JPH02278579A - サーボ補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ディスク駆動装置の制御方法に係り、特に、
コントローラを内蔵したエンベディト型のハードディス
ク駆動装置に好適なサーボ補正方法に関する。

〔従来の技術〕

コンピュータ等の外部記憶装置には種々のものがあるが
、その一つに、記憶容量が大きくかつアクセスが早く、
しかも、小型であることに特徴があるハードディスク駆
動装置がある。このハードディスク駆動装置は、アルミ
ニウム等の硬質の円板の表面に磁気記録層を形成した磁
気ディスクを高速（例えば２６００ｒｐｍ程度）で回転
させ、この磁気ディスクの表面に磁気ヘッドを微小間隔
（例えば、０．２〜０．５μｍ程度）浮上させた状態で
信号の書き込み／読み出しを行うようになっている。

この種のハードディスク駆動装置の一例を示したのが第
２図である。第２図において、磁気へノド２は情報を記
録する複数の磁気ディスク１の表面および裏面の各々に
対してアクセス可能に配設されている。磁気ディスク１
の各々はダイレクト・ドライブ・モータ（Ｄｉｒｅｃｔ
　Ｄｒｉｖｅ　Ｍｏｔｏｒ・・・以下、ＤＤモータとい
う）３を駆動源として一体に回転する。また、磁気ヘッ
ド２ば、通常、磁気ディスク１の枚数の２倍の個数を有
し、これらの各々はスイングアーム４に一体的に装着さ
れ、さらにスイングアーム４に連結されたボイス・コイ
ル・モータ（Ｖｏｉｃｅ　Ｃｏ１１　Ｍｏｔｏｒ−以下
、ＶＣＭという）５によって磁気ディスク１の半径方向
に移動できるようにされている。

磁気ヘッド２は各々へノドアンプ６に接続され、磁気ヘ
ッド２からのサーボ情報等が増幅される。

また、このサーボ情報を用いＶＣＭ５のサーボ制御を行
うサーボ回路７およびＤＤモータ３／ＶＣＭ５各々の駆
動を行う駆動回路８が設けられている。ここで、サーボ
回路７は駆動回路８を制御する関係にある。駆動回路８
には、この駆動回路８を制御し、また磁気ヘッド２から
のデータの送受を可能にするためのコントローラ９が設
けられ、このコントローラ９には信号線路１２を介して
外部のホストコンピュータ１１が接続されている。

そして、前記参照符号１ないし９よりなる鎖線枠内がエ
ンヘディド型（コントローラがディスク駆動装置に一体
化された型）のハードディスク駆動装置を構成している
。

第３図はエンベディト型ハードディスク駆動装置１０の
詳細を示す平面図である。同図に示すように複数（例え
ば２枚）の磁気ディスクＪの各面を挟んで各一対のヘッ
ドが対峙するように磁気ヘッド２が配設され、磁気ディ
スク１の外側にスイングアーム４を駆動するヘッド駆動
機構１３が設けられている。ＤＤモータ３、スイングア
ーム４、ＶＣＭＳおよびヘッド駆動装置１３は各部材を
外部に対し密封状態で保持する筐体のベースとなるベー
スプレート１４に取り付けられている。

モータの駆動回路、制御回路等が実装されたプリント基
板（不図示）は、ベースプレート１４に取り付けられて
いる。ヘッド駆動機構１３は、スイングアーム４、マグ
ネット（不図示）を保持するとともにスイングアーム４
を回動自在に支持するヨーク１５、スイングアーム４に
保持されヨーク１５内に移動可能に配設されるコイル１
Ｇ、スイングアーム４を支持するベアリング部１７、こ
のヘアリング部１７を回動自在にベースプレート１４に
固定する軸１８、スイングアーム４に一端が連結されＦ
ＰＣを保持する規制アーム１９、この規制アーム１９の
他端を動作モードに応じて係着してスイングアーム４の
回転を規制するソレノイド２０から構成されている。

前記各部材を収容する筐体は、ベースプレート１４と不
図示のトップカバーとからなる他、気密性を保つために
ベースプレート１４とトップカバーとの接触部やＶＣＭ
５の取付部には、ガスケットが使用され、第２図に示し
た前記ＤＤモータ３の軸部分には磁性流体が充填されて
いる。次に、以上の構成によるハードディスク駆動装置
の動作について説明する。

この種のディスク駆動装置は、予め記録トランクとＶＣ
Ｍ５の励磁条件がＣＰＵを含んで構成される駆動回路Ｓ
内のメモリ　（サーボテーブル）に記憶されており、Ｖ
ＣＭ５の駆動状況により磁気ヘッド２の位置決めができ
るようにされている。

