ
を運搬し、所定のセルへ格納する。

この場合、セルにカートリッジ磁気テープが入らない状
態、即ち、セルフルの状態が発生することがある。

前記フルセルの状態が発生して、これをロボットが検出
すると、再度同じ動作を実行していた。

フルセルを検出する要因としては、次の３つの原因が考
えられる。

（１）既にセル内にカートリッジ磁気テープが入ってい
る。

（２）磁気テープを格納するセル自身が曲がってしまい
位置ずれを起こしている。

（３）　　ロボットのアライメントが狂っている（部分
的なアライメントずれ）。

しかし、これらの要因を識別できなかった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来のものにおいては次のような欠点があ
った。

（１）　　フルセルを検出した場合、同じロボットによ
り、再度同じ動作（カートリッジ磁気テープをセルに格
納する動作）を繰返して行うため、フルセル検出の要因
が分らなかった。

このため、ロボットが無駄な動作をすることになると共
に、磁気テープ装置が使えないことがあった。

（２）　　セルフル検出の要因が分らないため、その原
因となっている障害を回避することができず、また、保
守等においても不都合が生じていた。

本発明は、このような従来の欠点を解消し、セルフルを
検出した場合、別のロボットを用いてリトライさせるこ
とにより、より精度の高い障害分析ができるようにする
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理図であり、以下、この図に基づい
て本発明の詳細な説明する。

本発明は、カートリッジ磁気テープをロボット（カート
リッジ磁気テープの運搬機）により自動運搬する磁気テ
ープ装置（磁気テープライブラリ装置）において、カー
トリッジ磁気テープをロボットで自動運搬し、セル内へ
格納する際、セルフルを検出したらリトライを実行する
セルフル検出時のリトライ制御方法に関するものである
。

図示のように、セルフル（カートリッジ磁気テ−プがセ
ルに格納できない状態）を検出すると、カートリッジを
一旦すザーブセルヘ退避させる（口）。

このリザーブセルば、−時的にカートリッジ磁気テープ
を格納するものであり、複数個設けられている。

次に、上記リザーブセルへの退避が正常に終了したか否
かを判断しくハ）、正常終了ならば、別のロボットに切
り替え、退避セルに格納しであるカートリッジを取り出
してり１〜ライを実行する（チ）。

しかし、ハで正常終了でない時は、別のリザーブセルに
退避を実行する（二）。その結果、正常終了であるか否
かを判定しくホ）、正常終了ならば、ロボットを切り替
えてリトライを実行する（チ）。

上記のホで正常終了でない時は、更に残りのリザーブセ
ルで順次退避を行い正常終了した時点で上記のチを実行
するが、もし、全部のリザーブセルに対して退避を行っ
た結果、正常に退避が出来ない時は（へ）、エラーと見
なし、エラー報告をする　（ト）。

上記のようにして、リトライを実行しくチ）、その結果
、正常終了か否かを判定しくす）、もし正常終了ならば
、交替前のロボットが不良であったとみなす（ヨ）。

しかし、正常終了でないと判定したときは（す）、再度
リザーブセルに退避を実行しくヌ）、続いて、目的のセ
ルでセレクト／リストア（カートリッジを持たない状態
で、セルに対してカートリッジをつかんでみる動作を行
う）を実行する（ル）。

その結果、セルエンプティか否かを判定（オ）し、セル
エンプティ　（セル内が空の状態）ならば、セルブロッ
クの異常とみなす（ワ）。

しかし、セルエンプティでないときは、セルフル（セル
にカートリッジが入っている状態）であるとみなす（力
）。

このようにして、セルフル検出時の障害要因を高精度で
識別できる。

〔作用〕

本発明は上記のように構成したので、次のような作用が
ある。

即ち、セルフルを検出した場合、−旦すザーブセルヘ退
避させた後、別のロボットに切り替えてリトライを実行
するので、次のような障害の識別ができ、保守用の情報
として利用できる。

