JPH0796408B2 - トランスファーロボット - Google Patents
トランスファーロボットInfo
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- JPH0796408B2 JPH0796408B2 JP3194868A JP19486891A JPH0796408B2 JP H0796408 B2 JPH0796408 B2 JP H0796408B2 JP 3194868 A JP3194868 A JP 3194868A JP 19486891 A JP19486891 A JP 19486891A JP H0796408 B2 JPH0796408 B2 JP H0796408B2
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- fixed
- power transmission
- transmission mechanism
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はトランスファーロボッ
トに関する。
トに関する。
【０００２】
【発明の目的】この発明は、例えば走行台車に載置され
て荷降ろしステーションまで搬送されて来た被搬送物を
走行台車から持ち上げて荷降ろし位置に降ろすと同時
に、荷降ろし位置における被搬送物の向きを変更するこ
とが出来るトランスファーロボットを提供することを目
的とするものである。
て荷降ろしステーションまで搬送されて来た被搬送物を
走行台車から持ち上げて荷降ろし位置に降ろすと同時
に、荷降ろし位置における被搬送物の向きを変更するこ
とが出来るトランスファーロボットを提供することを目
的とするものである。
【０００３】
【前記目的を達成するための手段】この発明は前記目的
を達成するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、回転しないようにして昇降自在となされた昇降体
と、この昇降体に軸心を上下方向に向けるようにして１
８０度正逆に回転するように設けられた中心軸と、この
中心軸に長さ方向の中央で取り付けられた水平旋回アー
ムと、この水平旋回アームの両端各々に軸心を上下方向
に向けるようにして回転自在に設けられた回転軸と、こ
れら回転軸に取り付けられた物品保持具と、前記昇降体
と各回転軸とに関与させられた、水平旋回アームの旋回
に連動して物品保持具を連動回転させる動力伝達機構と
を有しており、前記各動力伝達機構が、昇降体に嵌め止
められた、中心軸と同心の固定ホイールと、回転軸に嵌
め止められた回転ホイールと、これら固定ホイールと回
転ホイールとに掛け渡されたエンドレス帯とを有してお
り、一方の動力伝達機構の固定ホイールの直径：同回転
ホイールの直径＝３：２であり、他方の動力伝達機構の
固定ホイールの直径：同回転ホイールの直径＝１：２で
あるものである。
を達成するために以下の如き手段を採用した。この発明
は、回転しないようにして昇降自在となされた昇降体
と、この昇降体に軸心を上下方向に向けるようにして１
８０度正逆に回転するように設けられた中心軸と、この
中心軸に長さ方向の中央で取り付けられた水平旋回アー
ムと、この水平旋回アームの両端各々に軸心を上下方向
に向けるようにして回転自在に設けられた回転軸と、こ
れら回転軸に取り付けられた物品保持具と、前記昇降体
と各回転軸とに関与させられた、水平旋回アームの旋回
に連動して物品保持具を連動回転させる動力伝達機構と
を有しており、前記各動力伝達機構が、昇降体に嵌め止
められた、中心軸と同心の固定ホイールと、回転軸に嵌
め止められた回転ホイールと、これら固定ホイールと回
転ホイールとに掛け渡されたエンドレス帯とを有してお
り、一方の動力伝達機構の固定ホイールの直径：同回転
ホイールの直径＝３：２であり、他方の動力伝達機構の
固定ホイールの直径：同回転ホイールの直径＝１：２で
あるものである。
【０００４】
【発明の作用】この発明は以下の如き作用をなすもので
ある。水平旋回アームが１８０度反時計方向に水平旋回
するのに連動して、動力伝達機構の作用によつて一方の
物品保持具が水平旋回アームに対して時計方向に２７０
度、他方の物品保持具が水平旋回アーム２３に対して時
計方向に９０度連動回転させられる。
ある。水平旋回アームが１８０度反時計方向に水平旋回
するのに連動して、動力伝達機構の作用によつて一方の
物品保持具が水平旋回アームに対して時計方向に２７０
度、他方の物品保持具が水平旋回アーム２３に対して時
計方向に９０度連動回転させられる。
【０００５】
【実施例】以下にこの発明を図面に示す実施例に基づい
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１右
側を、後とは同図左側をいい、左とは図１上側を、右と
