JPH02299505A - 対地高さセンサ - Google Patents
対地高さセンサInfo
- Publication number
- JPH02299505A JPH02299505A JP11909189A JP11909189A JPH02299505A JP H02299505 A JPH02299505 A JP H02299505A JP 11909189 A JP11909189 A JP 11909189A JP 11909189 A JP11909189 A JP 11909189A JP H02299505 A JPH02299505 A JP H02299505A
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- ground
- height
- sensor
- reaping
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Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は対地高さセンサに関するもので、トラクタの
作業装置やコンバインの刈取装置等の対地高さを一定に
維持制御させる超音波等の非接触センサに利用できる。
作業装置やコンバインの刈取装置等の対地高さを一定に
維持制御させる超音波等の非接触センサに利用できる。
従来の技術
例えば、コンバインの刈取装置の対地高さを検出して殻
稈の刈高さを一定に維持制御させる超音波等の非接触形
態の対地高さセンサにあっては、先ず刈取装置を地面近
くに位置させ、殻稈の刈取走行を行って殻稈の刈取高さ
が所望の刈高さになると、対地高さセンサによる刈高さ
の制御が行われる。
稈の刈高さを一定に維持制御させる超音波等の非接触形
態の対地高さセンサにあっては、先ず刈取装置を地面近
くに位置させ、殻稈の刈取走行を行って殻稈の刈取高さ
が所望の刈高さになると、対地高さセンサによる刈高さ
の制御が行われる。
発明が解決しようとする課題
このように、手動操作等によって予め刈取装置の対地高
さを設定しておき、この設定基準値となるように、対地
高さセンサによって刈取走行中における刈取装置の対地
高さを測定しながら刈高さ制御が行われるものであるか
ら、この対地高さセンサの出力信号と対地距離の絶対値
的な対応がっけ難いという問題がある。
さを設定しておき、この設定基準値となるように、対地
高さセンサによって刈取走行中における刈取装置の対地
高さを測定しながら刈高さ制御が行われるものであるか
ら、この対地高さセンサの出力信号と対地距離の絶対値
的な対応がっけ難いという問題がある。
そこでこの発明は、対地高さを検出する非接触センサの
対地基準値の初期設定を、簡単にしかも正確に行うこと
を目的とする。
対地基準値の初期設定を、簡単にしかも正確に行うこと
を目的とする。
課題を解決するための手段
この発明は、作業装置（１）の対地高さを検出してこの
作業装置（１）の対地高さを一定に維持制御させる非接
触センサ（２）の対地基準値を、該作業装置（１１が接
地したことを検出する接地センサ（３）の接地検出によ
って設定すべく構成してなる対地高さセンサの構成とす
る。
作業装置（１）の対地高さを一定に維持制御させる非接
触センサ（２）の対地基準値を、該作業装置（１１が接
地したことを検出する接地センサ（３）の接地検出によ
って設定すべく構成してなる対地高さセンサの構成とす
る。
発明の作用
作業装置（１）の対地高さを検出する超音波等の非接触
センサ（２）の対地基準値は、この作業装置（１）を下
降して接地すると、この接地を検出する接地センサ（３
）が接地を検出したときを該非接触センサ（２）の対地
基準値として設定し、例えば、これを対地高さの初期設
定として対地高さＯとする。この高さを基準として所定
の対地高さを検出して作業装置（１）の対地高さをこの
所定の高さに維持するように昇降制御される。
センサ（２）の対地基準値は、この作業装置（１）を下
降して接地すると、この接地を検出する接地センサ（３
）が接地を検出したときを該非接触センサ（２）の対地
基準値として設定し、例えば、これを対地高さの初期設
定として対地高さＯとする。この高さを基準として所定
の対地高さを検出して作業装置（１）の対地高さをこの
所定の高さに維持するように昇降制御される。
発明の効果
このように、非接触センサ（２）の対地高さは、作業装
置（１）を接地したときの接地センサ（３）の接地検出
によって初期設定として基準高さとするから、非接触セ
ンサ（２）の調整、圃場表土の状態等を含めて、この非
接触センサ（２）の出力値と対地距離の絶対値的な関係
を簡単かつ容易に決めることができる。
置（１）を接地したときの接地センサ（３）の接地検出
によって初期設定として基準高さとするから、非接触セ
ンサ（２）の調整、圃場表土の状態等を含めて、この非
接触センサ（２）の出力値と対地距離の絶対値的な関係
を簡単かつ容易に決めることができる。
実施例
なお、図例において、作業装置（１）はコンバインの刈
取装置を示し、この刈取装置は走行装置（４）を有する
車台（５）の前部において昇降シリンダ（６）の伸縮に
よって伝動ケース（１３）上部の横軸ｆ１４１回りに昇
降自在に設け、後部には該刈取装置で刈取られて移送さ
れる殻稈を受けて脱穀する脱穀装置（７）を設けている
。
取装置を示し、この刈取装置は走行装置（４）を有する
車台（５）の前部において昇降シリンダ（６）の伸縮に
よって伝動ケース（１３）上部の横軸ｆ１４１回りに昇
降自在に設け、後部には該刈取装置で刈取られて移送さ
れる殻稈を受けて脱穀する脱穀装置（７）を設けている
。
刈取装置の刈刃装置（８）前方に突出する分草杆（９）
の先端部には、該刈取装置を接地するとＯＮとなるスイ
ッチを有した接地センサ（３）を設けている。
の先端部には、該刈取装置を接地するとＯＮとなるスイ
ッチを有した接地センサ（３）を設けている。
又、該分草杆（９）には超音波形態の非接触センサ（２