（１）　　ロボットを交替してリトライした結果、正常
終了した場合（成功した場合）は、前に使用していたロ
ボットにハード障害があると判断できる。

従って、ハード障害があると判断したロボットに対する
ログ（障害情報）を報告することで予防保守が可能とな
る。

（２）　　ロボットを交替してリトライした結果、正常
終了しなかった場合（不成功の場合）は、再度リザーブ
セルにカートリッジ磁気テープを置き直して、目的のセ
ルの前でセレクト／リストアを実行する。

その結果、セルフル（既にセルに磁気テープカートリッ
ジが入っている状態）と、セルブロック異常（例えば、
セルブロックの曲がり状態）との識別が可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図は、本発明の１実施例におけるシステム全体のブ
ロック図である。

図において、１はホストコンピュータ、２はチャネル１
のコントローラ、３はチャネル２のコントローラ、４．
５はロボット制御部（ＡＲＣ：Ａｃｃｅｓｓｏｒ　ｃｏ
ｎｔｒｏｌ）　、６．７はロボット　（カートリッジ磁
気テープ運搬機Ａ　Ｍ　Ｃ：　Ａｃｃｅｓｓｏｒ　ｍｏ
ｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ）を示す。

また、８はカートリッジ投入排出口（ＣＡＳ：Ｃａｒｔ
ｒｉｄｇｅ　Ａｃｃｅｓｓ　５ｅｃｔｉｏｎ）、９．１
０はカートリッジ磁気テープ装置（ＭＴＵ）を示す。

ロボット制御部４及び５は、それぞれ、２つのロボット
６．７を切り替えて制御できるようになっており、例え
ば、ロボット制御部４は、ロボット６を制御したり、ロ
ボット７を制御したりできる。

コントローラ２．３は、それぞれロボット制御部４．５
に対して指令を行うが、ロボット６または７に対する各
種の制御等は、ロボット制御部４または５において行う
。

第３図は、上記実施例における主要部のブロック図であ
り、第２図と同符号は同一のものを示す。

図において、４（又は５）はロボット制御部（ＡＲＣ）
　、６　　（又は７）はロボット（ＡＭＣ）を示す。

また、１１は主制御部、１２は退避制御部、１３はロボ
ット切替制御部、１４はプログラムメモリ、１５はＲポ
ート（右側ロボット用の出力ポート、１６はＬポート（
右側ロボット用の出力ポート）を示す。

更に、１７は主制御部、１８はプログラムメモリ、１９
はセルエンプティ検出部、２０はセルフル検出部、２１
は動作監視部、２２はロボット機構駆動部を示す。

上記セルフル検出部２０は、カートリッジ磁気テープが
セルに格納不能状態を検出するものであり、これにより
セルフルが検出された場合は、退避制御部１２からの指
令により、リザーブセルヘカートリッジ磁気テープを退
避させる。

ロボット切替制御部１３では、カートリッジ磁気テープ
を一旦リザーブセルに退避させた後、ロボットを別のも
のに切替えるものである。

また、ロボソ］・機構駆動部２２は、ロボットの機構を
駆動し、各種の動作をさせるものである。

このロボット機構の動作としては、例えば、座標軸を直
交系でｘ、ｙ、ｚ方向とし、それぞれＸ、Ｙ、Ｚ軸方向
への動作を行い、カートリッジ磁気テープを、各セルへ
格納する等の動作をする。

第４図は、上記実施例におけるシステムの概略構成図で
あり、第２図〜第３図と同符号は同一のものを示す。

図において、４．５はロボット制御部（Ａ　ＲＣ）、６
．７はロボット　（ＡＭＣ）　、８はカートリッジ投入
排出口（ＣＡＳ）　、９．１０はカートリッジ磁気テー
プ装置（ＭＴＵ）を示す。