は同図下側をいう。
て説明する。なお、この明細書において、前とは図１右
側を、後とは同図左側をいい、左とは図１上側を、右と
は同図下側をいう。
【０００６】ガイドレール１が長手方向を前後方向に向
けるようにして設けられ、このガイドレール１に沿って
走行台車２がリニアーモーター（図示略）等の走行駆動
装置によって走行自在となされている。前記走行台車２
の荷台３には搬送トレー５がが載置されるようになされ
ている。
けるようにして設けられ、このガイドレール１に沿って
走行台車２がリニアーモーター（図示略）等の走行駆動
装置によって走行自在となされている。前記走行台車２
の荷台３には搬送トレー５がが載置されるようになされ
ている。
【０００７】前記搬送トレー５は、断面形状倒コ字状の
本体６と、この本体６の立上り壁の上端に外方に向かっ
て張り出し状に設けられた一対の張り出し片７と、前記
本体６の底部に設けられた２つの荷載置台８とを有して
いる。前記荷載置台８には、多数の半導体ウエハが収納
されたキャリア１０が載置されている。
本体６と、この本体６の立上り壁の上端に外方に向かっ
て張り出し状に設けられた一対の張り出し片７と、前記
本体６の底部に設けられた２つの荷載置台８とを有して
いる。前記荷載置台８には、多数の半導体ウエハが収納
されたキャリア１０が載置されている。
【０００８】ガイドレール１の所定位置に荷降ろしステ
ーション１２が設けられ、この荷降ろしステーション１
２に中空状の固定台１３が設けられ、この固定台１３に
軸心を上下方向に向けた固定ガイド筒１４が設けられ、
この固定ガイド筒１４に昇降体１６がボールスプライン
機構を介して回転しないようにして昇降自在に設けられ
ている。この昇降体１６の下部には軸心を上下方向に向
けたボールナット１７が設けられ、このボールナット１
７には、正逆回転自在なモーター１９によって回転させ
られるボールねじ１８がねじ嵌められ、このボールねじ
１８は固定台１３に上下方向には動かないようにして回
転自在に設けられている。このような構成によって、ホ
ールねじ１８を回転させることによって昇降体１６を昇
降させることが出来る。
ーション１２が設けられ、この荷降ろしステーション１
２に中空状の固定台１３が設けられ、この固定台１３に
軸心を上下方向に向けた固定ガイド筒１４が設けられ、
この固定ガイド筒１４に昇降体１６がボールスプライン
機構を介して回転しないようにして昇降自在に設けられ
ている。この昇降体１６の下部には軸心を上下方向に向
けたボールナット１７が設けられ、このボールナット１
７には、正逆回転自在なモーター１９によって回転させ
られるボールねじ１８がねじ嵌められ、このボールねじ
１８は固定台１３に上下方向には動かないようにして回
転自在に設けられている。このような構成によって、ホ
ールねじ１８を回転させることによって昇降体１６を昇
降させることが出来る。
【０００９】前記昇降体１６の上端に、正逆回転自在な
モーター２１によって回転させられる中心軸２２が回転
自在に嵌められ、この中心軸２２に水平旋回アーム２３
が、その長さの中間において、取り付けられている。こ
のような構成によって、水平旋回アーム２３は、昇降体
１６の昇降によって昇降すると共に、中心軸２２の正逆
１８０度の回転によって正逆に１８０度水平旋回するよ
うになされている。前記水平旋回アーム２３の両端に回
転軸２５が軸心を上下方向に向けるようにして、回転自
在に設けられ、これら回転軸２５の下端に物品保持具２
６が取り付けられている。前記物品保持具２６は、断面
倒コ字状の本体２７と、本体２７の垂下部下端に設けら
れた、前記搬送トレー５の張り出し片７を支承する一対
の支承片２８とを有している。なお、水平旋回アーム２
３が、その長手方向を左右方向に向けた際、回転軸２５
の中心がガイドレール１の中心と一致するようになされ
ている。
モーター２１によって回転させられる中心軸２２が回転
自在に嵌められ、この中心軸２２に水平旋回アーム２３
が、その長さの中間において、取り付けられている。こ
のような構成によって、水平旋回アーム２３は、昇降体
１６の昇降によって昇降すると共に、中心軸２２の正逆
１８０度の回転によって正逆に１８０度水平旋回するよ
うになされている。前記水平旋回アーム２３の両端に回
転軸２５が軸心を上下方向に向けるようにして、回転自
在に設けられ、これら回転軸２５の下端に物品保持具２
６が取り付けられている。前記物品保持具２６は、断面
倒コ字状の本体２７と、本体２７の垂下部下端に設けら
れた、前記搬送トレー５の張り出し片７を支承する一対
の支承片２８とを有している。なお、水平旋回アーム２
３が、その長手方向を左右方向に向けた際、回転軸２５
の中心がガイドレール１の中心と一致するようになされ
ている。
【００１０】前記一方の物品保持具２６は動力伝達機構
３１によって水平旋回アーム２３が図１において１８０
度反時計方向に旋回すると、水平旋回アーム２３に対し