したがって運転時にはホストコンピュータ１１からの指
令によって駆動回路８が記録あるいは再生の対象になる
何れかの記録トランクを選択する。

この記録トランクをトラッキングする過程で磁気ヘッド
２のギャップがサーボセクタに位置したときに磁気ディ
スク１上に千鳥状に形成された一対のサーボ信号を読み
出す。読み出されたサーボ信号は、ヘッドアンプ６によ
って増幅され、このヘッドアンプ６から出力されるサー
ボ信号に基づいて駆動回路８はＶＣＭ５を制御し、磁気
ヘッド２を磁気ディスク１の半径方向に移動させる。こ
の制御により磁気ヘッド２のギャップが記録トランクの
トラック幅の中心上に位置決めされる。以後、サーボ信
号が検出される毎にＶＣＭ５が必要に応じて駆動され、
磁気ヘッド２は常に記録トラックの適性位置に位置する
ように制御される。これにより、データの読み出しある
いは書き込みが安定して行える。

ところで、エンベディト型のディスク駆動装置は、コン
トローラを内蔵していることから、インタリーフを行う
ことができる。インタリーフとは転送時間の相違によっ
てセクタの順番すなわちスキューファクタを変え、ディ
スクに対するアクセス時間の短縮を図るようにしたもの
である。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、読み出すセクタの数によっては一つの磁気ヘッ
ドだけでは足らずに、他の磁気ヘッドにヘッドチェンジ
しなければならない場合もあり、この場合には前のヘッ
ドで記録トランクに対する位置決めが精度よく行われて
いても、ヘッドチェンジがあると再度ヘッドチェンジが
行われた記録トラックに対してサーボ制御を行う必要が
ある。

そのため、ヘッドチェンジを伴うときには従来と同様の
時間がかかることになる。また、ホストコンピュータか
らの指示によりシークしても、シーク完了後、該当する
セクタに達するまで待ち時間がかかる場合がある。した
がって、従来からのシークおよびサーボ補正に際し、２
種類の無駄時間が存在していることになる。

この発明は上記のような従来技術のシークおよびサーボ
補正の実情に鑑みてなされたもので、その目的は、さら
に全体のアクセス時間の短縮を図ることができるサーボ
補正方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、コントローラを内蔵し、各セクタ毎に付与
されたサーボ情報を読み出して磁気ヘッドを磁気ディス
ク上の記録トラックの所定位置に位置決めする磁気ディ
スク駆動装置のサーボ補正方法において、インターリー
ブ情報を予め磁気ディスクの所定位置に書き込んでおき
、少なくともホストコンピュータ側からシーク命令が来
る前にそのインターリーブ情報を読み出し、シーク命令
があったときにはシーク完了後のセクタのＩＤを読み出
し、そのＩＤから目標とするセクタまでに要する時間を
上記インターリーブ情報に基づいて算出し、その目標セ
クタまでに要する時間が充分にあると判断したときには
、他ヘッドに切り換えて当該他ヘッドに対応するサーボ
情報を読み出して、当該他ヘッドに関するサーボテーブ
ルを更新した後、元のヘッドに切り換え、目的のセクタ
に書き込まれた情報を読み出すことによって達成される
。

〔作用〕

上記手段によれば、ホストコンピュータからの指示によ
りシークしても、シーク完了後、該当するセクタに達す
るまでの待ち時間が充分にあると判断したときには、ヘ
ッドチェンジが行われる予定のヘッドにチェンジしてそ
のヘッドの記録対象となる記録トラックに対してサーボ
情報を読み出し、そのヘッドに関し該当する記録トラッ
クに対するサーボテーブルを更新しておく。次いで、元
のヘッドに切り換えて目的のセクタの情報を読み出す。

これにより、次にヘッドが切り換わったときには更新し
たサーボテーブルに書き込まれた位置決め情報に基づい
て、直ちにヘッドを適正位置に制御して位置決めが行わ
れる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明の実施例を具体的に説明す
る。

第１図は実施例に係るディスク駆動装置におけるサーボ
補正制御の手順を示すフローチャートである。なお、デ
ィスク駆動装置のハード構成は前述の第２図、第３図に
示したディスク駆動装置と同一なので、重複する説明は
省略する。

まず、ディスク駆動装置がＯＮになると、論理フォーマ
ット時にインタリーフテーブルの形でディスクに予め記
録されているインタリーフ情報が、磁気ヘッド２によっ
て読み出される（ステップ２１）と、その読み出したイ
ンタリーフ情報に従って、ディスク駆動装置は稼働しく
ステップ２２）、シーク命令に従って（ステップ２３）
シークをその完了まで実行する（ステップ２４．．２５
）。この間、シーク命令とインタリーフ情報とから何セ
クタ分読み出さねばならないかが判断され、この一連の
読み出しに際し、ヘッドチェンジがあるか否かの判断が
なされる。そして、上記のシークが完了すると現時点で
のＩ　Ｄ　（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を読み出
し、最初に読み出ずべき目的のＩＤが読み出され（ステ
ップ２６）、さらに次の目的とするセクタのシーク開始
まで充分な時間があるか否が判断される（ステップ２７
）。つまり、時間がない場合、ヘッドチェンジによる待
ち時間もないので、待ち時間を利用するという本発明に
係る処理も不要になる。