）を設けている。
）を設けている。
該非接触センサ（２）は、送信機から土壌面へ向けて送
信される超音波の反射波を受信機で受信する迄の時間を
検出して、刈刃装置（印の土壌面に対する高さ位置を測
定するものである。
信される超音波の反射波を受信機で受信する迄の時間を
検出して、刈刃装置（印の土壌面に対する高さ位置を測
定するものである。
前記昇降シリンダ（６）は、油圧によって伸縮されるも
ので、この油圧回路にパルス発振によって開閉作動され
る電磁弁（１０）を設けており、この電磁弁（１０）の
開閉によって油圧回路が昇降シリンダ（６）に対する上
昇側と下降側とに切替えられて行われる。
ので、この油圧回路にパルス発振によって開閉作動され
る電磁弁（１０）を設けており、この電磁弁（１０）の
開閉によって油圧回路が昇降シリンダ（６）に対する上
昇側と下降側とに切替えられて行われる。
第２図は制御ブロック図で、ＣＰＵ、メモリ、及び入出
力回路を有した制御装置（１１）に対して、接地センサ
（３）の接地検出情報、及び非接触センサ（２）の検出
情報が入力されると、制御装置（ＩＩ）から昇降制御信
号が昇降シリンダ（６）の電磁弁（１ωへ出力されるよ
う構成している。
力回路を有した制御装置（１１）に対して、接地センサ
（３）の接地検出情報、及び非接触センサ（２）の検出
情報が入力されると、制御装置（ＩＩ）から昇降制御信
号が昇降シリンダ（６）の電磁弁（１ωへ出力されるよ
う構成している。
刈取装置による刈高さの初期設定は、圃場において刈取
開始前に作業スイッチをＯＮとして該刈取装置を下降し
、分草杆（９）が接地して接地センサ（３）が接地を検
出してスイッチがＯＮとなったとき、このスイッチＯＮ
の入力が制御袋［（Ｉｌｌに入った時点の刈取装置の対
地高さを０とし、この対地高さがＯのときの非接触セン
サ（２）による対地高さの測定値を対地基準値として制
御装置（ｌ］）に読取らせる。
開始前に作業スイッチをＯＮとして該刈取装置を下降し
、分草杆（９）が接地して接地センサ（３）が接地を検
出してスイッチがＯＮとなったとき、このスイッチＯＮ
の入力が制御袋［（Ｉｌｌに入った時点の刈取装置の対
地高さを０とし、この対地高さがＯのときの非接触セン
サ（２）による対地高さの測定値を対地基準値として制
御装置（ｌ］）に読取らせる。
刈取装置の対地高さが既定値となるように、非接触セン
サ（２）によって対地高さが測定されて該刈取装置は昇
降制御される。刈取装置の対地高さが対地基準値をもと
に既定値にセットされると、刈取作業が開始される。刈
取走行中は非接触センサ（２）によって対地高さを測定
しながら刈高さが既定値に維持されるように、刈取装置
は昇降制御される。
サ（２）によって対地高さが測定されて該刈取装置は昇
降制御される。刈取装置の対地高さが対地基準値をもと
に既定値にセットされると、刈取作業が開始される。刈
取走行中は非接触センサ（２）によって対地高さを測定
しながら刈高さが既定値に維持されるように、刈取装置
は昇降制御される。
非接触センサ（２）の動作チェックは、下記のように行
うことができる。
うことができる。
作業スイッチをＯＮとして刈取装置を下降する。
接地センサ（３）が接地を検出してスイッチのＯＮが制
御装置（１１）へ入力されたときの刈取装置の対地高さ
をＯとし、このときの非接触センサ（２）による対地高
さ測定値を対地基準値として制御装置（１１）に読込ま
せる。
御装置（１１）へ入力されたときの刈取装置の対地高さ
をＯとし、このときの非接触センサ（２）による対地高
さ測定値を対地基準値として制御装置（１１）に読込ま
せる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はコンバ
イン前部の側面図、第２図は制御ブロック図、第３図の
（イ）（ロ）はフローチャートである。 図中、符号（１１は作業装置、（２）は非接触センサ、
（３）は接地センサ、（１１）は制御装置を示す。
イン前部の側面図、第２図は制御ブロック図、第３図の
（イ）（ロ）はフローチャートである。 図中、符号（１１は作業装置、（２）は非接触センサ、
（３）は接地センサ、（１１）は制御装置を示す。
Claims (1)
- 作業装置（１）の対地高さを検出してこの作業装置（１
）の対地高さを一定に維持制御させる非接触センサ（２
）の対地基準値を、該作業装置（１）が接地したことを
検出する接地センサ（３）の接地検出によって設定すべ
く構成してなる対地高さセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11909189A JPH02299505A (ja) | 1989-05-12 | 1989-05-12 | 対地高さセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11909189A JPH02299505A (ja) | 1989-05-12 | 1989-05-12 | 対地高さセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02299505A true JPH02299505A (ja) | 1990-12-11 |
Family
ID=14752675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11909189A Pending JPH02299505A (ja) | 1989-05-12 | 1989-05-12 | 対地高さセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02299505A (ja) |
-
1989
- 1989-05-12 JP JP11909189A patent/JPH02299505A/ja active Pending
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