て時計方向に２７０度回転するようになされると共に、
水平旋回アーム２３が１８０度時計方向に旋回すると、
水平旋回アーム２３に対して反時計方向に２７０度回転
するようになされ、他方の物品保持具２６は動力伝達機
構３１によって水平旋回アーム２３が図１において１８
０度反時計方向に旋回すると、水平旋回アーム２３に対
して時計方向に９０度回転するようになされると共に、
水平旋回アーム２３が１８０度時計方向に旋回すると、
水平旋回アーム２３に対して反時計方向に９０度回転す
るようになされている。
３１によって水平旋回アーム２３が図１において１８０
度反時計方向に旋回すると、水平旋回アーム２３に対し
て時計方向に２７０度回転するようになされると共に、
水平旋回アーム２３が１８０度時計方向に旋回すると、
水平旋回アーム２３に対して反時計方向に２７０度回転
するようになされ、他方の物品保持具２６は動力伝達機
構３１によって水平旋回アーム２３が図１において１８
０度反時計方向に旋回すると、水平旋回アーム２３に対
して時計方向に９０度回転するようになされると共に、
水平旋回アーム２３が１８０度時計方向に旋回すると、
水平旋回アーム２３に対して反時計方向に９０度回転す
るようになされている。
【００１１】前記動力伝達機構３１は、昇降体１６に、
中心軸２２と同心となるようにして固定された固定ホイ
ール３２と、回転軸２５に嵌め止められた回転ホイール
３３と、固定ホイール３２と回転ホイール３３とに平行
に掛け渡されたエンドレス帯３４とを有している。そし
て、固定ホイール３２の直径と回転ホイール３３の直径
との比が以下のごとき関係にある。２７０度回転する物
品保持具２６の方は、 固定ホイール３２の直径：回転ホイール３３の直径＝３：２ ９０度回転する物品保持具２６の方は、 固定ホイール３２の直径：回転ホイール３３の直径＝１：２ である。
中心軸２２と同心となるようにして固定された固定ホイ
ール３２と、回転軸２５に嵌め止められた回転ホイール
３３と、固定ホイール３２と回転ホイール３３とに平行
に掛け渡されたエンドレス帯３４とを有している。そし
て、固定ホイール３２の直径と回転ホイール３３の直径
との比が以下のごとき関係にある。２７０度回転する物
品保持具２６の方は、 固定ホイール３２の直径：回転ホイール３３の直径＝３：２ ９０度回転する物品保持具２６の方は、 固定ホイール３２の直径：回転ホイール３３の直径＝１：２ である。
【００１２】そして、水平旋回アーム２３が左右方向を
向いた初期状態で、２７０度回転する物品保持具２６が
右方に位置すると共に、その支承片２８が左右方向に並
び、他方、９０度回転する物品保持具２６が左方に位置
すると共に、その支承片２８が前後方向に並ぶように位
置設定されている。
向いた初期状態で、２７０度回転する物品保持具２６が
右方に位置すると共に、その支承片２８が左右方向に並
び、他方、９０度回転する物品保持具２６が左方に位置
すると共に、その支承片２８が前後方向に並ぶように位
置設定されている。
【００１３】荷降ろしステーション１２の、ガイドレー
ル１の左方に、荷台３７が設けられている。この荷台３
７の荷台面は走行台車２の荷台３の上面とほぼ面一とな
されている。
ル１の左方に、荷台３７が設けられている。この荷台３
７の荷台面は走行台車２の荷台３の上面とほぼ面一とな
されている。
【００１４】
【実施例の作用】次に実施例の作用を説明する。２７０
度回転する物品保持具２６がガイドレール１の上方であ
って、その支承片２８が走行台車２上の搬送トレー５の
張り出し片７より下方に位置するような状態で待機して
いると、搬送トレー５が載った走行台車２が走行して来
て、荷降ろしステーション１２に停止する。その状態と
なると、張り出し片７は支承片２８の上方に位置する。
度回転する物品保持具２６がガイドレール１の上方であ
って、その支承片２８が走行台車２上の搬送トレー５の
張り出し片７より下方に位置するような状態で待機して
いると、搬送トレー５が載った走行台車２が走行して来
て、荷降ろしステーション１２に停止する。その状態と
なると、張り出し片７は支承片２８の上方に位置する。
【００１５】然る後、水平旋回アーム２３が上昇するこ
とによって、支承片２８が張り出し片７を持ち上げて、
究極的に搬送トレー５を持ち上げる。他方、９０度回転
する物品保持具２６は、荷台３７上の空の搬送トレー５
（この搬送トレー５が空となることは後の説明において
理解出来るものである。）を持ち上げる。その後、水平
旋回アーム２３が図１において１８０度反時計方向に水
平旋回することによって、走行台車２に載っていた搬送
トレー５が荷台３７側に移動させられ、空の搬送トレー
５が走行台車２側に移動させられる。
とによって、支承片２８が張り出し片７を持ち上げて、
究極的に搬送トレー５を持ち上げる。他方、９０度回転
する物品保持具２６は、荷台３７上の空の搬送トレー５
