JPH0240988B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、加速ないし減速信号形成方法、さら
に詳細には互いに一定の時間間隔ΔTを隔てて連
続する時点においてそれぞれ以前の時点の速度信
号に対する速度信号の変化量を求め、この変化量
を所定数連続して加えることにより、加速信号あ
るいは減速信号を求めるようにした速度に比例す
る信号から加速ないし減速信号を形成する方法に
関する。

加速度あるいは減速度を求める方法が、例えば
ドイツ公開公報第2438273号に記載されている。
この方法では互いに連続した一定の時間間隔ΔT
を隔てた測定時点において、記憶されているデジ
タル信号と新しく求めたデジタル速度信号の比較
が行われる。この比較信号にフイルタがかけられ
ノイズが除去された後フイルタのかけられた比較
信号は、所定の周期が経過するまで順次加算され
る。その場合加算値が所定のしきい値に達しない
場合には、その周期（サイクル）が改めて開始さ
れる。一方その周期が経過する間にしきい値に達
すると、加速度ないし減速度のしきい値を越えた
ことを示すスイツチング信号が発生し、ただちに
周期が改めて開始される。その場合また周期を短
縮し、しきい値を減少させる指示もだされ、それ
により加速時ないし減速時において変化が発生し
た場合、スイツチング信号を抑圧させることがで
きる。

一方ドイツ公開公報第2342358号には、測定周
期の開始時、速度に対応した信号を記憶し、この
信号を連続して測定された速度信号と比較する方
法が記載されている。測定周期の間に比較によつ
て得られた差量が所定のしきい値に達しない場合
には、その測定周期が終了するとともに新しい測
定周期が開始される。一方、測定周期の間にしき
い値を越えた場合には、ただちに新しい測定周期
に切り換わり、スイツチング信号が発生し、場合
により測定周期が短縮され、しきい値の減少が行
われる。

上に述べたいずれの方法の場合にも測定周期の
終了時にはほぼしきい値に達するもので、再び測
定周期が開始されるが、その場合改めてゼロから
差量ないしは差量の加算が行われ、しきい値を越
えるまで継続されることになる。このようにして
これらの方法ではスイツチング信号が場合によつ
てはかなり遅れて発生することになる。その場合
測定周期の位相と加速ないし減速の発生とは必ず
しも一致していないのでスイツチング信号の発生
は加速ないし減速とは関係なく行われることにな
る。このようにして初めてしきい値を越えた後測
定周期を短かくすることはスイツチング信号の発
生に遅延が発生するので、逆効果を及ぼすことに
もなる。スイツチング信号を制御回路、例えばア
ンチスキツド回路などに利用する場合にはこの遅
れが決定的に悪作用を及ぼす。

従つて本発明の目的は、これら従来の方法に見
られた欠点を解消し、回転速度の変化をすばやく
しかも正確に検出することができる加速ないし減
速信号形成方法を提供することにある。

本発明の特徴とするところは、測定された各速
度の変化量をこの変化量を記憶するための少なく
ともｎ個の記憶能力を持つた第１のメモリに記憶
させ、ΔTの時間間隔ごとにそれぞれ最後に記憶
されたｎ個の変化量から加速ないし減速信号を求
め、またΔTの時間間隔ごとにそれぞれ最初にメ
モリに記憶された変化量を消去させることであ
る。

加速ないし減速信号は例えばΔTの時間間隔後
それぞれ最後に測定され記憶されたｎ個の変化量
を加えることにより求めることができる。しかし
またそれぞれ得られた加速ないし減速信号を記憶
し、それぞれ次のｍ番目の変化量を測定した後そ
の変化量を記憶された加速ないし減速信号に加算
しさらに（ｍ―ｎ）番目に記憶されていた変化量
を引き算することによつても加速ないし減速信号
を形成することができる。

さらにまた変化量を測定することによつて得ら
れた加速ないし減速信号を以前の加速ないし減速
値と比較し、このようにして得られた変化量をこ
の変化量を記憶する少なくともｎ個の記憶能力を
備えた第２のメモリに記憶し、時間間隔ΔTごと
にそれぞれ最後に記憶されたｎ個の変化量から加
速ないし減速変化信号を求め、それぞれ最初にメ
モリに記憶された加速ないし減速信号の変化量を
消去させることもできる。

加速ないし減速変化信号は例えばΔTの時間後
それぞれ最後に求められたｎ個の記憶された変化
量を加算することにより形成することができる。
しかしまたそれぞれ求められた加速ないし減速変
化信号を記憶し、それぞれ次のｍ番目の変化量測
定後それを記憶された加速ないし減速変化信号に
加算し、その代わり（ｍ―ｎ）番目に記憶されて
いた変化量を減算することにより形成することも
できる。

