JPH0243773U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案装置を搭載した車両の全体構成
を例示する線図、第２図は同例におけるコントロ
ーラの４輪操舵制御プログラムを示すフローチヤ
ート、第３図は補助操舵補正量を求めためのデー
タの一例を示す線図、第４図は上記補正量を求め
るための補正定数を例示する線図である。 １０Ｌ，１０Ｒ……前輪、１２……ギヤボツク
ス、１３……ステアリングホイール、１４，２２
……アクチユエータ、１６……前輪転舵方向切換
弁、１６ａ，２３ａ……ソレノイド、２０Ｌ，２
０Ｒ……後輪、２３……後輪転舵方向切換弁、２
６……コントローラ、２７……車速センサ、２８
……操舵角センサ、２９，３０……実舵角センサ
、３１……ブレーキセンサ、３２〜３５……車輪
速センサ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 運転者からの操舵入力に応じて前輪を操舵する
   と同時に、前後輪の少なくとも一方を補助操舵す
   る４輪操舵制御装置において、 車輪の制動ロツクを判別する制動ロツク判別手
   段と、 制動ロツクと判別されたとき前記補助操舵の補
   助操舵量を変更する補助操舵量変更手段とを具え
   、該補助操舵量の変更は、制動ロツク判別前の車
   輪の転舵角に対して、前輪に関しては制動ロツク
   が発生した車輪側に補助操舵するようになし、後
   輪に関しては制動ロツクが発生した車輪とは反対
   側に補助操舵するようになすことを特徴とする４
   輪操舵制御装置。