JPH0246961B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、移動体の自動操舵装置に関し、特
にたとえば自動車や工場内の無人移動搬送装置や
飛行機等のように平面や空間を移動する移動体に
自動操舵を行なう装置に関する。

従来、自動車や工場内の無人移動搬送装置など
の移動体を自動操舵する方法として、たとえば移
動体が走行する路面上に軌道レールを敷設し、そ
の軌道レール上を走行させる方法があつた。この
ような方法は非常に大掛かりな施設を要し、高価
になるという欠点があつた。また、飛行機のよう
に空中を移動するものを自動操舵する方法とし
て、たとえば電波により誘導する方法などがあつ
た。しかし、このような方法では、誘導電波が電
波障害を受けたとき操舵不能となる欠点があつ
た。

上述のような欠点を解消するために次のような
ことが考えられる。すなわち、入射光方向に光を
反射する複数の光反射手段を移動体の移動領域に
予め定められた軌跡に沿つて配列する。一方、移
動体からは所定の広がりを有する光ビームを発生
し、光反射手段が設けられた方向に回動走査させ
る。そして、光反射手段によつて反射された光ビ
ームを移動体で受光し、そのときの光ビームの回
動角度を検出する。この検出した回動角度は移動
体の進行方向と予め定められた軌跡とのずれに相
関する。したがつて、この検出した回動角度に基
づいて移動体の操舵方向を制御する。

上述のような自動操舵装置は、従来の操舵シス
テムに比べて簡単かつ安価であり、また電波障害
により操舵不能となることもない。そして、光反
射手段は何ら電気的な装置や機械的な動作機構を
含んでいないため、ほとんど保守点検の必要がな
い。さらに、光反射手段は、同時に複数の移動体
で共用することができるなどの数多くの利点を有
する。

ところで、上述のような光ビームを用いた自動
操舵装置では、光反射手段から反射された光ビー
ムに基づいて角度情報のみを得るようにしている
が、光ビームからさらに他の情報を得ることがで
きれば一層有用でかつ用途の広い自動操舵装置が
得られるであろう。

それゆえに、この発明の主たる目的は、上述の
ように光ビームを用いて自動操舵を行なう装置に
おいて、光反射手段から反射された光ビームから
各種情報が得られるような移動体の自動操舵装置
を提供することである。

この発明は、要約すれば、入射光方向に光を反
射する複数の光反射手段を移動体が移動すべきよ
うに予め定められた軌跡に沿つて配列し、また各
光反射手段には反射光を変調する変調手段を取付
ける。一方、移動体からは所定の広がりを有する
ビームを光反射手段方向に回動走査し、光反射手
段によつて反射される光ビームを受光し、そのと
きの光ビームの回動角度を検出する。そして、そ
の検出した回動角度に基づいて移動体の操舵方向
を制御する。また、受光した光ビームを復調して
その復調データを取込み、データの判別を行な
う。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特
徴は、図面を参照して行なう以下の詳細な説明か
ら一層明らかとなろう。

第１図および第２図はこの発明の一実施例の原
理を説明するための図であり、特に、第１図は移
動体Ｖを側面から見た図であり、第２図は移動体
Ｖを正面から見た図である。図において、移動体
Ｖが走行する路面の上部の天井あるいは壁などに
光反射手段の一例のコーナキユーブCCが配列さ
れる。このコーナキユーブCCは移動体Ｖを移動
させるべき予め定められた軌跡に沿つて配列され
る。なお、コーナキユーブCCは直線上に配列さ
れてもよいし、第３図に示すように曲線の軌跡上
に配列されてもよい。ここで、コーナキユーブ
CCは、たとえば四面体のプリズムを複数個組合
わせることによつて構成される。そして、コーナ
キユーブCCは、入射した光の方向にその入射光
を反射するという光学的性質を有する。

さらに、各コーナキユーブCCには、光変調手
段PMが設けられる。光変調手段としては、一番
簡単なものは、光を機械的に断続する方式のもの
である。たとえば、複数のスリツトが形成された
円板をコーナキユーブCCの前で回転させればよ
い。ほかに、ガルバノメータ方式、電気光学変調
としてのPockels効果、Kerr効果、磁気光学変調
としてのFaraday効果、あるいは音響光学変調効
果を利用するのもよい。