一方、目的のセクタまで時間がある場合、次に読み出す
記録トランクに対応するヘッドのヘッドチェンジを行い
（ステップ２９）、チェンジ先のサーボ情報を読み出し
くステップ３０）、その読み出したサーボ情報に基づい
て、対象となっている記録トラックに対するサーボ補正
情報を記憶したサーボテーブルを更新する（ステップ３
１）。

まだ時間が残っているときには上記ステップ２９まで戻
ってそれ以降の処理を繰り返し、時間がないときには次
のステップ３３の処理に移行する（ステップ３２）。ス
テップ３３では、目的のセクタのシークを開始させるた
めに、磁気ヘッド２を元のヘッドに切り換えてステップ
２８へ移行し、目的のセクタに記録された情報を読み出
す。なお、これらの処理は、コントローラ９と駆動回路
８内のｃｐｕを介して行われる。

このように処理すると、シーク命令を受けてシークを完
了したときに、読み出したＩＤから目的のセクタまで回
転待ちする時間が充分にあるときには、別の磁気ヘッド
２に切り換えて、すなわちヘッドチェンジを行い、その
ヘッドチェンジした磁気ヘッドの記録トラックに対する
位置決め情報（サーボ情報）を読み出し、その磁気ヘッ
ドとそれに対応する記録トランクのサーボテーブルを、
読み出したサーボ情報に基づいて更新しておく。

このようにすると、目的のセクタを読み出した後、ヘッ
ドチェンジが引き続いであると、そのまま更新したサー
ボテーブルに基づいて磁気ヘッド２の記録トラックに対
する正確な位置決めが行える。

したがって、予めヘッドチェンジがあることが指示され
たセクタ長かられかっているときには、次に切り換えら
れる磁気へノド２について上記待ち時間の間にサーボテ
ーブルの更新を行っておくと、ヘッドチェンジ後にサー
ボ補正を再度行わなくともそのままファイントラックが
実現でき、全体的なシーク時間の短縮を図ることができ
る。

なお、上記のようにヘッドチェンジの行われることが予
めわかっている場合だけではなく、ヘッドチェンジが行
われない場合にも、待ち時間があれば、他のヘッドに切
り換えてサーボテーブルを更新しておき、次のヘッドチ
ェンジに備えるようにすることもでき、この場合でも、
直接的ではないが平均シーク時間の短縮化に貢献するこ
とができる。

〔発明の効果〕

これまでの説明で明らかなように、インタリーフ情報を
予め磁気ディスクの所定位置に書き込んでおき、少なく
ともホストコンピュータ側からシーク命令が来る前にそ
のインタリーフ情報を読み出し、シーク命令があったと
きにはシーク完了後のセクタのＴＤを読み出し、そのＩ
Ｄから目標とするセクタまでに要する時間を上記インタ
リーフ情報に基づいて算出し、その目標セクタまでに要
する時間が充分にあると判断したときには、他ヘッドに
切り換えて当該他ヘッドに対応するサーボ情報を読み出
して、当該他ヘッドに関するサーボテーブルを更新した
後、元のヘッドに切り換え、目的のセクタに書き込まれ
た情報を読み出すこの発明によれば、シーク完了後の待
ち時間が充分にあれば、その間にヘッドチェンジを行っ
てサーボテーブルを更新しておくので、元のヘッドに戻
ったあとにサーボテーブルを更新したヘッドにチェンジ
すれば、そのまま直ぐにファイントラックが実現できる
ので、無駄時間が少なくなり、全体的なシーク時間を短
縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係るハードディスク駆動装置
におけるサーボ補正制御の手順を示すフローチャート、
第２図は従来から実施されているハードディスク駆動装
置の制御系をしめずブロソり図、第３図はハードディス
ク駆動装置の一例の内部構造を示す平面図である。 １・・・・・・磁気ディスク、２・・・・・・磁気ヘッ
ド、７・・・サーボ回路、８・・・・・・駆動回路、９
・・・・・・コントローラ、１０・・・・・・ハードデ
ィスク駆動装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コントローラを内蔵し、各セクタ毎に付与されたサーボ
   情報を読み出して磁気ヘッドを磁気ディスク上の記録ト
   ラックの所定位置に位置決めする磁気ディスク駆動装置
   のサーボ補正方法において、インタリーフ情報を予め磁
   気ディスクの所定位置に書き込んでおき、少なくともホ
   ストコンピュータ側からシーク命令が来る前にそのイン
   タリーフ情報を読み出し、シーク命令があったときには
   シーク完了後のセクタのＩＤを読み出し、そのＩＤから
   目標とするセクタまでに要する時間を上記インタリーフ
   情報に基づいて算出し、その目標セクタまでに要する時
   間が充分にあると判断したときには、他ヘッドに切り換
   えて当該他ヘッドに対応するサーボ情報を読み出して、
   当該他ヘッドに関するサーボテーブルを更新した後、元
   のヘッドに切り換え、目的のセクタに書き込まれた情報
   を読み出すことを特徴とするサーボ補正方法。