また、３０は操作盤、３１．３２は保守セル、３３はＭ
　Ｔ　ｕ　ＩＩ御部、３４はセル、３５はＸレール（座
標軸Ｘ方向のレール）、３６はＤＩＲ制御部を示す。

第５図は上記実施例におけるセルの構成図を示す。

図において、３４はセル、３７はカートリッジ磁気テー
プを示す。

セル３４は多数設けられており、それぞれのセルに、カ
ートリッジ磁気テープ３７を１個挿入して格納できるよ
うになっている。

上記実施例の各図において、ロボット６　（又は７）内
のセルフル検出部２０において、セル３４にカートリッ
ジ磁気テープ３７が格納できない状態、即ち、セルフル
状態を検知したとする。

このセルフル状態の検出情報は、ロボットの主制御部１
７を介してロボット制御部４（又は５）内の主制御部１
１へ送られる。

このセルフル状態の検出信号を受けたロボット制御部４
（又は５）では、退避制御部１２から指令を出し、ロボ
ット機構駆動部２２を作動させて、カートリッジ磁気テ
ープ３７を一旦リザーブセルへ退避させる。

この時の退避動作は、動作監視部２１で行い、正常終了
ならば、ロボット切替制御部１３により別のロボットへ
切り替え動作をしてリトライを行う。

しかし、退避動作が正常終了しない時は、再び退避制御
部１２からの指令により、別のリザーブセルに対して退
避動作を実行する。

その結果、正常終了ならば、上記のように別のロボット
に切替えてリトライを実行する。また、全てのリザーブ
セルに対して退避動作を行った結果、正常終了しない時
は、エラー報告をする。

次に、上記のようにして、ロボットを別のものに切替え
てリトライを実行し、動作監視部２１による監視の結果
、正常終了すれば交替前のロボットが異常であるとみな
す。

しかし、正常終了しない時は、再度リザーブセルに退避
動作を実行し、続いて、ロボット機構駆動部２２を作動
させ、目的のセルでセレクト／リストアを実行する。

その結果、セルエンプティ検出部１９により、セルに何
も入っていないことが確認されると、セルブロックの異
常とみなす。

マタ、セルフル検出部２０により、セルフルの状態が検
出されると、セルフル状態であることが判明する。

上記の場合、ロボット制御部４（又は５）ではプログラ
ムメモリ１４内のプログラムを用い、ロボット６　（又
は７）ではプログラムメモリ１８のプログラムを用いて
各種の動作を行うものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば次のような効果が
ある。

（１１セルフル状態を検出した場合、別のロボットに切
替えてリトライさせることにより、より精度の高い障害
の分析ができる。

（２）精度の高い障害の分析ができるから、障害発生時
においても、障害の回避を行うことができ、装置を継続
的に運転することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るセルフル検出時のリトライ制御方
法の原理図、 第２図は本発明の１実施例におけるシステム全体のブロ
ック図、 第３図は上記実施例における主要部のブロック図、 第４図は上記実施例におけるシステムの概略構成図、 第５図は上記実施例におけるセルの構成図である。 １−ホストコンピュータ ２．３−コントローラ ４．５−　ロボット制御部（ＡＲＣ） ６．７−　ロボット　（ＡＭＣ） ８−カートリッジ投入排出口 特許出願人　　　富士通株式会社 代理人弁理士　　山　谷　晧　榮

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 カートリッジ磁気テープをロボット（運搬機）により自
   動運搬し、セルへ格納する磁気テープ装置におけるセル
   フル検出時のリトライ制御方法において、 セルフル検出時に、カートリッジ磁気テープを一旦リザ
   ーブセルに格納する動作を実行し、別のロボットに切り
   替えてリトライを実行し、このリトライが正常終了した
   場合は、交替前のロボットが不良であるとみなし、 上記リトライが正常終了しない場合は、再度リザーブセ
   ルへカートリッジ磁気テープを退避させ、続いて、目的
   のセルでセレクト／リストアを実行し、 その結果、セルエンプティを検出すると、セルブロック
   の異常とみなし、 セルエンプティを検出しない場合はセルフルとみなすこ
   とにより、どのような障害かを識別できるようにしたこ
   とを特徴とするセルフル検出時のリトライ制御方法。