変調情報としては、種々のものが考えられる。
たとえば、各コーナキユーブCCの配列順に予め
番号を割当てておき、その番号を変調情報として
もよい。また、或る基準位置からの各コーナキユ
ーブCCの位置を表わす情報を変調情報としても
よい。

一方、移動体Ｖの上面には、ビームスキヤナ
BSが設けられる。そして、このビームスキヤナ
BSからは広がり角度φの光ビームPBが出射され
る。第２図に示すように、光ビームPBはビーム
スキヤナBSによつてたとえばθ1の角度範囲で回
動走査される。なお、光ビームPBの広がり角φ
は、光ビームPBの１回の回動走査で少なくとも
２つのコーナキユーブCCa，CCbに光が当たるよ
うな値に選ばれる。

ここで、ビームスキヤナBSは刻々の光ビーム
PBの回動走査角度を検出するためのたとえばロ
ータリエンコーダなどを有する。このロータリエ
ンコーダの基準角度はたとえばビームスキヤナ
BSの真上に選ばれる。さらに、ビームスキヤナ
BSには、コーナキユーブCCからの反射光を検出
するための受光手段が設けられる。たとえば、ビ
ームスキヤナBSから出射された光がコーナキユ
ーブCCaに当たると、コーナキユーブCCaは入射
光方向すなわちビームスキヤナBS方向に光ビー
ムPBを反射する。応じて、ビームスキヤナBSに
設けられた受光手段がコーナキユーブCCaからの
反射光を受光する。このときのロータリエンコー
ダの出力角度を読取れば、ロータリエンコーダの
基準角度に対するコーナキユーブCCaの開き角θa
を求めることができる。同様に、ロータリエンコ
ーダの基準角度に対するコーナキユーブCCbの開
き角θbが求められる。

上述のようにして求められた開き角θaおよび
θbが０でない場合は、移動体Ｖの進行方向がコ
ーナキユーブCCaとCCbとを結ぶ線分（予め定め
られた軌跡）に対してずれているときである。も
し、移動体Ｖの進行方向がコーナキユーブCCaと
CCbとを結ぶ線分と一致した関係にあれば、開き
角θaおよびθbはいずれも０となる。そこで、上
述のようにして求めた開き角θaおよびθbをいず
れも０にするように、移動体Ｖの操舵方向を制御
すれば、移動体ＶをコーナキユーブCCが配列さ
れた軌跡に沿つて走行させることができる。

第４図はこの発明の一実施例に用いられるビー
ムスキヤナBSの外観図である。図において、円
筒１には、スリツト２が形成され、このスリツト
２から光ビームPBが出射される。また、スリツ
ト２の両側部には、前述のコーナキユーブCCか
らの反射光を受光するための受光部３および４が
設けられる。これら受光部３および４としては、
各種光電変換素子が用いられる。円筒１には、ロ
ータリエンコーダEC１およびモータＭ１が連結
される。モータＭ１の回転は円筒１に伝達され、
この円筒１を回動させる。すなわち、モータＭ１
は円筒１を回動させることによつて光ビームPB
を回動走査させる。また、ロータリエンコーダ
EC１はモータＭ１かつしたがつて光ビームPBの
回動角度を検出する。

上述の円筒１およびモータＭ１は保持部材５に
よつて保持される。特に、円筒１は保持部材５に
よつて回動自在に保持され、モータＭ１は固定的
に保持される。この保持部材５には、ロータリエ
ンコーダEC２およびモータＭ２が連結される。
モータＭ２は保持部材５を回動させるが、これに
よつて円筒１、ロータリエンコーダEC１および
モータＭ１はモータＭ１による回動面とは直交す
る面上で回動される。また、ロータリエンコーダ
EC２はモータＭ２の回動角度を検出する。

第５図は第４図における線Ｘ−Ｘに沿う断面図
である。図において、円筒１の内周壁には、半導
体レーザ１１が設けられる。この半導体レーザ１
１から出射したレーザ光はレンズ１３によつて拡
散され、さらにレンズ１４によつて平行光とされ
る。この平行光はスリツト２近傍に設けられたレ
ンズ１５によつて拡散される。このレンズ１５は
第４図に示すように、スリツト２の長手方向にの
み光を拡散させる。したがつて、レンズ１５はそ
の横断面形状が長方形であり、その縦断面にのみ
凹曲面を有する。このようにして、スリツト２の
長手方向に広がりを有する光ビームPBがスリツ
ト２から外部へ出射される。なお、受光部３およ
び４は、コーナキユーブCCから反射された光を
受光すためのものであるが、これらに代えてビー
ムスプリツタ１６と、このビームスプリツタ１６
によつて反射されるコーナキユーブCCからの光
を受光する受光部１７とを設けるようにしてもよ
い。

