JPH0614805B2 - ドラフト制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はドラフト制御装置に関する。

〔従来の技術〕 ドラフト制御装置として従来、特開昭５６−１１３２０
２号公報に示されるものが存在し、この従来例では、エ
ンジンの負荷が増大した場合に対地作業装置を上昇させ
る制御系、及び対地作業装置の対地高さが一定以上に増
加した場合に、対地作業装置を下降させる制御系とを備
えて構成されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来例では、地面が局部的に盛り上がった凸部を検出し
ても、エンジン負荷が許容範囲にあるうちは、上昇制御
を行わず、その凸部を突っ切る状態で作業させて耕起深
さ（耕深）が不足する現象を抑え、又、地面に凹部が存
在する場合には、この凹部に対応させて作業装置を下降
させて耕起深さ（耕深）の不足を防止できるものとなっ
ている。

しかし、この従来例では、負荷の増大に伴って対地作業
装置を上昇させる制御が行われるので、エンジンの出力
の値を小さく設定した状態で、対地作業装置が硬質の地
面に達した場合には、対地作業装置が上昇する結果、耕
深が浅くなることもあり改善が望まれている。

特に、この従来例ではエンジンの出力を誤って小さく設
定した場合には、対地作業装置の設定耕深（目標耕深）
が深い値に設定されていても、対地作業装置の耕深が、
設定耕深より自動的に浅くなり、又、この状態に作業者
が気付き難く、この点からも改善が望まれる。

本発明の目的は、対地作業装置が硬質の地面に達した場
合にも、対地作業装置の耕深を深い状態に維持して耕起
不足を生じ難い制御装置を合理的に構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、プラウの対車体レベルを検出するレベ
ルセンサ、プラウの牽引負荷を検出する負荷センサ、レ
ベルセンサで検出されるプラウの耕深が予め設定された
制御域の内にある状態では負荷センサからの検出結果を
目標負荷の値に向わせる昇降を行い、又、レベルセンサ
で検出されるプラウの耕深が前記制御域から浅い側に外
れている状態では前記目標負荷の値を増大させ、かつ、
負荷センサからの検出結果を増大させた目標負荷の値に
向わせる昇降を行う制御手段夫々が備えられて成る点に
あり、その作用、及び効果は次の通りである。

〔作 用〕

上記特徴によると、プラウの耕深が予め設定された制御
域の内にある場合には、負荷センサからの検出結果に基
づいて昇降制御が行われ、又、プラウが硬質の地面に達
し、この制御により耕深が浅い側に変化した場合には、
目標負荷の値を増大させ、このように増大させた値を目
標とする負荷制御が行われるので、プラウは耕深を深め
る側に作動するものとなる。

つまり、本発明では耕深制御を優先して行うので、従来
例のようにエンジン負荷に基づいて耕起深さを変更する
ものと比較すると、エンジンの出力の設定値に拘わら
ず、又、地面の硬軟に拘わらずプラウの耕深を予め設定
された制御域に収めることも可能となる。

〔発明の効果〕

従って、対地作業装置が硬質の地面に達した場合にも、
対地作業装置の耕深を深い状態に維持して耕起不足を生
じ難い制御装置が合理的に構成されたのである。

特に、本発明ではエンジンの出力を誤って小さく設定し
た場合には、エンジン音が大きく変化する、あるいは、
エンジンストップ等の現象によって、誤設定を容易に認
識できるという効果も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、農用トラクタの車体(1)の後部に
油圧シリンダ(2)の作動で昇降する左右一対のリフトア
ーム(3)を設け、このリフトアーム(3)とリフトロッド
(4)を介して連結する左右一対のロアーリンク(5)及びト
ップリンク(6)夫々で成るリンク機構を介して車体(1)の
後端にプラウ(7)が昇降自在に設けられている。

同図及び第１図に示すように、車体(1)の後端位置に
は、前記ロアーリンク(5)の車体側の支軸(8)の弾性変形
量からプラウ(7)の牽引負荷を検出する、差動変圧器型
の負荷センサ(9)が設けられ、又、リフトアーム(3)の基
端部にはリフトアーム(3)の揺動角からプラウ(7)の対車
体レベルを検出する、ポテンショメータ型のレベルセン
サ(10)が設けられ、又、運転座席(11)の側部に備えられ
たコントロールボックス(12)にはダイヤル(13)の操作に
よってプラウ(7)の耕深を決める負荷設定器(14)が設け
られている。

又、プラウ(7)の耕深制御系は、前記レベルセンサ(1
0)、負荷設定器(14)、負荷センサ(9)夫々、及びこれら
からの信号が入力し、かつ、マイクロプロセッサを内蔵
した制御手段(15)、この制御手段(15)からの信号によっ
て操作される電磁弁(16)、この電磁弁(16)からの作動油
が供給される前記油圧シリンダ(2)で成り、該耕深制御
系は第２図のフローチャートに従って動作する。

即ち、ドラフト制御が開始されると、レベルセンサ(10)
からの信号を入力して、プラウ(7)のレベルが設定制御
域より浅い位置にあるかどうかを判別する（＃１，＃２
ステップ）。この設定制御域は負荷設定器(14)によって
決められる耕深の近傍に形成されるゾーンであり、この
設定制御域内にプラウのレベルが位置すれば負荷設定器
(14)からの信号を目標負荷値として入力し、かつ、負荷
センサ(9)からの信号を入力し、この負荷センサ(9)から
の検出信号が目標負荷値に向うフィードバック制御を行
う（＃３，＃４，＃５ステップ）。

又、＃２ステップでプラウ(7)のレベルが設定制御域よ
り浅い位置にあることが判別されると、負荷設定器(14)
からの信号に所定信号を加算することで目標負荷値を増
大させて設定し、次に負荷センサ(9)からの信号を入力
し、この負荷センサ(9)からの検出信号が、増大した目
標負荷値に向うフィードバック制御を行うのである（＃
６，＃７，＃８ステップ）。

尚、このドラフト制御の動作はプログラムとしてメモリ
に保持されている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に論理ゲート、コンパレータ等
で成るハードな回路で制御手段を構成することも可能で
ある。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るドラフト制御装置の実施例を示し、
第１図は該制御装置の構成を示すブロック図、第２図は
該制御装置の動作を示すフローチャート、第３図は農用
トラクタ後部の側面図である。 (7)……プラウ、(9)……負荷センサ、(10)……レベルセ
ンサ、(15)……制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】プラウ(7)の対車体レベルを検出するレベ
   ルセンサ(10)、プラウの牽引負荷を検出する負荷センサ
   (9)、レベルセンサ(10)で検出されるプラウ(7)の耕深が
   予め設定された制御域の内にある状態では負荷センサ
   (9)からの検出結果を目標負荷の値に向わせる昇降を行
   い、又、レベルセンサ(10)で検出されるプラウ(7)の耕
   深が前記制御域から浅い側に外れている状態では前記目
   標負荷の値を増大させ、かつ、負荷センサ(9)からの検
   出結果を増大させた目標負荷の値に向わせる昇降を行う
   制御手段(15)夫々が備えられて成るドラフト制御装置。