JPS63310011A - 直交座標系ロボットによる部品挿入方法 - Google Patents
直交座標系ロボットによる部品挿入方法Info
- Publication number
- JPS63310011A JPS63310011A JP62145551A JP14555187A JPS63310011A JP S63310011 A JPS63310011 A JP S63310011A JP 62145551 A JP62145551 A JP 62145551A JP 14555187 A JP14555187 A JP 14555187A JP S63310011 A JPS63310011 A JP S63310011A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- component
- point
- coordinate
- system robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は視覚認識機能を持たない直交座標系ロボットに
よる部品挿入装置において、粗い挿入位置決め方法によ
り被挿入物へ精度よく部品を挿入するようにしたもので
ある。
よる部品挿入装置において、粗い挿入位置決め方法によ
り被挿入物へ精度よく部品を挿入するようにしたもので
ある。
従来の技術
近年、視覚認識機能を持たない直交座標系ロボットによ
る部品挿入装置において、挿入位置決め方法は被挿入物
を精度よく保持を行ない、かつ挿入部品を精度よく指定
座標点まで移動させ挿入を行ない、挿入トラブルの場合
はその座標点で停止するかあるいは、同一座標点でくり
返し挿入する方法が行なわれている。
る部品挿入装置において、挿入位置決め方法は被挿入物
を精度よく保持を行ない、かつ挿入部品を精度よく指定
座標点まで移動させ挿入を行ない、挿入トラブルの場合
はその座標点で停止するかあるいは、同一座標点でくり
返し挿入する方法が行なわれている。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、前記従来の方法では、被挿入物を精度よ
く保持を行ない、かつ挿入部品を精度よく指定座標点ま
で移動させる必要があり、また挿入位置決め不完全など
の理由から挿入トラブルの場合は、再度同一座標点でく
り返し挿入を行なうが、微少のズレのままのくり返し挿
入の為、精度よく部品挿入することは困難とされていた
。
く保持を行ない、かつ挿入部品を精度よく指定座標点ま
で移動させる必要があり、また挿入位置決め不完全など
の理由から挿入トラブルの場合は、再度同一座標点でく
り返し挿入を行なうが、微少のズレのままのくり返し挿
入の為、精度よく部品挿入することは困難とされていた
。
問題点を解決するための手段
本発明は、前記問題点を解決するため、挿入位置決め方
法を最初の移動は指定座標点、次にＸ座標の正側、次に
負側、次にＹ座標の正側、次に負側と挿入位置決めを指
定座標点より微少に変化させ、部品が完全に挿入される
まで繰り返し挿入を行なうことにより、被挿入物の精度
の良い保持かつ挿入部品を精度よく指定座標点まで移動
させる必要が柔らぎ、粗い挿入位置決め方法により被挿
入物へ精度よく部品を挿入する方法を提供するものであ
る。
法を最初の移動は指定座標点、次にＸ座標の正側、次に
負側、次にＹ座標の正側、次に負側と挿入位置決めを指
定座標点より微少に変化させ、部品が完全に挿入される
まで繰り返し挿入を行なうことにより、被挿入物の精度
の良い保持かつ挿入部品を精度よく指定座標点まで移動
させる必要が柔らぎ、粗い挿入位置決め方法により被挿
入物へ精度よく部品を挿入する方法を提供するものであ
る。
作用
本発明によれば、前記構成によって、挿入位置決め不完
全などの理由から挿入トラブルによシ部品挿入不完全ま
たは、部品挿入機の小停止等を発生させることを防止で
き、スムーズかつ精度よく部品挿入を行なうことが容易
となる。
全などの理由から挿入トラブルによシ部品挿入不完全ま
たは、部品挿入機の小停止等を発生させることを防止で
き、スムーズかつ精度よく部品挿入を行なうことが容易
となる。
実施例
本発明の直交座標系ロボットの部品挿入方法の一実施例
を、第１〜４図を参照して説明する。
を、第１〜４図を参照して説明する。
第１図は、被挿入部品である板金シャーシ１であり、そ
の平面上に、第２図で示す挿入部品（樹脂製）５を挿入
する打抜き穴２が加工されている。
の平面上に、第２図で示す挿入部品（樹脂製）５を挿入
する打抜き穴２が加工されている。
そしてロボットにより、第１挿入点３に部品挿入を行な
い、完全に部品が挿入されたことを確認の上次の第２挿
入点４に移動を行ない挿入を行なう。
い、完全に部品が挿入されたことを確認の上次の第２挿
入点４に移動を行ない挿入を行なう。
第３図は、本発明による部品挿入点位置決め方法の詳細
を示したものである。横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とし交差
する中心を部品挿入指定座標点６とする。最初にこの座
標点で挿入を行なうが挿入不完全の場合、Ｘ軸の正側に
微少変化させた座標点で挿入を行ない、完全に部品が挿
入された場合は、次の部品挿入点まで移動を行なうが、
挿入不完全の場合は、Ｘ軸の負側に微少変化させた座標
点、次にＹ軸の正側、次にＹ軸の負側と部品が完全に挿
入されたことを確認するまで指定座標点より挿入点を微
少に変化させた場所で繰り返し挿入を行なう。
を示したものである。横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とし交差
する中心を部品挿入指定座標点６とする。最初にこの座