上述のような構成において、ロータリエンコー
ダEC１の基準角度は移動体Ｖの真上に選ばれる。
ロータリエンコーダEC２の基準角度は移動体Ｖ
の直進方向に選ばれる。また、モータＭ１はモー
タＭ２に比べて充分速く回動される。

第６図はこの発明の一実施例の好ましいブロツ
ク図である。図において、ORゲート６０には、
受光部３および４からの受光出力が与えられる。
このORゲート６０の出力は、ANDゲート６１お
よび６２のそれぞれの一方入力に与えられる。
ANDゲート６１の他方入力には、ロータリエン
コーダEC１からの角度出力が与えられる。した
がつて、ANDゲート６１からは第２図で説明し
たθaあるいはθbが出力される。このANDゲート
６１の出力（以下θαと称す）はCPU６３に与え
られる。一方、ANDゲート６２の他方入力には、
ロータリエンコーダEC２からの角度出力が与え
られる。したがつて、ANDゲート６２からは、
受光部３あるいは４から受光出力があつたときに
おけるロータリエンコーダEC２の回動角度が出
力される。このANDゲート６２の出力（θβと称
す）はCPU６３に与えられる。

また、受光部３および４からの受光出力は復調
回路７０に与えられる。復調回路７０は、受光出
力を復調し、その復調したデータをCPU６３に
与える。

さらに、CPU６３には、モータＭ１を駆動す
るためのM1駆動回路６４からモータＭ１の回転
方向切換信号が与えられられる。この回転方向切
換信号は、たとえばモータＭ１を正転させるとき
はハイレベルであり、逆転させるときはローレベ
ルであるような信号である。同様に、CPU６３
には、モータＭ２を駆動させるためのM2駆動回
路６５からモータＭ２の回転方向切換信号が与え
られる。

さらに、CPU６３には、タイマ６６、操舵用
モータ６７、ROM６８およびRAM６９が接続
される。後述するように、この実施例では、移動
体Ｖの操舵制御を２つのフアクタに基づいて交互
に行なうようにしているが、タイマ６６はそのう
ちの１つのフアクタに基づく操舵制御における操
舵時間を規制するために用いられる。操舵用モー
タ６７は移動体Ｖの操舵方向を制御するためのモ
ータである。ROM６８には、たとえば第９図な
いし第１２図に示すようなCPU６３の動作プロ
グラムが格納される。RAM６９は、各種処理デ
ータを記憶するが、特にこの実施例に興味ある記
憶領域として、カウンタ６９ａと、θxレジスタ
６９ｂと、θyレジスタ６９ｃと、θ_Fレジスタ６９
ｄとを含む。

第７図および第８図はこの発明の一実施例の操
舵制御態様を説明するための図解図である。ま
た、第９図ないし第１２図はCPU６３の動作を
説明するためのフローチヤートであり、特に第９
図は自動操舵制御のためのメインフローを示し、
第１０図および第１１図は第９図におけるサブル
ーチンを示す。また、第１２図は復調データの判
別動作を示す。

以下、第１図ないし第１２図を参照してこの発
明の一実施例の動作について説明する。

まず、第９図のステツプ（図示ではＳと略す）
１において、θxが検出される。θxは、第７図に
示されるように、コーナキユーブCCaCCbとを結
ぶ線分に対して移動体Ｖの直進方向がなす角度で
ある。ステツプ１におけるサブルーチンの詳細は
第１０図に示される。