（この搬送トレー５が空となることは後の説明において
理解出来るものである。）を持ち上げる。その後、水平
旋回アーム２３が図１において１８０度反時計方向に水
平旋回することによって、走行台車２に載っていた搬送
トレー５が荷台３７側に移動させられ、空の搬送トレー
５が走行台車２側に移動させられる。
【００１６】それと同時に、走行台車２に載っていた搬
送トレー５が２７０度時計方向に回転させられ、他方、
空の搬送トレー５が９０度時計方向に回転させられる。
即ち、走行台車２上において前を向いていた搬送トレー
５の面が荷台３７側において右側に向くようになされ、
荷台３７側において右側に向いていた搬送トレー５の面
が走行台車２側において前側に向けられる。要するに、
搬送トレー５の向きを、走行台車２上にあるときと、荷
台３７側にあるときとにおいて、変更し得るようになさ
れている。
送トレー５が２７０度時計方向に回転させられ、他方、
空の搬送トレー５が９０度時計方向に回転させられる。
即ち、走行台車２上において前を向いていた搬送トレー
５の面が荷台３７側において右側に向くようになされ、
荷台３７側において右側に向いていた搬送トレー５の面
が走行台車２側において前側に向けられる。要するに、
搬送トレー５の向きを、走行台車２上にあるときと、荷
台３７側にあるときとにおいて、変更し得るようになさ
れている。
【００１７】その後、水平旋回アーム２３が下降するこ
とによって、搬送トレー５は走行台車２及び荷台３７に
降ろされる。その後、荷台３７に載せられた搬送トレー
５のキャリア１０のみが公知のロボットハンド等によっ
て搬出され、空となった搬送トレー５は、後続の走行台
車２が荷降ろしステーション１２に停止するまで、荷台
３７上に待機することになる。他方、その間に走行台車
２が走行を開始して、先の空の搬送トレー５は走行台車
２によって搬送される。
とによって、搬送トレー５は走行台車２及び荷台３７に
降ろされる。その後、荷台３７に載せられた搬送トレー
５のキャリア１０のみが公知のロボットハンド等によっ
て搬出され、空となった搬送トレー５は、後続の走行台
車２が荷降ろしステーション１２に停止するまで、荷台
３７上に待機することになる。他方、その間に走行台車
２が走行を開始して、先の空の搬送トレー５は走行台車
２によって搬送される。
【００１８】なお、物品保持具２６の支承片２８を水平
可動部材として、相互に近接・離隔する挟持ハンド機構
としても良い。
可動部材として、相互に近接・離隔する挟持ハンド機構
としても良い。
【００１９】
【発明の効果】この発明は前記した如き構成によって以
下の如き効果を奏するものである。例えば、荷降ろしステーションの走行台車上の実搬送
トレー（荷物が乗った搬送トレー）と、荷台上の空搬送
トレーとを、一挙・同時に交換移載出来るばかりでな
く、走行台車上の搬送トレーの向きを、荷台上におい
て、荷台上での荷物の処理に便利なように９０度向きを
換えることが出来るし、また、水平旋回アームの逆の１
８０度の旋回によって空搬送トレーを元の向きに戻して
走行台車に戻すことが出来る。 各動力伝達機構が、昇降体に嵌め止められた、中心軸
と同心の固定ホイールと、回転軸に嵌め止められた回転
ホイールと、これら固定ホイールと回転ホイールとに掛
け渡されたエンドレス帯とを有するものであるから、簡
単で故障の少ない機構で、搬送トレー（又は荷物）の前
記の如き向きの変更を行なうことが出来る。
下の如き効果を奏するものである。例えば、荷降ろしステーションの走行台車上の実搬送
トレー（荷物が乗った搬送トレー）と、荷台上の空搬送
トレーとを、一挙・同時に交換移載出来るばかりでな
く、走行台車上の搬送トレーの向きを、荷台上におい
て、荷台上での荷物の処理に便利なように９０度向きを
換えることが出来るし、また、水平旋回アームの逆の１
８０度の旋回によって空搬送トレーを元の向きに戻して
走行台車に戻すことが出来る。 各動力伝達機構が、昇降体に嵌め止められた、中心軸
と同心の固定ホイールと、回転軸に嵌め止められた回転
ホイールと、これら固定ホイールと回転ホイールとに掛
け渡されたエンドレス帯とを有するものであるから、簡
単で故障の少ない機構で、搬送トレー（又は荷物）の前
記の如き向きの変更を行なうことが出来る。
【図１】この発明の実施例を示す一部破砕平面図であ
る。
る。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。
【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。
１６ 昇降体 ２２ 中心軸 ２３ 水平旋回アーム ２５ 回転軸 ２６ 物品保持具 ３１ 動力伝達機構 ３２ 固定ホイール ３３ 回転ホイール ３４ エンドレス帯
Claims (1)
- 【請求項１】 回転しないようにして昇降自在となされ