標点で挿入を行なうが挿入不完全の場合、Ｘ軸の正側に
微少変化させた座標点で挿入を行ない、完全に部品が挿
入された場合は、次の部品挿入点まで移動を行なうが、
挿入不完全の場合は、Ｘ軸の負側に微少変化させた座標
点、次にＹ軸の正側、次にＹ軸の負側と部品が完全に挿
入されたことを確認するまで指定座標点より挿入点を微
少に変化させた場所で繰り返し挿入を行なう。
第４図は、被挿入物に挿入部品が完全に挿入された状態
を示す。
を示す。
発明の効果
以上のように、本発明によれば、視覚認識機能を持たな
い直交座標系ロボットによる部品挿入装置において、被
挿入物の精度の良い保持、または、挿入部品を精度よく
指定座標点まで移動させる必要性が柔らぎ、粗い挿入位
置決め方法によυ被挿入物へ精度よく部品を挿入するこ
とが出来る。また挿入位置決め設定に要する時間も粗い
精度で可能な為、短縮することができる。また、部品挿
入ロボットの挿入トラブルによる小停止がなくなシ生産
性の向上が得られる等トータルコストの軽減および自動
組立ラインへの対応性に大きな効果が得られる。
い直交座標系ロボットによる部品挿入装置において、被
挿入物の精度の良い保持、または、挿入部品を精度よく
指定座標点まで移動させる必要性が柔らぎ、粗い挿入位
置決め方法によυ被挿入物へ精度よく部品を挿入するこ
とが出来る。また挿入位置決め設定に要する時間も粗い
精度で可能な為、短縮することができる。また、部品挿
入ロボットの挿入トラブルによる小停止がなくなシ生産
性の向上が得られる等トータルコストの軽減および自動
組立ラインへの対応性に大きな効果が得られる。
第１図は被挿入部品である板金シャーシの平面図、第２
図は挿入部品の正面図、側面図、平面図を示した図、第
３図は本発明の実施例による部品挿入点位置決め方法を
示した平面図、第４図は被挿入物に挿入部品が完全に挿
入された状態を示す断面図である。 １・・・・・被挿入部品、２・・・・・・挿入打抜き穴
、３・・・・・第１挿入点、４・・・・・・第２挿入点
、６・・・・・・挿入部品、６・・・・指定座標点、７
〜１０・・・・・・微少変化挿入点。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１老生 第２図 （α） ＜ ｂ）
５−−−＄＞＼部♂ｂ（Ｃ）
図は挿入部品の正面図、側面図、平面図を示した図、第
３図は本発明の実施例による部品挿入点位置決め方法を
示した平面図、第４図は被挿入物に挿入部品が完全に挿
入された状態を示す断面図である。 １・・・・・被挿入部品、２・・・・・・挿入打抜き穴
、３・・・・・第１挿入点、４・・・・・・第２挿入点
、６・・・・・・挿入部品、６・・・・指定座標点、７
〜１０・・・・・・微少変化挿入点。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１老生 第２図 （α） ＜ ｂ）
５−−−＄＞＼部♂ｂ（Ｃ）
Claims (1)
- 視覚認識機能を持たない直交座標系ロボットによる部品
挿入装置において、挿入位置決め方法を、最初の移動は
指定座標点、次にＸ座標の正側、次に負側、次にＹ座標
の正側、次に負側と挿入位置決めを指定座標点より微少
に変化させ、部品が完全に挿入されるまで繰り返し挿入
する事を特徴とする直交座標系ロボットによる部品挿入
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62145551A JPS63310011A (ja) | 1987-06-11 | 1987-06-11 | 直交座標系ロボットによる部品挿入方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62145551A JPS63310011A (ja) | 1987-06-11 | 1987-06-11 | 直交座標系ロボットによる部品挿入方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63310011A true JPS63310011A (ja) | 1988-12-19 |
Family
ID=15387792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62145551A Pending JPS63310011A (ja) | 1987-06-11 | 1987-06-11 | 直交座標系ロボットによる部品挿入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63310011A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50135681A (ja) * | 1974-02-01 | 1975-10-28 | ||
| JPS6010313A (ja) * | 1983-06-29 | 1985-01-19 | Nitto Seiko Co Ltd | 探索用センサ |
-
1987
- 1987-06-11 JP JP62145551A patent/JPS63310011A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50135681A (ja) * | 1974-02-01 | 1975-10-28 | ||
| JPS6010313A (ja) * | 1983-06-29 | 1985-01-19 | Nitto Seiko Co Ltd | 探索用センサ |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
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