第１０図において、ステツプ101では、ANDゲ
ート６１から出力θαがあつたか否かが判断され
る。もし、出力θαがあれば、ステツプ102におい
て、ANDゲート６２からの出力θβが読取られ、
RAM６９に記憶される。次に、ステツプ103に
おいて、カウンタ６９ａが＋１される。そして、
ステツプ104に進む。このステツプ104では、M1
駆動回路６４からの回転方向切換信号に基づい
て、モータＭ１の回転方向が切換わつたか否かが
判断される。このステツプ104において、モータ
Ｍ１の回転方向の切換えが判断されなければ、再
びステツプ101以下の動作が繰返される。すなわ
ち、ステツプ101ないし104では、モータＭ１によ
る光ビームPBの１走査の間にコーナキユーブCC
から何回反射光を受光したかを検出している。一
方、ステツプ104において、モータＭ１の回転方
向の切換えが判断されると、ステツプ105に進む。
このステツプ105では、カウンタ６９ａの計数値
が１であるか否かが判断される。今、移動体Ｖの
直進方向がコーナキユーブCCaとCCbとを結ぶ線
分に対して平行でない場合を想定する。この場
合、コーナキユーブCCaからの反射光を受光する
タイミングとコーナキユーブCCbからの反射光を
受光するタイミングとがずれるため、モータＭ１
が光ビームPBを１回走査する間に得られる受光
出力は２個である。これに対し、移動体Ｖの直進
方向がコーナキユーブCCaとCCbとを結ぶ線分と
平行である場合は、コーナキユーブCCaからの反
射光を受光するタイミングとコーナキユーブCCb
からの反射光を受光するタイミングとはほぼ同じ
になる。したがつて、この場合モータＭ１が光ビ
ームPBを１回走査する間に得られる受光出力は
１個である。すなわち、ステツプ105では、カウ
ンタ６９ａの計数値が１であるか否かを判断する
ことによつて、移動体Ｖの直進方向がコーナキユ
ーブCCaとCCbとを結ぶ線分と平行であるか否か
を検出している。ステツプ105においてカウンタ
６９ａの計数値が１でないことが判断されると、
ステツプ106においてカウンタ６９ａがクリアさ
れる。その後、再びステツプ101以下の動作が繰
返される。これらステツプ101ないし106の動作の
繰返しによつて、カウンタ６９ａの計数値が１に
なると、ステツプ107においてθβがθxレジスタ６
９ｂに記憶される。なお、ここでθxレジスタ６
９ｂに記憶されるθβは光ビームPBの広がり方向
がコーナキユーブCCaとCCbとを結ぶ線分と平行
になつたときのロータリエンコーダEC２の角度
出力である。

再び第９図を参照して、ステツプ１の動作の
後、ステツプ２においてθxが０か否かが判断さ
れる。もし、θxが０でなければ、ステツプ３に
進む。このステツプ３では、θxに基づいて操舵
用モータ６７による移動体Ｖの操舵が行なわれ
る。なお、このステツプ３における操舵では、た
とえばθxの正負に応じて操舵用モータ６７を正
転あるいは逆転させる。また、θxの大きさに応
じて操舵用モータ６７の回動角度を制御する。次
に、ステツプ４において、θxレジスタ６９ｂが
クリアされる。その後、ステツプ１以下の動作が
繰返される。

ステツプ３における操舵によつて、移動体Ｖの
直進方向がコーナキユーブCCaとCCbとを結ぶ線
分と平行になると、θxは０となる。そのことが
ステツプ２において判断され、ステツプ５におい
てタイマ６６がスタートされる。次に、ステツプ
６において、θyが検出される。このθyはロータ
リエンコーダEC１の基準角度に対するコーナキ
ユーブCCa（あるいはCCb）からの反射光の開き
角である。なお、ステツプ６の動作に進む場合
は、ステツプ１ないし５の動作において既に移動
体Ｖの直進方向がコーナキユーブCCaとCCbとを
結ぶ線分と平行にされているため、コーナキユー
ブCCaの反射光の開き角とコーナキユーブCCbか
らの反射光の開き角とは等しくなつている。ここ
で、ステツプ６のサブルーチンの詳細は第１１図
に示される。

次に、第１１図を参照して、ステツプ111では
θαが読取られる。そして、ステツプ112に進む。
このステツプ112では、θαからθ_Fレジスタ６９ｄ
に予め設定された角度θ_Fが減算される。続いて、
ステツプ113において、ステツプ112における減算
結果がθyレジスタ６９ｃに記憶される。