た昇降体と、この昇降体に軸心を上下方向に向けるよう
にして１８０度正逆に回転するように設けられた中心軸
と、この中心軸に長さ方向の中央で取り付けられた水平
旋回アームと、この水平旋回アームの両端各々に軸心を
上下方向に向けるようにして回転自在に設けられた回転
軸と、これら回転軸に取り付けられた物品保持具と、前
記昇降体と各回転軸とに関与させられた、水平旋回アー
ムの旋回に連動して物品保持具を連動回転させる動力伝
達機構とを有しており、前記各動力伝達機構が、昇降体
に嵌め止められた、中心軸と同心の固定ホイールと、回
転軸に嵌め止められた回転ホイールと、これら固定ホイ
ールと回転ホイールとに掛け渡されたエンドレス帯とを
有しており、 一方の動力伝達機構の固定ホイールの直径：同回転ホイ
ールの直径＝３：２であり、 他方の動力伝達機構の固定ホイールの直径：同回転ホイ
ールの直径＝１：２である トランスファーロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3194868A JPH0796408B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | トランスファーロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3194868A JPH0796408B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | トランスファーロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH058854A JPH058854A (ja) | 1993-01-19 |
| JPH0796408B2 true JPH0796408B2 (ja) | 1995-10-18 |
Family
ID=16331642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3194868A Expired - Fee Related JPH0796408B2 (ja) | 1991-07-09 | 1991-07-09 | トランスファーロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0796408B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2439773B1 (en) | 2009-06-02 | 2016-11-09 | Murata Machinery, Ltd. | Conveying system having endless drive medium, method for identifying carrier thereof, and carrier |
| SG175842A1 (en) * | 2009-06-02 | 2011-12-29 | Murata Machinery Ltd | Conveying system having endless drive medium and method for delivering/receiving article therein |
| EP2439772B1 (en) * | 2009-06-02 | 2015-04-08 | Murata Machinery, Ltd. | Conveying system having endless drive medium and conveying method |
| WO2010140221A1 (ja) * | 2009-06-02 | 2010-12-09 | 村田機械株式会社 | 無限駆動媒体を備えた搬送システムとそのキャリブレーション方法、及びキャリアとキャリブレーションユニット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1049610B (it) * | 1975-10-03 | 1981-02-10 | Somet Soc Mec Tessile | Coppia di piante di trasporto dei fili di trama per telai di tessi tura ad alimentazione continua della trama |
-
1991
- 1991-07-09 JP JP3194868A patent/JPH0796408B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH058854A (ja) | 1993-01-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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