このようにして本発明による方法によれば、短
いΔTの時間間隔ごとにそれぞれ現在の加速ない
し減速に対応した信号あるいは加速ないし減速の
変化に対応した信号を得ることができる。すなわ
ち加速ないし減速に対応した信号とは数学的に見
れば速度の時間に関する第１次導関数であり、加
速ないし減速の変化に対応した信号とは数学的に
見れば速度の時間に関する第２次導関数のことで
ある。加速ないし減速信号はほぼ従来の加速値に
相当するが、本発明によればさらに任意の多数の
周期的に値の異なるしきい値を遅延を発生するこ
となく用いることができる。

このようにして本発明によればΔTの時間間隔
ごとに加速ないし減速信号が得られるが、従来の
方法ではｎ×ΔT時間間隔ごとにしかそのような
信号を求めることができなかつた。さらに本発明
の方法によれば所定のしきい値を越える加速ない
し減速があつた場合それを素早く検出することが
できる。

さらに本発明によれば補助制御量として新しく
加速ないし減速変化信号が得られ、それによつて
車輪回転変化量をさらに良好にしかも感度よく測
定することができる。

次に本発明の実施例を添付図面を参照して詳細
に説明する。

第１図において１は例えば車の車論の回転速度
を検出するための回転数センサである。２はセン
サ１からデジタル信号を得るための従来のデジタ
ル信号形成装置であり、３は比較器、４はレジス
タ、５はスリツプ信号を形成するための従来のス
リツプ信号形成装置、６は回転速度のｎ個の変化
量についてその値と符号を記憶することができる
メモリ装置、７は計算回路、８，９はそれぞれレ
ジスタ、１０，１１はコンパレータ、１２は論理
回路、１３は制動圧制御ユニツトをそれぞれ示
す。また符号１４で示すものは本発明による方法
の各ステツプを制御する中央制御ユニツトであ
り、１５は加速信号のｎ個の変化量についてその
値と符号を記憶することが可能なメモリ装置、１
６はコンパレータをそれぞれ示す。なお図におい
て斜線を引いたリード線はデジタル信号が並列に
転送されることを示す。

次に第１図に示した装置の動作を説明する。セ
ンサ１によつて検出された回転速度信号は回路２
によつて回転速度に関係したデジタル信号に変換
される。それぞれ所定の短い時間ΔTごとに測定
結果が中央制御ユニツト１４を介して読み出され
る。測定結果は比較器３に達し、その比較器にお
いて現在の車輪回転速度に対応する入力信号とレ
ジスタ４に記憶されたΔTだけ前の測定信号とが
比較され、その変化量（差量）に対応した出力信
号の値ならびに符号がメモリ装置６に記憶され
る。比較器３における比較ならびに新しい回転速
度信号のレジスタ４への記憶は中央制御ユニツト
１４によつて制御される。レジスタ４に記憶され
ている速度信号から装置５によつて従来の方法で
スリツプ信号が求められ、そのスリツプ信号は論
理回路１２に入力される。

メモリ装置６はｎ個のメモリ部分6.1〜6.nから
なり、各メモリ部分に比較器３において最後に求
められたｎ個の変化量に関してその値ならびに符
号が記憶されている。中央制御ユニツト１４によ
つてそれぞれメモリ部分6.1〜6.nに記憶されてい
る信号はそれぞれΔTの時間ごとに下方に移動し
隣接するメモリ部分にそれぞれ移し変えられる。
このようにして新しく測定された信号はまずメモ
リ部分6.1に記憶される。一方メモリ部分6.nに記
憶された内容は中央制御ユニツト１４からメモリ
装置６に入力されるシフト信号によつてそれぞれ
消去される。シフト信号が入力される前に計算回
路７を介してレジスタ９に記憶されている加算値
からメモリ部分6.nに記憶されている値が引き算
される。

それぞれメモリ部分6.1に新しく情報が入力さ
れた後、中央制御ユニツト１４によつて制御され
る計算回路７が作動し、ΔTだけ前にレジスタ９
に記憶されていた計算結果に新しくメモリ部分
6.1に記憶された信号が加算される。このように
して常にメモリ部分6.1から6.nにある信号の加算
が行われることになる。この加算信号は再びレジ
スタ９に入力し記憶される。

値とその符号からなるレジスタ９に記憶された
信号はコンパレータ１０，１１において異なる符
号ならびに値をもつたしきい値と比較される。こ
のようにして車輪がコンパレータ１０，１１のし
きい値によつて定められる加速値（＋ｂ）ないし
減速値（−ｂ）を越えると、出力には信号＋ｂな
いし−ｂが発生する。これらに信号−ｂ、＋ｂな
らびにスリツプ信号λは従来の方法で論理回路１
２に入力され、それによつて制動圧制御ユニツト
１３に適当な制御信号が印加される。レジスタ９
における加速信号の計算と平行して中央制御ユニ
ツト１４によつて制御される計算回路７を介して
加速信号の変化が求められ、メモリ装置１５に記
憶される。同時にメモリ装置６と同様な方法でメ
モリ装置１５に記憶された全てのｎ個の変化量に
対して加算信号が形成され、レジスタ８に記憶さ
れる。コンパレータ１６において加速変化信号と
種々の値ならびに符号を有する値とが比較され、
その比較量が論理回路１２に入力される。この信
号は例えば圧力勾配変化を変化させるのに用いら
れる。