再び第９図を参照して、ステツプ７では、θy
レジスタ６９ｃに記憶された角度θyに基づいて
操舵用モータ６７が制御される。すなわち、ステ
ツプ７では、θyが０になる方向に操舵用モータ
６７が制御される。したがつて、θ_Fが０に設定さ
れているときは、移動体Ｖは各コーナキユーブ
CCを結ぶ線分の真下を走るように制御される。
これに対し、θ_Fが正あるいは負のいずれかの値に
設定されているときは、移動体Ｖは各コーナキユ
ーブCCを結ぶ線分の右下あるいは左下を走るよ
うに制御される。次に、ステツプ８において、タ
イマ６６がタイムアツプしたか否かが判断され
る。もし、タイマ６６がタイムアツプしていなけ
れば、ステツプ７の動作が繰返される。ステツプ
７の動作が何回か行なわれた後ステツプ８におい
てタイマ６６のタイムアツプが判断されると、ス
テツプ９においてθyレジスタ６９ｃに記憶され
た角度θyがクリアされる。これらステツプ５な
いし９の操舵制御において、移動体Ｖは予め定め
られた軌跡にさらに近付けられる。

上述のごとくこの実施例では、まず移動体Ｖが
予め定められた軌跡に平行になるように制御さ
れ、さらに次の段階で移動体Ｖが予め定められた
軌跡に近付くように制御される。このような交互
の制御を行なうと、移動体Ｖの走行軌跡は第３図
の１点鎖線Ｔで示すようにジグザグを描きながら
予め定められた軌跡に近付きその後予め定められ
た軌跡を追従する。

次に、第１２図を参照して復調データの判別動
作について説明する。なお、この第１２図の動作
は、たとえば割込動作として処理される。すなわ
ち、復調回路７０から復調出力があるとこの第１
２図の動作が行なわれる。

まず、ステツプ201において、復調回路７０か
ら復調データが取込まれる。そして、ステツプ
202において、取込んだ復調データに基づいてコ
ーナキユーブ（反射光を受光したもの）の番号が
判別される。すなわち、この実施例では、予め各
コーナキユーブCCに配列順に番号が割当てられ、
各コーナキユーブCCに取付けられた変調手段
PMはその番号を表わす情報を変調情報として反
射光を変調する。続いて、ステツプ203では、移
動体ＶがコーナキユーブCCの番号順に走行して
いるか否かが判断される。もし、移動体Ｖがコー
ナキユーブCCの番号順に走行してしなければ、
移動体Ｖが予め定められた軌跡に沿つて走行して
いないとみなし、ステツプ204において図示しな
い表示記やブザーから警報が発生される。一方、
移動体ＶがコーナキユーブCCの番号順に走行し
ている場合は、再びステツプ201以下の動作が繰
返される。

なお、第１２図に示した処理動作は、この発明
の一例にすぎず、反射光の変調情報に応じて種々
の処理および制御が行なえることを指摘してお
く。たとえば、変調情報として各光反射手段の位
置情報を含めれば、その情報に基づいて移動体Ｖ
が軌跡のどのあたりを走行しているかを知ること
ができる。また、復調回路７０から所定のデータ
が得られたときのみロータリエンコーダEC１，
EC２からのデータを読込むようにすれば、光反
射手段以外からの光を受光してもそのときの回動
角度は読込まれず、誤動作を防止することができ
る。

第１３図はこの発明の他の実施例を示す図解図
である。この実施例では、コーナキユーブCCが
群単位にまとめられ、各群はそれぞれがかなり長
い距離を隔てて設けられる。今、移動多Ｖが第１
群のコーナキユーブCCの下を通過しているとす
ると、移動体Ｖは第１群のコーナキユーブCCか
らの反射光に基づいて操舵制御される。ところ
が、移動体Ｖが第１群のコーナキユーブCCを通
過してしまうと、第１群のコーナキユーブCCか
らの反射光が得られなくなつてしまう。そこで、
この実施例では、ビームスキヤナBS′を移動体Ｖ
の走行方向に傾けることによつて第２群のコーナ
キユーブCCに光ビームPBを投射して操舵制御を
行なうようにしている。

第１４図および第１５図は第１３図に示すビー
ムスキヤナBS′の外観図であり、特に第１４図は
移動体Ｖの側面から見た図であり、第１５図は移
動体Ｖの正面から見た図である。図において、こ
のビームスキヤナBS′は第４図と同様に半導体レ
ーザや光学系が収納された円筒１と、この円筒１
を直接回動させるためのモータＭ１と、モータＭ
１の回動角度を検出するためのロータリエンコー
ダEC１とを含む。円筒１およびモータＭ１は保
持部材５０によつて保持される。この保持部材５
０の底辺中央部はモータＭ３およびロータリエン
コーダEC３に連結される。モータＭ３は保持部
材５０を回動させて、第１３図に示すように光ビ
ームPBを傾ける。ロータリエンコーダEC３はモ
ータＭ３の回動角度を検出する。モータＭ３およ
びロータリエンコーダEC３は保持部材５１によ
つて保持される。この保持部材５１の底面にはロ
ータリエンコーダEC２とモータＭ２とが連結さ
れる。モータＭ２は第４図に示すモータＭ２と同
様に、移動体Ｖの移動面と平行な面上で保持部材
５１を回動させる。ロータリエンコーダEC２は
モータＭ２の回動角度を検出する。

上述のごとくの構成で、第１群のコーナキユー
ブCCからの反射光が得られなくなれば、モータ
Ｍ３を回動させて光ビームPBを第２群のコーナ
キユーブCCに投射させる。その他の動作は、第
４図の実施例とほぼ同様であり、その詳細な説明
を省略する。

上述したこの発明の他の実施例によれば、コー
ナキユーブCCの設置個数を減らすことができ、
設備費の低減を図ることができる。なお、このよ
うな実施例はたとえばトンネル内における自動車
の操舵制御に特に有効となろう。この場合、トン
ネル内の事故発生を表わす情報を反射光の変調情
報に含ませ、移動体Ｖでその情報を判別したとき
警報発生や走行停止制御を行なうようにすること
もできる。

なお、以上の説明では、１台の移動体Ｖの操舵
制御について示したが、コーナキユーブCCは複
数台の移動体Ｖによつて同時に共用されることが
可能である。たとえば、複数のレーンがある道路
では、いずれかのレーンの上部に１列だけコーナ
キユーブを配列しておけばよい。その場合、各レ
ーンを走る移動体Ｖで設定されるθ_Fを各レーンに
見合うように異ならせて設定しておけばよい。

また、以上の説明では、主として地上を走行す
る移動体について説明したが、この発明は飛行機
など空中を飛行する移動体にも適用することがで
きる。この場合、地上（たとえば滑走路）に光反
射手段を配列し、移動体から地上の光反射手段に
向けて光ビームを回動走査すればよい。なお、こ
の場合、移動体にローリング（移動体の移動方向
を軸とし、その軸に対する移動体の回転）がある
ときは、地上に対するロータリエンコーダの基準
角度がずれるため、移動体の操舵方向演算過程に
おいてローリング角度を考慮に入れて補正を行な
う必要がある。また、移動体のピッチング（移動
体の移動方向を軸とし、その軸と地上面と角度）
によるずれは第１３図ないし第１５図に示すよう
な実施例を用いれば容易に解消できる。

また、以上の説明では、この発明を移動体の操
舵制御に用いる場合について説明したが、この発
明は移動体が予め定める軌跡からずれたことを警
報あるいは表示するようなコースずれ検知装置に
も利用することができる。