第２図には他の実施例が示されているが、第１
図の実施例と比較して、メモリ装置６における処
理だけが異なる。６，９，１０，１１，１２，１
３，１４の部分は第１図のものに対応するので同
様な参照符号が付されている。

第２図の実施例において計算回路２０は全ての
メモリ部分6.1〜6.nに接続される。メモリ部分6.1
に新しい変化信号が記憶された後、計算回路２０
は中央制御ユニツト１４の制御によつて全てのメ
モリ部分6.1〜6.nに記憶されている信号を加算
し、その結果をレジスタ９に入力する。その後の
処理は第１図と同様に行なわれる。第２図に示し
た構成は第１図に対応して加速度の変化を求める
場合にも用いることができる。

本発明によつて得られる加速度変化信号ないし
減速変化信号を用いれば、車輪回転特性の傾向を
より早く知ることができる。従つて圧力勾配を切
り換えることによりより早くそのような変化量に
反応することができる。例えば回転速度曲線の変
化点あるいは極値を処理し既に述べたように圧力
勾配を変化させより早目に一定の特性に変化させ
ることができる。

以上説明したように、本発明では、時間間隔
ΔTごとに求められメモリに記憶された最後のｎ
個の速度変化量の加算値と所定値を比較すること
により加速信号ないし減速信号を求め、さらに時
間間隔ΔTごとにそれぞれ最初にメモリ装置に記
憶されていた変化量を消去するようにしているの
で、常に過去の最新のｎ個の速度変化量に基づい
て加速信号ないし減速信号が形成され、改めて測
定周期を開始することなく加速信号ないし減速信
号を形成することが可能であり、従つて測定周期
の位相と加速信号ないし減速信号の発生の不一致
はなく、加速信号ないし減速信号の発生が実際の
加速ないし減速と関係がなくなつてしまうという
問題を解決することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法の第１の実施例を示したブ
ロツク回路図、第２図は本発明方法の他の実施例
を示したブロツク回路図である。 １…回転数センサ、２…デジタル信号形成装
置、３…比較回路、４…レジスタ、５…スリツプ
信号形成回路、６…メモリ装置、７…計算回路、
８，９…レジスタ、１０，１１…コンパレータ、
１２…論理回路、１３…制動圧制御装置、１４…
中央制御ユニツト、１５…メモリ装置、１６…コ
ンパレータ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 互いに一定の時間間隔ΔTを隔てて連続する
   時点においてそれぞれ以前の時点の速度信号に対
   する速度信号の変化量を測定し、この変化量を所
   定数連続して加えることにより加速信号ないし減
   速信号を得るようにした速度に比例する信号から
   加速信号ないし減速信号を形成する方法におい
   て、 測定された各変化量をこの変化量を記憶する少
   なくともｎ個の記憶能力を備えたメモリ装置に記
   憶し、 時間間隔ΔTごとにそれぞれ最後に記憶された
   ｎ個の速度変化量の加算値と所定値を比較するこ
   とにより加速信号ないし減速信号を求め、 さらに時間間隔ΔTごとにそれぞれ最初にメモ
   リ装置に記憶されていた変化量を消去するように
   した加速ないし減速信号形成方法。 ２ それぞれｎ個の記憶された速度変化量を順次
   加算することにより前記加速ないし減速信号を形
   成するようにした特許請求の範囲第１項に記載の
   加速ないし減速信号形成方法。 ３ 以前の時点において測定され記憶された加速
   ないし減速信号に新しく測定されたｍ番目の変化
   量を加え、さらに（ｍ―ｎ）番目の信号を加算値
   から引き算することにより加速ないし減速信号を
   形成するようにした特許請求の範囲第１項に記載
   の加速ないし減速信号形成方法。 ４ 互いに一定の時間間隔ΔTを隔てて連続する
   時点においてそれぞれ以前の時点の加速ないし減
   速信号に対する加速度ないし減速度信号の変化量
   を測定し、測定された各変化量をこの変化量を記
   憶する少なくともｎ個の記憶能力を持つた他のメ
   モリ装置に記憶し、時間間隔ΔTごとにそれぞれ
   最後に記憶されているｎ個の変化量の加算値と所
   定値を比較することにより加速ないし減速変化信
   号を求め、さらに時間間隔ΔTごとにそれぞれ最
   初にメモリ装置に記憶されていた変化量を消去す
   るようにした特許請求の範囲第１項、第２項また
   は第３項に記載の加速ないし減速信号形成方法。 ５ それぞれｎ個の記憶された値を順次加算する
   ことにより加速ないし減速変化信号を形成するよ
   うにした特許請求の範囲第４項に記載の加速ない
   し減速信号形成方法。 ６ 以前の時点において測定され記憶された加速
   ないし減速変化信号に新しく測定された第ｍ番目
   の変化信号を加え、（ｍ―ｎ）番目の信号を加算
   値から引き算することにより加速ないし減速変化
   信号を形成するようにした特許請求の範囲第４項
   に記載の加速ないし減速信号形成方法。