以上のように、この発明によれば、従来のよう
な軌道レールに代えて予め定められた軌跡に沿つ
て光反射手段を配列するだけでよく、非常に簡単
かつ安価な移動体の自動操舵装置が得られる。ま
た、光反射手段によつて反射された光を変調する
ようにしたので、移動体では光反射手段からの反
射光に基づいて角度情報以外にも種々の情報を得
ることができる。したがつて、自動操舵のために
設けられたシステムを他の処理や制御のために共
用することができ、非常に有用でかつ用途の広い
自動操舵装置を得ることができる。また、この発
明によれば、光ビームを移動体が走行する面と直
交する方向および平行な面上の２方向に回動さ
せ、これら各回動方向に関連して異なる２種類の
回動角度を検出し、それを移動体の誘導のための
パラメータとして用いるようにしたので、これら
２種類のパラメータから誘導コースに対する移動
体の進行方向のずれ角度と移動体に対する光反射
手段の鉛直角を知ることができ、その結果、移動
体と光反射手段との鉛直角を所定角度に保ちなが
ら移動体を誘導することができる。これによつ
て、移動体の誘導コーの真上に障害物がある場合
はそれを避けて光反射手段を配置することがで
き、回りの障害物に左右されることなく移動体の
誘導コースを設定できるという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はこの発明の一実施例の原
理を説明するための図であり、第１図は移動体Ｖ
を側面から見た図であり、第２図は移動体Ｖを正
面から見た図である。第３図はコーナキユーブ
CCの配置例と、移動体Ｖの走行軌跡を示す図で
ある。第４図はビームスキヤナBSの外観図であ
る。第５図は第４図における線走Ｘ−Ｘに沿う断
面図である。第６図はこの発明の一実施例の好ま
しいブロツク図である。第７図および第８図はこ
の発明の一実施例の操舵制御態様を説明するため
の図解図である。第９図ないし第１２図はCPU
６３の動作を説明するためのフローチヤートであ
る。第１３図はこの発明の他の実施例を示す図解
図である。第１４図および第１５図は第１３図に
示すビームスキヤナBS′の外観図であり、特に第
１４図は移動体Ｖの側面から見た図であり、第１
５図は移動体Ｖの正面から見た図である。 図において、Ｖは移動体、BSはビームスキヤ
ナ、CCはコーナキユーブ、PMは変調手段、Ｍ
１ないしＭ３はモータ、EC１ないしEC３はロー
タリエンコーダ、４および３は受光部、１１は半
導体レーザ、７０は復調回路を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 移動体を予め定められた軌跡に沿つて移動さ
   せるために、移動体の操舵制御を行なう移動体の
   自動操舵装置であつて、 前記予め定められた軌跡に沿つて配列され、入
   射光方向に光を反射する複数の光反射手段、 前記各光反射手段に関連して設けられ、前記光
   反射手段からの反射光を変調する手段、 前記移動体に設けられ、所定の広がりを有する
   光ビームを発生する光ビーム発生手段、 前記光ビーム発生手段に関連して設けられ、前
   記光ビーム発生手段から発生された光ビームを前
   記光反射手段方向に回動走査する光ビーム走査手
   段、 前記光ビーム走査手段に関連して設けられ、前
   記光反射手段からの反射光を受光するための受光
   手段、 前記光ビーム走査手段に関連して設けられ、前
   記受光手段の受光出力に応答して前記光ビーム走
   査手段のそのときの回動角度を検出する回動角度
   検出手段、 前記回動角度検出手段によつて検出された回動
   角度に基いて、前記移動体の操舵方向を制御する
   操舵方向制御手段、 前記受光手段の受光出力を復調する手段、およ
   び 前記復調手段からのデータを取込んで該データ
   を判別する手段を備え、 前記光ビーム走査手段は、 前記光ビームを前記移動体が走行する面と直交
   する方向に回動走査させる第１の光ビーム走査手
   段と、 前記光ビームを前記移動体が走行する面と平行
   な面上で回動させる第２の光ビーム走査手段とを
   含み、 前記回動角度検出手段は、 前記第１の光ビーム走査手段において予め定め
   られた基準回動角度に対する前記光反射手段から
   の反射光の開き角を検出する開き角検出手段と、 前記第２の光ビーム走査手段の回動角度が前記
   予め定められた軌跡に対して平行になつたときの
   該回動角度を検出する平行回動角度検出手段とを
   含み、 前記操舵方向制御手段は前記開き角検出手段に
   よつて検出された開き角と前記平行回動角度検出
   手段によつて検出された平行回動角度とに基づい
   て前記移動体の操舵方向を制御する手段を含む、
   移動体の自動操舵装置。 ２ 前記光反射手段は前記移動体の移動領域の上
   部に配列される、特許請求の範囲第１項記載の移
   動体の自動操舵装置。 ３ 前記光反射手段は前記移動体の移動領域の下
   部に配列される、特許請求の範囲第２項記載の移
   動体の自動操舵装置。 ４ 前記各変調手段は対応の光反射手段を特定す
   る情報を変調情報として前記反射光を変調する、
   特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
   記載の移動体の自動操舵装置。 ５ 前記光反射手段を特定する情報は前記光反射
   手段の位置情報である、特許請求の範囲第４項記
   載の移動体の自動操舵装置。 ６ 前記光反射手段を特定する情報は前記光反射
   手段に対して予め割当てられた番号を表わす情報
   である、特許請求の範囲第４項記載の移動体の自
   動操舵装置。